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本實(shí)用新型提出了一種基于模塊化設(shè)計(jì)的潛入式管道焊縫打磨機(jī)器人。本實(shí)用新型包括動(dòng)力模塊和打磨模塊。動(dòng)力模塊用于帶動(dòng)整個(gè)機(jī)器人在管道內(nèi)移動(dòng)；所述動(dòng)力模塊為了適應(yīng)管徑變化，分為上部、中部和下部。打磨模塊用于在管道的焊縫位置進(jìn)行打磨，打磨模塊由三部分構(gòu)成，包括前、后支撐結(jié)構(gòu)、主軸及其打磨進(jìn)給工作機(jī)構(gòu)。動(dòng)力模塊和打磨模塊使用萬(wàn)向節(jié)進(jìn)行連接，保證機(jī)器人在前進(jìn)和后退時(shí)兩個(gè)模塊的協(xié)調(diào)，在通過(guò)彎曲的管道時(shí)也能正常移動(dòng)。本實(shí)用新型由于采用模塊化設(shè)計(jì)，后續(xù)可以靈活地開(kāi)發(fā)探測(cè)、噴涂等模塊。

1.痛點(diǎn)問(wèn)題 物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)是工業(yè)4.0和數(shù)字經(jīng)濟(jì)智慧化時(shí)代的標(biāo)準(zhǔn)性特征技術(shù)，是人工智能、云計(jì)算機(jī)、大數(shù)據(jù)等核心技術(shù)的底層技術(shù)基礎(chǔ)。物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的本意是希望實(shí)現(xiàn)萬(wàn)物直接互聯(lián)，并能主動(dòng)協(xié)同工作，但目前尚沒(méi)有一項(xiàng)技術(shù)可以達(dá)到上述目的。 目前現(xiàn)有的物聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)架構(gòu)種類很多，主要集中在物聯(lián)網(wǎng)的頂層軟件設(shè)計(jì)方面，軟件研究較多也做得很好，但其面臨的共同問(wèn)題是各種底層設(shè)備(包括不同廠家生產(chǎn)的各種傳感器和執(zhí)行器等功能部件)如何聯(lián)接？在目前現(xiàn)有的各種物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)方案不僅系統(tǒng)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，也只能實(shí)現(xiàn)萬(wàn)物間接互聯(lián)和被動(dòng)協(xié)同工作，而無(wú)法實(shí)現(xiàn)物聯(lián)網(wǎng)所需的萬(wàn)物直接互聯(lián)和主動(dòng)協(xié)同工作。 2.解決方案 本成果所涉的核心技術(shù)是IPT（InformationPipeTechnology）信息管道技術(shù)及基于IPT信息管道技術(shù)的DMCS（DistributedMeasurement&ControlSystem）智能物聯(lián)分布式測(cè)控系統(tǒng)集成方法，以下簡(jiǎn)稱DMCS/IPT。 在基于IPT信息管道技術(shù)的DMCS智能物聯(lián)分布式測(cè)控系統(tǒng)中，所有節(jié)點(diǎn)均具有完全平等的地位(“去中心化”)，也無(wú)需通過(guò)任何指令進(jìn)行協(xié)同工作（“去指令”），所有節(jié)點(diǎn)及其聯(lián)接的底層設(shè)備均可直接通過(guò)在信息管道中自動(dòng)交互的測(cè)控信息的驅(qū)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)預(yù)期的各種測(cè)控功能，而若想改變系統(tǒng)功能，也只需改變系統(tǒng)中聯(lián)接各分布式智能測(cè)控節(jié)點(diǎn)虛擬的信息管道聯(lián)接關(guān)系即可，多數(shù)情況下，無(wú)需編程即可實(shí)現(xiàn)分布式智能測(cè)控系統(tǒng)的快速集成及其功能重構(gòu)。DMCS/IPT及其所衍生的IPT云/IPT霧智能物聯(lián)系統(tǒng)架構(gòu)，能完美實(shí)現(xiàn)物聯(lián)網(wǎng)所需的萬(wàn)物直接互聯(lián)和主動(dòng)協(xié)同工作。IPT霧是一種可以彌散到工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)任何一個(gè)角落的DMCS/IPT智能測(cè)控網(wǎng)絡(luò)，整個(gè)網(wǎng)絡(luò)只需一條線纜（有線或無(wú)線物理鏈路）即可位于工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)不同位置的底層設(shè)備及其對(duì)應(yīng)的IPT節(jié)點(diǎn)彼此聯(lián)接起來(lái)，不僅可通過(guò)信息管道實(shí)現(xiàn)“去中心化”和“去指令”的智能協(xié)同工作，而且可在IPT霧網(wǎng)絡(luò)中任意位置接入的IPT遠(yuǎn)程智能聯(lián)接節(jié)點(diǎn)聯(lián)接至IPT云網(wǎng)絡(luò)，或者直接聯(lián)接至任意指定的普通云服務(wù)器，并與云端現(xiàn)有的各種物聯(lián)網(wǎng)專業(yè)軟件實(shí)現(xiàn)對(duì)接。IPT云網(wǎng)絡(luò)則是架構(gòu)在IPT霧網(wǎng)絡(luò)之上的DMCS/IPT智能測(cè)控網(wǎng)絡(luò)，可進(jìn)一步聯(lián)接不同的IPT霧網(wǎng)絡(luò)，并通過(guò)信息管道解決不同IPT霧網(wǎng)絡(luò)之間的測(cè)控任務(wù)協(xié)同，以形成更大規(guī)模的智能物聯(lián)網(wǎng)。IPT云網(wǎng)絡(luò)同樣具有“去中心化”和“去指令”等明顯技術(shù)特征，也能在IPT云網(wǎng)絡(luò)中任意位置通過(guò)接入一個(gè)IPT遠(yuǎn)程智能聯(lián)接節(jié)點(diǎn)，將整個(gè)系統(tǒng)聯(lián)接至任意指定的普通云服務(wù)器，并與云端現(xiàn)有的各種物聯(lián)網(wǎng)專業(yè)軟件實(shí)現(xiàn)對(duì)接。 合作需求 1、合作企業(yè)現(xiàn)有產(chǎn)品需在某行業(yè)或某領(lǐng)域已占有較大的市場(chǎng)份額，且非常熟悉所在行業(yè)或領(lǐng)域的業(yè)務(wù)流程，并深度了解客戶的痛點(diǎn)和需求； 2、合作企業(yè)需有良好的信譽(yù)記錄，并需要有足夠的資金來(lái)支持DMCS/IPT新產(chǎn)品的研發(fā)，且需要有一定數(shù)量和質(zhì)量的技術(shù)人才來(lái)完善相關(guān)產(chǎn)品； 3、合作企業(yè)需有愿意跟其他非競(jìng)爭(zhēng)性企業(yè)一起聯(lián)手打造智能物聯(lián)網(wǎng)生態(tài)圈的愿望。 具備以上合作條件的企業(yè)可聯(lián)系清華技術(shù)轉(zhuǎn)移院，通過(guò)專利普通許可方式開(kāi)展各自領(lǐng)域的新產(chǎn)品研發(fā)及其推廣應(yīng)用，聚集多方力量，以合作共贏的方式共同打造一個(gè)可滿足數(shù)字經(jīng)濟(jì)新時(shí)代需求的、造福于國(guó)家和社會(huì)的、國(guó)產(chǎn)化的智能物聯(lián)技術(shù)產(chǎn)品生態(tài)圈。

"本發(fā)明公開(kāi)了一種基于多線索數(shù)據(jù)管道融合的鐵路接觸網(wǎng)桿柱標(biāo)識(shí)信息的確定方法，主要步驟有：1)數(shù)據(jù)管道建立；2)數(shù)據(jù)管道交匯點(diǎn)生成；3)多線索數(shù)據(jù)管道融合進(jìn)行桿號(hào)及公里標(biāo)推算；4)數(shù)據(jù)管道更新。本發(fā)明方法充分利用了接觸網(wǎng)圖像識(shí)別的中間結(jié)果，通過(guò)多線索數(shù)據(jù)管道的融合可以精確推算出桿號(hào)或公里標(biāo)被遮擋、污染等視覺(jué)不可識(shí)別的圖像在序列中的位置，可適用于電氣化鐵路接觸網(wǎng)巡檢圖像的支柱號(hào)、公里標(biāo)圖像識(shí)別結(jié)果的進(jìn)一步校驗(yàn)和修正。本發(fā)明基于多線索數(shù)據(jù)管道的推算方法也可以用于類似此類應(yīng)用的任務(wù)中。 "

1、成果簡(jiǎn)介：（500字以內(nèi)） 聚醚砜防粘防腐涂料與鋼、鐵、鋁等金屬有趨于完美的附著力；具有優(yōu)異的耐高溫性能，能在200℃以內(nèi)長(zhǎng)期使用；擁有較低的表面能，賦予涂層極佳的防粘和自潔性能；耐氧化水解，化學(xué)穩(wěn)定性強(qiáng)，具有突出的防腐性能。涂料配方中的主體樹脂為聚醚砜樹脂，吉林大學(xué)擁有溶劑型聚醚砜樹脂和水基聚醚砜乳液制備技術(shù)的自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)和生產(chǎn)放大經(jīng)驗(yàn)，目前吉林大學(xué)已擁有達(dá)到100噸/年的聚醚砜生產(chǎn)線，以聚醚砜樹脂為基體生產(chǎn)防粘防腐涂料的生產(chǎn)及涂裝關(guān)鍵技術(shù)轉(zhuǎn)化到企業(yè)，可以形成100噸/年涂料產(chǎn)量

本發(fā)明涉及疏水/疏油表面處理劑的合成，旨在提供一種有機(jī)-無(wú)機(jī)復(fù)合疏水/疏油表面處理劑的合成方法。該方法包括：將鈦醇鹽和乙二醇混合物超聲振蕩處理獲得含鈦有機(jī)聚合物顆粒；再將該顆粒分散到水和乙醇中水浴處理，離心分離后制得具有一定表面粗糙度的亞微米級(jí)的二氧化鈦顆粒；然后于乙醇超聲振蕩處理，以硅烷偶聯(lián)劑改性；再混入含氟單體、丙烯酸酯類有機(jī)物、偶氮二異丁腈，水浴下反應(yīng)后滴加過(guò)硫酸銨水溶液，冷卻至室溫獲得產(chǎn)品。本發(fā)明大幅提高了處理劑的疏水、疏油性能，疏水角高達(dá)160°，拒油等級(jí)可達(dá)7級(jí)。并且通過(guò)表面結(jié)構(gòu)的協(xié)同增強(qiáng)作用，減少了含氟單體使用量，降低了生產(chǎn)成本，可有效避免過(guò)多使用含氟聚合物對(duì)織物柔軟度的不利影響。

研究方向：微生物基因組學(xué)和功能基因組學(xué)、極端微生物和工業(yè)（環(huán) 境）微生物學(xué)。 項(xiàng)目簡(jiǎn)介： 厭氧氨氧化反應(yīng)器 硫酸鹽還原反應(yīng)器 好氧附著反應(yīng)器 出水 進(jìn)水我國(guó)的清潔船舶燃料油（重油型）缺口巨大，每年進(jìn)口 1000 萬(wàn) 噸以上。目前，國(guó)內(nèi)外均采用調(diào)和技術(shù)生產(chǎn)船舶燃料油，國(guó)內(nèi)大部分 產(chǎn)品均為中高硫燃料油（硫含量約為 1.0～3.5%）。傳統(tǒng)調(diào)和技術(shù)技術(shù) 含量低、生產(chǎn)成本高，且無(wú)法實(shí)現(xiàn)對(duì)劣質(zhì)原料的有效利用，造成清潔 型燃料油產(chǎn)能的嚴(yán)重不足。以歐盟標(biāo)準(zhǔn)的低硫（硫含量<0.1%）清潔 船舶燃料油為例，其需求量大且價(jià)格昂貴，當(dāng)前國(guó)內(nèi)無(wú)生產(chǎn)企業(yè)，全 部依靠進(jìn)口。2020 年，船燃硫含量標(biāo)準(zhǔn)將在全球范圍內(nèi)由現(xiàn)行<3.5% 大幅提升至<0.5%。與此同時(shí)，國(guó)內(nèi)石油煉化每年產(chǎn)出約 2500 萬(wàn)噸 油漿或渣油，大部分作為劣質(zhì)鍋爐燃料低價(jià)銷售，與清潔船舶燃料油 之間存在巨大價(jià)差。因此，將劣質(zhì)重油轉(zhuǎn)變?yōu)榍鍧嵈叭剂嫌途哂惺?分重要的應(yīng)用價(jià)值，潛在的市場(chǎng)價(jià)差每年可達(dá) 2000 億人民幣以上。 我課題組開(kāi)發(fā)的生物煉化技術(shù)可彌補(bǔ)加氫法等在重油脫硫脫氮 應(yīng)用上的缺陷和弊端（如：粘度降低、催化劑中毒等），可重點(diǎn)去除 高硫原油、渣油和油漿等劣質(zhì)油品中的有機(jī)硫氮以及重金屬等其它有 害固雜成分，且保證油品的高粘度。已與多家企業(yè)合作完成 800 余次 生物脫硫技術(shù)測(cè)試，脫硫效率可達(dá) 30～60%，并初步建立 1～5 噸的 中試裝置。試制的清潔型 180#和 380#船舶燃料油產(chǎn)品經(jīng)國(guó)家權(quán)威檢 測(cè)機(jī)構(gòu)鑒定優(yōu)于國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)。該項(xiàng)技術(shù)實(shí)現(xiàn)突破，可替代傳統(tǒng)調(diào)和技術(shù)， 為石化企業(yè)、船舶燃料油經(jīng)銷企業(yè)提供高品質(zhì)清潔燃料油的生產(chǎn)和油 品升級(jí)服務(wù)。僅需約 200～300 元/噸成本即可實(shí)現(xiàn)劣質(zhì)油漿轉(zhuǎn)化為優(yōu) 質(zhì)清潔船舶燃料油（價(jià)差大于 1000 元/噸），具顯著的經(jīng)濟(jì)、社會(huì)和環(huán) 保效益。我課題組基于生物煉化核心技術(shù)（8 項(xiàng)專利）已開(kāi)發(fā)以下四項(xiàng)技 術(shù)，均有較好應(yīng)用效果，可實(shí)現(xiàn)工業(yè)化。包括： 1）清潔船舶燃料油制備技術(shù)（中試） 2）油漿的生物清洗技術(shù)（中試） 3）生物乳化油制備技術(shù)（中試） 4）石油污染生物修復(fù)劑（產(chǎn)品成熟） 

  在日益突出的環(huán)境和能源壓力下，“節(jié)能減排、綠色發(fā)展”成為我國(guó)新世紀(jì)發(fā)展的核心戰(zhàn)略。對(duì)于服裝及紡織品這個(gè)出口優(yōu)勢(shì)行業(yè)，亟需在進(jìn)一步提高生產(chǎn)效率基礎(chǔ)上有效降低運(yùn)行能耗、維護(hù)成本和環(huán)境排放，而先進(jìn)的固體自潤(rùn)滑材料則是實(shí)現(xiàn)該行業(yè)大量使用的各種高速機(jī)械進(jìn)一步提速降耗的必然選擇和技術(shù)基礎(chǔ)。由于服裝、鞋帽、箱包等加工對(duì)象同時(shí)也是污染敏感產(chǎn)品，加工機(jī)械的無(wú)油化不但可以節(jié)能降耗，也有助于進(jìn)一步提高品質(zhì)、減少工序、降低成本。因此，以高速縫紉機(jī)為例，這就對(duì)針桿機(jī)構(gòu)、挑線機(jī)構(gòu)、勾線機(jī)構(gòu)等主要高速運(yùn)動(dòng)部件無(wú)油作業(yè)耐磨性提出了新的要求。由于此類應(yīng)用場(chǎng)合不但要求高速運(yùn)動(dòng)部件無(wú)油、耐磨，而且因高速運(yùn)動(dòng)而要求低慣性、低摩擦系數(shù)，要求的是無(wú)油潤(rùn)滑下的減摩耐磨性而不是單純的抗磨性，因此，傳統(tǒng)的超硬耐磨薄膜和軟質(zhì)減摩薄膜的適用性都存在問(wèn)題。為此，本項(xiàng)目基于所研發(fā)的MSIP系列磁控濺射鍍膜設(shè)備和摻Cr類石墨碳膜制備工藝，成功開(kāi)發(fā)出高速縫紉機(jī)用牙架、針桿等一系列兼具高硬耐磨性（Hv > 2000 MPa）和優(yōu)異固體自潤(rùn)滑特性（摩擦系數(shù)f < 0.1~0.2）的高速滑動(dòng)部件鍍膜產(chǎn)品，這些產(chǎn)品具有常規(guī)鋼材1/10不到的摩擦系數(shù)和兩倍于常規(guī)氮化處理的高表面硬度，不但具有超低的磨損率，而且可保證鍍膜零部件在無(wú)油作業(yè)條件下長(zhǎng)時(shí)間低溫高速滑動(dòng)。通過(guò)大量縫紉機(jī)行業(yè)客戶批量使用證明，該技術(shù)和相關(guān)鍍膜產(chǎn)品是縫紉高速化、無(wú)油化的最有效途徑。

? 重油作為工業(yè)生產(chǎn)的基本燃料，廣泛應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)的各個(gè)領(lǐng)域。目前，我國(guó)每年用作燃料的重油在4000萬(wàn)噸以上，節(jié)約使用重油，有著重要的節(jié)能意義。改善重油的燃燒狀態(tài)，使重油在爐內(nèi)充分燃燒，是節(jié)約使用重油的關(guān)鍵。使用乳化重油改善重油燃燒時(shí)的霧化狀態(tài)，從而達(dá)到節(jié)油的目的，已成為國(guó)內(nèi)外專家的普遍共識(shí)，并得到了科學(xué)的驗(yàn)證。生產(chǎn)高效、節(jié)能和環(huán)保的乳化重質(zhì)燃料的關(guān)鍵技術(shù)在于重油乳化劑的選擇，該項(xiàng)目的技術(shù)人員在分析總結(jié)國(guó)內(nèi)外多種重油乳化劑、添加劑配方的基礎(chǔ)上，采用計(jì)算機(jī)均勻設(shè)計(jì)原理開(kāi)發(fā)的重油乳化劑具有以下

本發(fā)明涉及一種有桿泵抽油機(jī)抽油控制方法及其系統(tǒng)。該方法通過(guò)采集抽油機(jī)懸點(diǎn)載荷和位移數(shù)據(jù)生成地面示功圖，由波動(dòng)方程計(jì)算得出地下泵功圖；根據(jù)泵功圖圖形特征，應(yīng)用模糊邏輯進(jìn)行游動(dòng)閥漏失等泵工況分析及控制：若有嚴(yán)重故障則停機(jī)待檢，否則根據(jù)分析得出的泵充滿程度調(diào)整運(yùn)行參數(shù)，若符合“抽”條件則計(jì)算或調(diào)整停抽時(shí)間進(jìn)行“間抽”控制，否則根據(jù)泵充滿程度計(jì)算新的沖次參數(shù)。采用該方法的 ARM 嵌入式抽油控制器，可將泵功圖診斷和實(shí)時(shí)抽油控制結(jié)合起來(lái)，實(shí)現(xiàn)故障保護(hù)、停抽、“間抽”或沖次參數(shù)調(diào)整，可顯著提高工作效率。

成果創(chuàng)新點(diǎn) 本項(xiàng)目采用自研超音速氣流粉碎、分級(jí)與改性一體化 系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)粉體的原位改性，即氣流粉碎制備超細(xì)顆粒的同 時(shí)對(duì)超細(xì)顆粒進(jìn)行表面改性，合成粉體專用氟碳表面改性 劑，采用化學(xué)包覆方法將滅火基料、具有催化、絕緣功能 的納米級(jí)粒子和表面改性劑進(jìn)行有序聚合，獲得具有極好 的分散性、流動(dòng)性、疏水性、疏油性、絕緣性的微納米復(fù) 合型超細(xì)干粉滅火劑。 核心解決問(wèn)題、核心優(yōu)勢(shì)等： 1.自研