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項目背景及意義 國內(nèi)外反恐排爆形式日趨嚴峻，一系列的惡性暴恐事件，對社會和國家造成重大損失。因此，研發(fā)專用于爆炸環(huán)境的應(yīng)急處置特種機器人，代替人進入有爆炸可疑物的危險場所中，通過場外人員的遙操作實時控制，完成對現(xiàn)場的搜索、探測和對可疑物的處理，減少排爆人員的傷亡。研究基于遙操作技術(shù)的排爆機器人操作方法，提高機器人的操作性能，增加排爆的成功率。同時，機器人的研制將帶動相關(guān)行業(yè)領(lǐng)域自主創(chuàng)新和技術(shù)進步，提升我國排爆機器人裝備在國際市場的核心競爭力，推動經(jīng)濟轉(zhuǎn)型升級。 項目展示及介紹 本單位開發(fā)的遙操作排爆機器人由兩部分組成：實物樣機和控制系統(tǒng)，樣機由機械臂、運動平臺、控制箱組成；控制系統(tǒng)由操作人員的控制端和車載機械臂的執(zhí)行端組成。樣機機械臂由4+1個自由度組成，用于完成可疑爆炸物的抓取；履帶型移動平臺保證排爆機器人可以安全可靠到達操作環(huán)境，控制箱是控制排爆機器人各關(guān)節(jié)的“手柄”，通過控制面板上的旋鈕、按鍵等控件完成排爆任務(wù)。排爆機器人樣機是軀干、控制系統(tǒng)是大腦、控制方式是思維策略、通訊方式是神經(jīng)，其中控制系統(tǒng)是本設(shè)備的研究重點。 本套設(shè)備選用國產(chǎn)控制器作為控制端和車載端的控制核心；選用無線通訊設(shè)備保證機器人可以在距操作者八百米仍可以正常工作；選用推桿和旋鈕保證操作簡便，控制可靠。使用上位機軟件進行程序編寫，通訊和控制方式主要是串口和CAN。 項目特點： 遙操作控制 排爆機器人采用的遙控操作方式，由操作人員在遠端控制臺控制機器人執(zhí)行相關(guān)排爆操作，然后控制信號經(jīng)遠距離無線通訊系統(tǒng)傳遞給機器人機載接收機，進入控制器，控制機器人本體的機構(gòu)運動，通信內(nèi)容包括數(shù)據(jù)、視頻、音頻信息。 遙操作技術(shù)將排爆人員從危險的環(huán)境中解放出來，對于保護排爆人員人身安全具有重要意義。遙操作技術(shù)克服了傳統(tǒng)線纜操作的局限性，可以保證一定的數(shù)據(jù)穿透能力。 多傳感器信息融合 排爆機器人的工作環(huán)境較為惡劣現(xiàn)場非傳統(tǒng)結(jié)構(gòu)化已知空間，在機身及機械臂上安裝了較多的傳感器，用于檢測機體及外部環(huán)境信息。融合多傳感器采集到的信息，無損、安全傳送給遠端操作人員，為操作人員提供準確可靠的現(xiàn)場信息。提高排爆的成功概率。 排爆機械臂運動控制研究 此部分研究主要包括排爆機械臂運動學及動力學特性分析、排爆機械臂運動控制算法研究等。此部分的研究難點在于機械臂逆運動學的實時分析和多自由度機械臂末端運動的精確控制。 主要技術(shù)指標：

本項目研究開發(fā)出國內(nèi)首創(chuàng)七軸柔性焊錫機器人，可以實現(xiàn)自動點焊、拖焊、抖焊等一系列焊接流程，并通過機器視覺采集坐標，對工件整體坐標位置自動校準、補償。此外還可以編輯存儲海量焊接加工文件，可以針對不同焊接產(chǎn)品的要求，快速切換焊接工藝，非常適合電子生產(chǎn)企業(yè)多品種產(chǎn)品生產(chǎn)工況的應(yīng)用需求。 此外，該項目開發(fā)的機器人將先進制造技術(shù)、電子整機產(chǎn)品制造技術(shù)、電子表面組裝技術(shù)、電子元器件和材料制造技術(shù)、集成電路制造技術(shù)和微組裝技術(shù)進行了有機整合，還可用于教學演示，使高校以及職業(yè)技術(shù)學生了解、掌握現(xiàn)代電子制造企業(yè)在先進制造大環(huán)境下所涉及的產(chǎn)品設(shè)計、制造工藝及先進電子產(chǎn)品制造設(shè)備等相關(guān)知識、技術(shù)、技巧。 該產(chǎn)品為國內(nèi)行業(yè)首創(chuàng)七軸柔性機器人，可以記憶烙鐵姿態(tài)。具有烙鐵磨損自動補償功能，提高產(chǎn)品合格率。可以與外部信號或設(shè)備進行系統(tǒng)集成的多種邏輯指令，具有RS232\RS485\RS422等通訊接口，配備12寸工業(yè)級觸摸屏，采用C#語言設(shè)計的示教人機界面，簡單直觀，便于操作。通過視覺識別系統(tǒng)，可以對焊接工件進行位置識別處理，通過三維運動平臺進行精確定位，同時還可以對焊點進行圖像數(shù)據(jù)處理。可以通過PCB圖片進行焊點坐標采集并編輯焊接程序。質(zhì)量可追溯，可接入MES系統(tǒng)。 研發(fā)團隊已經(jīng)開發(fā)出多款焊錫機器人，可以根據(jù)用戶要求匹配不同功能模塊，滿足不同使用場景的技術(shù)需求。此外，通過更換焊接作業(yè)模塊，在該系統(tǒng)平臺上，還開發(fā)出了自動鎖螺絲機器人、自動點膠機器人等系列產(chǎn)品。

1、卓越的機器人運動性能（可靠） 2、導(dǎo)航輔助設(shè)施簡單、定位精度高（精確） 3、儀表識別準確可靠（精確、智能） 4、巡檢模式靈活方便（智能） 5、模塊化、標準化設(shè)計，便于維修與互換（標準） 6、自動充電系統(tǒng)簡單可靠（可靠） 7、獨特的多元混合電池系統(tǒng)性能卓著（可靠） 8、缺陷自動識別與報警（智能） 9、豐富的內(nèi)外部接口，便于數(shù)據(jù)融合與交互（開放）

超高性能1080p，包含核心編解碼器、攝像機、顯示器、麥克風、智能移動支架等。部署方便、整潔，可快速融入各類中小型會議室 。設(shè)備具備移動結(jié)構(gòu)，能輕松穿越辦公區(qū)，避開障礙物，到達指定地點對辦公人員進行協(xié)助。隨時隨地暢享高清視頻會議帶來的音視頻臨場交互體驗。

超高性能1080p，包含核心編解碼器、攝像機、顯示器、麥克風、智能移動支架等。部署方便、整潔，可快速融入各類中小型會議室 。設(shè)備具備移動結(jié)構(gòu)，能輕松穿越辦公區(qū)，避開障礙物，到達指定地點對辦公人員進行協(xié)助。隨時隨地暢享高清視頻會議帶來的音視頻臨場交互體驗。

智能疫情防控機器人由上海交通大學電子信息與電氣工程學院俞凱教授聯(lián)合蘇州思必馳信息科技有限公司開發(fā)。依托語音識別、合成、理解和對話管理等人工智能（AI）技術(shù)，結(jié)合新研發(fā)的疫情排查對話邏輯和話術(shù)，機器人根據(jù)設(shè)定向社區(qū)居民主動宣教疫情防控知識，遇不適居民還會提醒就醫(yī)。 1月27日起，“疫情防控機器人”供社區(qū)和有關(guān)部門免費使用，已為江蘇、山東、重慶、湖北、北京、浙江、四川、湖南、上海等多地提供服務(wù)，對話機器人自動接通10余萬戶，訪問結(jié)果直接生成數(shù)據(jù)報表供社區(qū)。

上海交通大學電子信息與電氣工程學院、智能機器人研究中心蘇劍波教授研究團隊與靈至科技聯(lián)合推出的自主移動消毒機器人，目前已開始在武漢、上海等地抗疫一線進行臨床應(yīng)用。與真人消毒相比，它不僅工作效率更高，更重要的是，可以確保消毒的徹底性和人員的人身安全。

華大學航院、機械系、計算機系、車輛學院和北京清華長庚醫(yī)院等共同研發(fā)了隔離病房巡視機器人。 截止2020年2月3日，該隔離病房巡視機器人目前已經(jīng)完成系統(tǒng)組裝聯(lián)調(diào)，在未來3個月內(nèi)，研制出2臺巡視機器人，在北京、武漢的醫(yī)院同時投入試用。

防控疫情，殺菌消毒尤為關(guān)鍵，但人工作業(yè)不僅耗時耗力，還存在作業(yè)中暴露或防護不當導(dǎo)致感染病毒的風險。而利用HRG防疫消殺機器人，不僅能極大地提高戶外防疫消殺工作效率，還可有效避免作業(yè)人員感染病毒的風險。 HRG防疫消殺機器人采用履帶式底盤結(jié)構(gòu)，由機器人移動底盤、藥箱裝置、噴霧裝置及控制終端等模塊構(gòu)成。可實現(xiàn)在醫(yī)院、車站、機場、商場、園區(qū)等多場景的室內(nèi)外防疫、消殺、消毒作業(yè)。

研究領(lǐng)域1.嵌入式計算機測控系統(tǒng)。2.智能移動機器人系統(tǒng)。3.物聯(lián)網(wǎng)相關(guān)技術(shù)。                           科研成果及簡介1.嵌入式計算機測控系統(tǒng)：主要應(yīng)用于便攜式儀器儀表、智能傳感器、嵌入式控制器等。2.智能移動機器人：包括輪式和履帶式驅(qū)動、智能控制移動機械手。主要應(yīng)用于危險場合下的自主作業(yè)，可以完成移動機械手的三維虛擬樣機設(shè)計和仿真，加工調(diào)試，感知-決策-執(zhí)行智能控制系統(tǒng)。3.ZIBGEE無線自組網(wǎng)傳感器和控制網(wǎng)絡(luò)、基于GPRS的遠程測控系統(tǒng)。                             獲獎與專利發(fā)明專利：1.基于全方位視覺的動態(tài)目標識別和定位方法      申請?zhí)枺?00910228580.9（已授權(quán)）     中國 2011.9.232.基于立方體投影對魚眼圖像畸變校正方法     授權(quán)號：ZL 2009 1 0228581.3（已授權(quán)）  中國 2011.5.11實用新型：3.基于ARM和DSP的圖像處理裝置             授權(quán)號： ZL 2009 2 0250346.1   中國 2010.08.114.基于智能體及無線組網(wǎng)的移動機械手             授權(quán)號：ZL 2010 2 0152775.8   中國2010.12.085.基于ARM和雙DSP的智能移動機器人控制裝置 授權(quán)號：ZL 2010 2 0152847.9 中國2010.12.086.一種履帶式全景視覺智能移動機器人平臺        授權(quán)號：ZL 2010 2 0152779.6  中國 2010.12.087.用于事故現(xiàn)場的工業(yè)級無線拋灑傳感節(jié)點       授權(quán)號：ZL 2010 2 0152794.0   中國  2011.04.088.基于自組網(wǎng)拋灑傳感器的泄露檢測裝置        授權(quán)號：ZL 2010 2 0152787.0    中國 2010.12.08                             可轉(zhuǎn)讓項目1.雙節(jié)履帶式移動機器人平臺。2.嵌入式計算機軟硬件平臺。3.具有遠程監(jiān)控功能的無線自組網(wǎng)智能家居系統(tǒng)4.便攜式電供熱設(shè)備調(diào)溫計量控制箱。5.基于3G的遠程測控模塊。                  可承擔（合作開發(fā)）科研項目與技術(shù)合作機電液一體化成套設(shè)備、機器人及其相關(guān)技術(shù)開發(fā)。