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裝有陀螺穩(wěn)定系統(tǒng)的兩輪前后置自平衡電動(dòng)車及其控制方法
本發(fā)明公開(kāi)了一種裝有陀螺穩(wěn)定系統(tǒng)的兩輪前后置自平衡電動(dòng)車及其控制方法。它包括底盤、駕駛室、陀螺穩(wěn)定器、蓄電池、前輪、后輪、方向盤、座椅、輪支撐架、電動(dòng)車架、傳感器、信號(hào)處理器、電路控制系統(tǒng)。本發(fā)明適用于乘坐代步，特別注重乘用安全。本發(fā)明具有全封閉的駕駛艙，滿足駕駛者全天候的駕駛需求，利用高速轉(zhuǎn)動(dòng)的陀螺的定軸性來(lái)維持車輛平衡，當(dāng)傳感器檢測(cè)到陀螺器停止工作或者車輛轉(zhuǎn)彎時(shí)，電動(dòng)車架自動(dòng)伸出維持車輛直立。本發(fā)明具有兩輪電動(dòng)車的優(yōu)點(diǎn)：節(jié)能、環(huán)保、體積小等；同時(shí)具有四輪轎車的舒適、安全等特點(diǎn)。
浙江大學(xué)
2021-04-11
一種用于內(nèi)燃發(fā)電增程式電動(dòng)車的整車能量管理控制器
本發(fā)明公開(kāi)了一種用于內(nèi)燃發(fā)電增程式電動(dòng)車的整車能量管理控制器。本發(fā)明中的微控制器MCU利用自身功能端口，通過(guò)ICE負(fù)荷調(diào)整電路檢測(cè)和控制內(nèi)燃機(jī)ICE，通過(guò)ISG整流與逆變電路檢測(cè)和控制起動(dòng)發(fā)電一體機(jī)ISG工作；通過(guò)蓄電池SOC、驅(qū)動(dòng)需求功率檢測(cè)電路讀取當(dāng)前蓄電池充放電狀態(tài)、驅(qū)動(dòng)電機(jī)及其控制器放電狀態(tài)；通過(guò)雙向DC/DC電路調(diào)整增程器和蓄電池兩端電壓比，優(yōu)化增程器內(nèi)燃機(jī)運(yùn)行工況；控制器電源調(diào)整電路為控制器中各模塊提供所需工作電源。本發(fā)明可根據(jù)當(dāng)前蓄電池的剩余電量水平和整車驅(qū)動(dòng)需求功率起停增程器、調(diào)整增程器輸出功率和運(yùn)行工況、協(xié)調(diào)蓄電池充放電管理，在整車能量管理上實(shí)施最優(yōu)控制。
浙江大學(xué)
2021-04-11
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一種解耦型六自由度工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制方法
本發(fā)明公開(kāi)了一種解耦型六自由度工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制方法，該方法包括：（a）根據(jù)機(jī)器人所需實(shí)現(xiàn)的位姿，通過(guò) D-H 模型法獲得末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)相對(duì)于基坐標(biāo)系的位姿矩陣；（b）將機(jī)器人避開(kāi)奇異形位時(shí)所能實(shí)現(xiàn)的正常位姿定義為不同的關(guān)節(jié)特性屬性，并設(shè)定機(jī)器人實(shí)現(xiàn)所需的位姿時(shí)的關(guān)節(jié)特征屬性組合；（c）根據(jù)位姿矩陣以及設(shè)定的關(guān)節(jié)特征屬性組合及其取值條件，通過(guò)反變換法分別求得關(guān)于機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)變量的唯一解；（d）根據(jù)所求得的解，執(zhí)行對(duì)六自由度工業(yè)機(jī)器人的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，相應(yīng)完成整體運(yùn)動(dòng)控制過(guò)程。通過(guò)本發(fā)明，具備可預(yù)知過(guò)奇異點(diǎn)路徑、算法簡(jiǎn)單、反解速度快以及能較好地確定唯一解等優(yōu)點(diǎn)，并能很好地應(yīng)用于實(shí)際的工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制。
華中科技大學(xué)
2021-04-11
一種用于全伺服并條機(jī)自調(diào)勻整控制的電子差速齒輪
本發(fā)明公開(kāi)了一種用于全伺服并條機(jī)自調(diào)勻整控制的電子差速齒輪，設(shè)置于并條機(jī)前后羅拉編碼器（8，10）之間，包括分頻器（2）、數(shù)字濾波器（3）、脈沖發(fā)生器（4）、測(cè)速模塊（5）、脈沖合成器（6）和速度合成器（7），其中，前羅拉編碼器（8）和自調(diào)勻整控制器（9）的輸出信號(hào)分別經(jīng)分頻器（2）和數(shù)字濾波器（3）進(jìn)行分頻和濾波處理，同時(shí)分別經(jīng)測(cè)速模塊（5）和脈沖發(fā)生器（4）進(jìn)行速度測(cè)量和脈沖測(cè)量后再進(jìn)入脈沖合成器（6）和速度合成器（7），進(jìn)行速度和脈沖合成后輸出到后羅拉電機(jī)驅(qū)動(dòng)器（1
華中科技大學(xué)
2021-01-12
一種用于全伺服并條機(jī)自調(diào)勻整控制的電子差速齒輪
本實(shí)用新型公開(kāi)了一種用于全伺服并條機(jī)自調(diào)勻整控制的電子差速齒輪，設(shè)置于并條機(jī)前后羅拉編碼器（8，10）之間，包括分頻器（2）、數(shù)字濾波器（3）、脈沖發(fā)生器（4）、測(cè)速模塊（5）、脈沖合成器（6）和速度合成器（7），其中，前羅拉編碼器（8）和自調(diào)勻整控制器（9）的輸出信號(hào)分別經(jīng)分頻器（2）和數(shù)字濾波器（3）進(jìn)行分頻和濾波處理，同時(shí)分別經(jīng)測(cè)速模塊（5）和脈沖發(fā)生器（4）進(jìn)行速度測(cè)量和脈沖測(cè)量后再進(jìn)入脈沖合成器（6）和速度合成器（7），進(jìn)行速度和脈沖合成后輸出到后羅拉電機(jī)驅(qū)動(dòng)器（10），實(shí)現(xiàn)
華中科技大學(xué)
2021-01-12
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一種同時(shí)控制電渣錠氫-氧含量的新渣系及其制備方法
（專利號(hào)：ZL 201310429320.4） 簡(jiǎn)介：本發(fā)明公開(kāi)了一種同時(shí)控制電渣錠氫-氧含量的新渣系及其制備方法，屬于電渣重熔渣系技術(shù)領(lǐng)域。該渣系成分及重量百分比為：CaF2：43～47%，CaO：18～22%，Al2O3：4～6%，MgO：8～12%，Ce2O3：14～16%，La2O3：4～6%。其制備步驟為：根據(jù)制備渣系組分及重量百分比要求按比例配置渣料，渣料為石灰石、白云石、螢石、鋁礬土、氧化鈰粉末和氧化鑭粉末；將混合渣料在16
安徽工業(yè)大學(xué)
2021-01-12
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陽(yáng)極泥貴金屬綜合回收生產(chǎn)線電氣/自動(dòng)控制系統(tǒng)
針對(duì)冶金行業(yè)、化工行業(yè)的廢固物回收處理集成工藝，與我校化學(xué)工程、冶金專業(yè)科研團(tuán)隊(duì)開(kāi)展多學(xué)科協(xié)同創(chuàng)新科研合作，在集成優(yōu)化設(shè)計(jì)、自動(dòng)控制、電氣控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與裝置研發(fā)方面具有行業(yè)特色優(yōu)勢(shì)，不僅保證裝置平穩(wěn)高效運(yùn)行，而且取得顯著經(jīng)濟(jì)效益。示范項(xiàng)目：江西致遠(yuǎn)環(huán)保科技有限公司產(chǎn)學(xué)研項(xiàng)目“陽(yáng)極泥高價(jià)金屬綜合回收生產(chǎn)線電氣/自動(dòng)控制系統(tǒng)”，根據(jù)陽(yáng)極泥處置工藝流程及其自動(dòng)控制要求、電氣用電設(shè)備供配電及控制要求、工藝裝備場(chǎng)地實(shí)際情況，根據(jù)國(guó)內(nèi)外的相關(guān)最新技術(shù)和研究成果，設(shè)計(jì)一套自動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)陽(yáng)極泥處置工藝安全生產(chǎn)、
南京工業(yè)大學(xué)
2021-01-12
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一種基于 USB3.0 的電離層探測(cè)系統(tǒng)控制器
本實(shí)用新型涉及電子通信領(lǐng)域，具體涉及一種基于 USB3.0 的電離層探測(cè)系統(tǒng)控制器，包括 A/D 采 集，恒溫晶體振蕩器；包括依次連接的 USB3.0 通訊接口、FPGA 模塊，與所述 FPGA 模塊連接的 SPI 總線、I/O 控制線，與所述 SPI 總線連接的本振 DDS 與發(fā)射通道 DDS、頻率調(diào)節(jié)器，以及與所述 I/O 控 制線連接的開(kāi)關(guān)陣列；所述 FPGA 模塊連接所述 A/D 采集；所述頻率調(diào)節(jié)器連接所述恒溫晶體振蕩器； 所述 USB3.0 通訊接口連接所述上位機(jī)。該控制器用于電離層探測(cè)系統(tǒng)其數(shù)據(jù)傳輸速率快，實(shí)時(shí)性好， 傳輸穩(wěn)定，指令與回波數(shù)據(jù)傳輸互不干涉，支持熱插拔即插即用。
武漢大學(xué)
2021-04-13
一種溶解氧自動(dòng)化控制的MBR全程硝化菌富集裝置
本實(shí)用新型公開(kāi)了一種溶解氧自動(dòng)化控制的MBR全程硝化菌富集裝置。它包括反應(yīng)器、進(jìn)水桶、水浴鍋和控制柜，其中反應(yīng)器主體為圓柱形罐體，罐體下方設(shè)有進(jìn)水口，通過(guò)內(nèi)置的膜組件排水，罐體內(nèi)填充填料，罐體上方設(shè)有DO探頭和采樣口，罐體外側(cè)設(shè)有控溫夾套，罐體底部設(shè)有曝氣盤，可以調(diào)控反應(yīng)器中的溶解氧濃度，同時(shí)也能起攪拌的作用，并防止膜組件堵塞。本實(shí)用新型可以為全程硝化菌提供低溶解氧、低營(yíng)養(yǎng)物質(zhì)的環(huán)境，反應(yīng)器內(nèi)部填充的填料比表面積大，可供微生物附著生長(zhǎng)，出水采用了膜組件，可以有效防止生物量的流失，通過(guò)溶解氧探頭、空氣泵和氮?dú)怃撈靠刂品磻?yīng)器內(nèi)溶解氧在較低水平，從而實(shí)現(xiàn)全程硝化菌的有效富集，獲得高純的富集培養(yǎng)物。
浙江大學(xué)
2021-04-13
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城市污泥生物質(zhì)流化床燃燒氮氧化物生成機(jī)理和再燃控制技術(shù)
開(kāi)展城市污泥生物質(zhì)流化床燃燒氮氧化物生成機(jī)理和再燃控制技術(shù)研究， 探究了市政污泥生物質(zhì)熱解過(guò)程中 NH3、HCN 等 NOx 前驅(qū)物的釋放特性，揭示了 污泥熱解過(guò)程中氮元素的遷移規(guī)律;研究了 CaO、Fe2O3 等添加劑對(duì)污泥資源化 利用過(guò)程中 NOx 前驅(qū)物釋放的控制機(jī)理。同時(shí)，在流化床爐上進(jìn)行了污泥的燃燒 試驗(yàn)，探究了燃燒溫度、污泥含水率、過(guò)量空氣系數(shù)等因素對(duì)污泥燃燒特性以及 主要氮氧化物釋放特性的影響，揭示了城市污泥流化床燃燒氮氧化物形成機(jī)理， 達(dá)到減量化、資源化、無(wú)害化處理污泥的目的。為進(jìn)一
上海理工大學(xué)
2021-01-12