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一種力覺反饋及轉動姿態測量的三維轉動機構
本發明公開了一種力覺反饋及轉動姿態測量的三維轉動機構。本發明的力覺反饋及轉動姿態測量的三維轉動機構，其特征在于，包括分別位于Ｘ、Ｙ、Ｚ三維軸向上的轉軸Ａ、轉軸Ｃ和轉軸Ｂ，所述轉軸Ａ和所述轉軸Ｂ之間通過連接部件二連接，所述的轉軸Ｂ和所述轉軸Ｃ之間通過連接部件一連接，所述轉軸Ａ、轉軸Ｂ、轉軸Ｃ上分別沿軸向安裝有一個磁流變阻尼器，每個所述的磁流變阻尼器上安裝有慣性測量單元。本發明結合機械結構、力覺機構、測量機構，實現力感輸出，并通過轉動姿態測量實現控制目的。
東南大學
2021-04-11
一種帶溫度和觸覺力感知功能的仿人型機械手指
本實用新型公開了一種帶溫度和觸覺力感知功能的仿人型機械手指。仿人機械手指分為彎曲幅度可控的三節手指金屬指骨依次鉸接而成，外表面用膚色硅膠封裝；每節手指中空，在第三節手指金屬指骨內布置微型電機及小型電路，第一節手指金屬指骨和第二節手指金屬的指腹均開有平面凹槽，內分別裝有三維力傳感器，第一節手指金屬指骨頂端半圓面開有缺口，通過卡扣固定弧形的熱導體和溫度傳感器，溫度傳感器緊密貼合于熱導體內表面。本實用新型可以靈敏測量機械手指所接觸物體的溫度和施加在物體上的三維力，并實時傳輸給控制系統，通過三維力變化識別滑移、物體變形等，實現將人工觸覺集成于機械手指上，便于閉環控制機械手更加智能靈巧穩定的抓取物體。
浙江大學
2021-04-13
基于交互力識別運動意圖的欠驅動康復機器人的控制方法
本發明屬于外骨骼機器人控制相關技術領域，其公開了一種基 于交互力識別運動意圖的欠驅動康復機器人的控制方法，其包括以下 步驟:(1)確定欠驅動康復機器人的驅動電機數量及驅動角度矢量;(2)確定運動關節角度矢量;(3)確定初始關節角度矢量。(4)計算出傳動矩 陣;(5)求得驅動電機與關節轉角之間的關系式;(6)確定欠驅動康復機 器人的剛體雅可比矩陣;(7)確定欠驅動康復機器人末端的速度映射矩 陣;(8)構建出驅動電機的驅動空間到欠驅動康復機器人操作空間的投 影矩陣;(9)根據測量數據計算出患者的手施加在
華中科技大學
2021-04-14
一種全電數字化兩自由度力控磨頭裝置
本發明屬于智能加工制造技術領域，其公開了全電數字化兩自 由度力控磨頭裝置，其用于復雜曲面零件的打磨及拋光，所述全電數 字化兩自由度力控磨頭裝置包括雙自由度伺服平臺、力傳感器、磨頭 電機、磨頭及控制組件，所述力傳感器連接所述雙自由度伺服平臺及 所述磨頭電機，所述磨頭連接于所述磨頭電機，所述控制組件分別連 接于所述力傳感器、所述磨頭電機及所述雙自由度伺服平臺。本發明 提供的全電數字化兩自由度力控磨頭裝置的自動化程度高，成本低， 加工效率高，靈活性較高，且可以減小工件的加工變形及加工區的應 力集中，避免了
華中科技大學
2021-04-14
新型節能高效大舉力密度叉車及其動力匹配關鍵技術研究與應用
物流業是我國國民經濟的支柱產業和重要的現代服務業，2017年全國社會物流總額為252.8萬億元，社會物流總費用與GDP的比率達14.6%。物流裝卸時間耗時巨大，如海運裝卸約占總運輸時間50%，降低物流裝卸時間對千提高物流效率具有重大意義。叉車作為物流業裝卸、堆跺搬運環節中必不可少的裝備，在物流裝卸搬運中占據核心地位，是提高物流效率、降低物流成本的重要保障，在國民經濟發展中具有重要意義。
項目實施前，國內高端叉車技術被國外壟斷，長期依賴進口，國產叉車搬運效率燃油能耗高，舉力密度低，設計制造周期長，不能滿足市場的迫切需求，嚴重制約我國物流業的快速發展。
浙江大學團隊在國家科技支撐計劃、浙江省重大科技專項的支持下，依托流體動力與機電系統國家重點實驗室、國家認定企業技術中心、國家認可實驗室的國家一流創新載體，圍繞新型節能高效叉車的設計、動力匹配、強度與振動、梊成控制方面展開技術攻關，完成了A、R、XF、X系列叉車的研制，典型產品節能10％以上，效率提高20%。項目成果成功實現了重大技術創新，具有自主知識產權，總體技術達到國際先進水平，產品成功應用于港口、機場、大型電商物流倉庫等重要場合，實現了智能化裝卸、堆跺和短距搬運，極大提高物流效率，為我國經濟建設做出重大貢獻。
浙江大學
2023-05-10
基于5S技術的作物生產力監測及智能化應用系統
該成果運用 5S 技術和數學建模技術，構建作物產量及長勢預測模型，同時構建了土壤有機質及冠層主要營養元素的監測模型。并基于網絡技術開發了新農村信息化平臺。
揚州大學
2021-04-14
用于增強免疫力的石金錢龜提取物、制劑及制備技術
中試階段/n該成果公開了一種用于增強免疫力的石金錢龜提取物，它是將石金錢龜的龜肉和龜甲分別用水和乙醇進行提取，龜肉提取液和龜甲提取液分別濃縮、干燥后，按0.5-3∶1的比例混合制成的。本發明還公開了該提取物的制備方法和含有該提取物的制劑，以及該制劑的制備方法。所制得的石金錢龜提取物具有顯著的增強免疫力的作用，由該提取物制得的膠囊劑含藥量大，性質穩定，在正常室溫條件下可貯存兩年，不吸潮，不變質，口感好，服藥順應性佳，患者在服藥時和服藥后不會感覺到難受的腥味。
華中農業大學
2021-01-12
降階的單關節助力外骨骼自適應魯棒級聯力控制的方法
本發明公開了一種降階的單關節助力外骨骼自適應魯棒級聯力控制的方法，針對液壓缸驅動單關節助力外骨骼增力和跟隨問題，采用了降階模型，有效解決了傳感器精度問題帶來的誤差，簡化了控制器設計。控制器設計采用級聯力控制方法，設計了上層控制器和下層控制器，通過上層控制器生成單關節的參考軌跡，下層控制器實現對參考軌跡的跟蹤。本發明在助力外骨骼承擔重物時最小化人機作用力以實現助力和跟隨人運動，利用了自適應魯棒控制算法(ARC)來設計上下層控制器，有效克服了單關節助力外骨骼的模型不確定性的影響，實現了助力外骨骼對人運動的良好跟隨和助力效果，具有較強的應用價值。
浙江大學
2021-04-13
一種用于數控機床進給系統的預緊力數字化檢測裝置
本發明屬于數控機床技術領域，并公開了一種用于數控機床進 給系統的預緊力數字化檢測裝置，包括壓力傳感器、信號放大和調理 單元、數模轉換單元和顯示單元，其中壓力傳感器設置在用于支撐進 給系統滾珠絲杠副的軸承組與用于施加預緊力的鎖緊螺母及隔套之 間，用于對軸承組所承受的預緊力執行實時檢測，并輸出相應的模擬 信號；信號放大和調理單元用于將壓力傳感器所輸出的模擬信號執行 放大和濾波處理；數模轉換單元用于將經過放大和濾波處理后的模擬 信號執行數模轉換，然后在顯示單元上予以直觀顯示。通過本發明， 能夠結構緊湊、便于操控的方式直接獲得數控機床進給系統的預緊力 數據，同時具備高精度、高響應度和適用面廣等特點。
華中科技大學
2021-04-11
5 萬噸/年混合戊烷同分異構體精細分離技術及裝備
成果的背景及主要用途： 由天津大學設計開發，主要用于混合戊烷中正戊烷、異戊烷和環戊烷的分離， 并兼作混合碳四中正丁烷和異丁烷以及混合己烷中正己烷的分離。產品用途廣泛, 可作為可發性聚苯乙烯及聚氨酯泡沫體系的發泡劑，用于無氟冰箱、冰柜、冷庫 及管線的保溫等領域；可作線性低密度聚乙烯催化劑的載溶劑,脫瀝青的工業溶 劑、分子篩脫蠟的萃取劑等；也可作為化工原料,如異戊烷脫氫制異戊烯、異戊 二烯,戊烷混合物經氯化、精餾、催化水解,可生產粗戊醇,經多級分離蒸餾后得到 1-戊醇,同時正戊烷氧化生產苯酐和順酐的研究也取得一定進展。 技術原理與工藝流程簡介： 裝置首次采用四塔可拆分流程，還可兼作混合碳四中正丁烷和異丁烷以及混 合己烷中正己烷的分離裝置，有利于壓縮建設投資。改變傳統裝置先分離出混合 戊烷中純品正戊烷、異戊烷和環戊烷，再將前兩者按比例混合生產發泡劑的做法， 直接產出發泡劑、正戊烷或者異戊烷以及環戊烷產品。通過消除過度分離和事后 11天津大學科技成果選編 再混合的不合理操作以及對換熱網絡進行優化創新，不僅較同類裝置能降低 30% 左右的能耗，還提高了裝置柔性和適應性（適應多種比例發泡劑生產要求和多重 工況）以及企業對市場變化的應對能力。本技術通過自主創新開拓了分離領域新 的精細分離方法。設計采用天津大學新型規整填料及塔內件技術（包括專利技術 和專有技術如導向梯形浮閥、金屬折峰式波紋填料 ZUPAC、大直徑絲網填料塔 填料盤增強技術、通透式填料支撐結構、端效應減小裝置、變孔徑流預分布管技 術、新型單級導板式液體分布器、槽盤式集油箱、雙列葉片進料分布器等）。產 品質量高于同類產品，滿足了混合戊烷同分異構體精細分離的需要，各項技術指 標均達到或超過了設計要求。 技術水平及專利與獲獎情況： 本技術為國內領先技術，目前有兩項技術專利。 <一種混合戊烷同分異構體精細分離的雙效精餾方法及其系統> CN101602641 <一種對分離了雙烯烴的碳五抽余原料進行深加工的方法> CN101823931A 應用前景分析及效益預測： 成果已在國內部分地區推廣，并將向全國其它部分地區乃至國外進行更廣泛 的推廣。 應用領域：本成果可應用于精細化工產品生產領域。 技術轉化條件（包括：原料、設備、廠房面積的要求及投資規模） 本成果已經處在產業化穩定應用階段，已經轉讓企業 1 家。 合作方式及條件：與企業合作。
天津大學
2021-04-11