球狀果實(shí)采摘機(jī)器人末端執(zhí)行器
本實(shí)用新型公開(kāi)了一種球狀果實(shí)采摘機(jī)器人末端執(zhí)行器,包括旋轉(zhuǎn)電機(jī)組件、伸縮氣缸組件和弧形手 指切割組件。其利用旋轉(zhuǎn)電機(jī)通過(guò)聯(lián)軸組件帶動(dòng)四個(gè)弧形刀片對(duì)其間任意位置的果柄進(jìn)行旋轉(zhuǎn)切割,這省 掉了對(duì)果柄位置的檢測(cè),單桿雙作用氣缸通過(guò)活塞桿的伸出和縮回動(dòng)作帶動(dòng)四個(gè)弧形手指的張開(kāi)和合攏, 四個(gè)弧形手指合攏時(shí)所包圍的空間大于果實(shí)的三維空間,采摘時(shí)其不與果實(shí)發(fā)生接觸,保證了手指可與果 實(shí)發(fā)生相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng),為弧形刀片旋轉(zhuǎn)切割果柄提供了條件,也免去了復(fù)雜的夾持果實(shí)的壓力控制,本實(shí)用新 型采摘方式可靠,動(dòng)作控制難度低,成本低廉,通用性強(qiáng)。
南京工程學(xué)院
2021-04-11