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基于自適應(yīng)權(quán)重與多傳感器融合的雙車協(xié)同避障及路徑規(guī)劃方法
本發(fā)明公開了基于自適應(yīng)權(quán)重與多傳感器融合的雙車協(xié)同避障及路徑規(guī)劃方法，涉及路徑規(guī)劃避障領(lǐng)域，該方法包括：建立包含障礙和地面摩擦力標(biāo)記的地圖；基于考慮依賴關(guān)系的遺傳算法對運輸任務(wù)進行排序，得到最佳運輸順序；對當(dāng)前道路安全進行風(fēng)險判斷，計算出道路安全性評價系數(shù)；基于考慮自適應(yīng)權(quán)重的路徑規(guī)劃算法，計算車輛的最佳路徑；按照最佳運輸順序和最佳路徑執(zhí)行當(dāng)前運輸任務(wù)；確定路徑上的受影響障礙物，根據(jù)后車跟隨避障與自適應(yīng)引導(dǎo)車策略進行自適應(yīng)避障；計算安全間距閾值；根據(jù)車輛之間有效距離與安全間距閾值的比較結(jié)果，控制后車的速度。本發(fā)明確保任務(wù)分配和路徑規(guī)劃智能化，提升了雙車控制系統(tǒng)的效率和可靠性。
南京工業(yè)大學(xué)
2021-01-12
一種等離子體射流人體接觸電氣安全性評估方法及裝置
本發(fā)明提供了一種等離子體射流人體接觸電氣安全性評估方法，包括以下步驟：步驟S01：等離體射流的光學(xué)特性的采集，所述光學(xué)特性采集包括放電電壓、電流信號采集。步驟S02：采集流經(jīng)人體阻抗模型的電流。步驟S03：計算流經(jīng)人體的電流有效值和比脈沖能量，步驟S04：當(dāng)電流有效值和比脈沖能量中都沒有超出安全閾值即判定為人體接觸安全，否則判定為人體接觸不安全。本發(fā)明還提供了一種等離子體射流人體接觸電氣安全性評估測試平臺。本發(fā)明通過電流有效值來評估人體接觸射流體羽平均效應(yīng)帶來的危害，比脈沖能量評估瞬時效應(yīng)引起的人體接觸危險情況，綜合電流有效值和比脈沖能量形成人體接觸安全性評估體系。
南京工業(yè)大學(xué)
2021-01-12
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一種光催化制備2-呋喃乙酸甲酯類化合物的催化方法
本發(fā)明屬于催化方法及催化劑技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種光催化制備2?呋喃乙酸甲酯類化合物的催化方法，是基于光催化體系的CO2參與1,3?烯炔的1,4?碳酰化/環(huán)異構(gòu)化反應(yīng)，以CO2作為羧基來源；無光敏劑；具有較高的產(chǎn)率和良好的化學(xué)選擇性，本發(fā)明反應(yīng)底物范圍廣泛，多種官能團如甲基、甲氧基、苯基、鹵素都可兼容于該反應(yīng)，苯基上不同位置取代的1,4?二氫吡啶化合物也可以在體系中兼容并轉(zhuǎn)化為目標(biāo)產(chǎn)物。反應(yīng)條件溫和，并且從簡單易得的底物原料出發(fā)，采用三組分偶聯(lián)的方式，避免復(fù)雜底物的使用。
蘭州大學(xué)
2021-01-12
基于多尺度大核卷積雙殘差神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的超分辨率圖像重建方法
本發(fā)明公開了一種基于多尺度大核卷積雙殘差神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的超分辨率圖像重建方法，適用于圖像處理領(lǐng)域，包括以下步驟：對數(shù)據(jù)集進行裁剪，將裁剪后原始低分辨率圖像輸入到預(yù)處理模塊中，進行圖像歸一化和數(shù)據(jù)增強操作，生成預(yù)處理后的低分辨率圖像；預(yù)處理后的低分辨率圖像組成失真圖像塊數(shù)據(jù)集，構(gòu)成訓(xùn)練集、驗證集和測試集；根據(jù)已有的失真圖像塊數(shù)據(jù)集，構(gòu)建一個基于多尺度大核卷積雙殘差神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的超分辨率圖像重建方法；將數(shù)據(jù)集輸入到構(gòu)建的多尺度大核卷積雙殘差神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中分提取語義特征，并用模型的上采樣模塊對特征圖進行放大，生成超分辨率圖像。本方法引入多尺度大核卷積與雙殘差結(jié)構(gòu)，在神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中使用視覺注意力機制，提取的特征更符合人類視覺感知特性，使圖像超分辨率圖像重建更加準(zhǔn)確。
南京工業(yè)大學(xué)
2021-01-12
一種多自由度開關(guān)功放大負載差異情況下的分步協(xié)同控制方法
本發(fā)明公開了一種多自由度開關(guān)功放大負載差異情況下的分步協(xié)同控制法。此方法適用于任何負載差異過大且多路輸出的開關(guān)功率放大器。在同步精確控制法的基礎(chǔ)上采用分布協(xié)同控制法，用來解決實際負載差異過大導(dǎo)致系統(tǒng)運行劇烈振動的問題，其特征在于：分步協(xié)同控制算法實現(xiàn)負載差異過大情況下大負載自由度和小負載自由度先后啟動。先啟動大負載相的電流控制，同時保持小負載相處于靜止?fàn)顟B(tài)。實時監(jiān)測大負載相的實際電流值，當(dāng)實際電流達到給定電流的預(yù)設(shè)范圍邊界時，再啟動小負載相的電流控制。同步精確控制其他相負載的電流，公共橋臂獨立運作，開關(guān)狀態(tài)與電流誤差絕對值最大的那一相負載橋臂匹配。負載橋臂的運作變化取決于電流誤差信號的極性和電流誤差絕對值最大相的電流變化狀態(tài)，依據(jù)設(shè)定的容差范圍對所有負載電流進行同步精確控制。
南京工業(yè)大學(xué)
2021-01-12
一種基于計算機視覺的浮橋線型自動控制系統(tǒng)及控制方法
本發(fā)明公開了一種基于計算機視覺的浮橋線型自動控制系統(tǒng)，包括岸基控制端和數(shù)個浮船控制端，岸基控制端設(shè)置于河岸，岸基控制端包括攝像頭、圖像采集卡和工業(yè)計算機，浮船控制端分別設(shè)置于各個浮船上且位于同側(cè)，浮船控制端包括位于浮船上的標(biāo)靶、環(huán)境數(shù)據(jù)采集單元和用于驅(qū)動浮船移動的驅(qū)動單元，攝像頭用于監(jiān)控并捕捉數(shù)個浮船上的標(biāo)靶圖像，并由圖像采集卡將圖像轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號傳輸給工業(yè)計算機，工業(yè)計算機用于分析圖像并判斷浮橋線型偏差是否超過預(yù)設(shè)閾值，并根據(jù)判斷結(jié)果控制環(huán)境數(shù)據(jù)采集單元采集信息，工業(yè)計算機分析后控制驅(qū)動單元驅(qū)動浮船移動調(diào)節(jié)。本發(fā)明實現(xiàn)了浮橋線型的自動監(jiān)控與調(diào)整，提高調(diào)整效率和準(zhǔn)確性，增強浮橋穩(wěn)定性和安全性。
南京工業(yè)大學(xué)
2021-01-12
一種采用核殼微膠囊生物反應(yīng)器實現(xiàn)細胞高通量分選的方法
本發(fā)明公開了一種采用核殼微膠囊生物反應(yīng)器實現(xiàn)細胞細胞高通量分選的方法。該方法采用皮升注射技術(shù)對封裝有細胞的單分散性顆粒進行高通量包埋，制備具有核殼結(jié)構(gòu)的微膠囊生物反應(yīng)器，通過熒光分選技術(shù)對生物反應(yīng)器中的細胞進行高通量分析和篩選。該微膠囊生物反應(yīng)器的核相為具有良好生物相容性的高分子材料為細胞提供生長和增殖空間，殼相為具有穩(wěn)定性的高分子材料可以增強微球穩(wěn)定性，避免細胞的逃逸，可以實現(xiàn)細胞的長時間穩(wěn)定培養(yǎng)，提高被測物濃度，同時允許熒光信號的傳遞和檢測，實現(xiàn)對細胞的高效分析與篩選。
南京工業(yè)大學(xué)
2021-01-12
一種具有抗氧化和抗炎功效的重組海洋蛋白及其制備方法與應(yīng)用
本發(fā)明公開了一種具有抗氧化和抗炎功效的重組海洋蛋白及其制備方法與應(yīng)用。該發(fā)明通過合成生物學(xué)技術(shù)，成功構(gòu)建了由多重海洋生物蛋白組成的重組海洋蛋白，其包含眾多活性功能氨基酸，具有顯著的抗氧化和抗炎功效。所述重組海洋蛋白的制備方法為，使用同源重組法將所述重組海洋蛋白的編碼基因與載體連接，構(gòu)建重組表達載體，導(dǎo)入枯草芽孢桿菌中，構(gòu)建重組枯草芽孢桿菌，將其接種至發(fā)酵培養(yǎng)基中發(fā)酵，即得。本發(fā)明的重組海洋蛋白具有顯著優(yōu)異的抗炎和抗氧化效果，還為抗氧化和抗炎領(lǐng)域提供了新的解決方案，具有廣闊的應(yīng)用前景。
南京工業(yè)大學(xué)
2021-01-12
一種具有圓偏振室溫磷光特性的金屬有機骨架復(fù)合材料及其制備方法
本發(fā)明公開了一種具有圓偏振室溫磷光特性的金屬有機骨架復(fù)合材料及其制備方法，所述復(fù)合材料由金屬有機骨架材料和手性分子通過配位鍵組裝形成，所述金屬有機骨架材料為ZIF?8，所述手性分子為1，1′?聯(lián)?2?萘酚。包括以下步驟：在常溫下將金屬鹽、有機配體和軸手性分子混合，然后進行球磨，經(jīng)洗滌、離心、干燥得到具有圓偏振室溫磷光特性的金屬有機骨架復(fù)合材料。S型和R型金屬有機骨架復(fù)合材料在激發(fā)下均呈現(xiàn)了黃色磷光發(fā)射，S型手性復(fù)合材料的壽命為392.2ms，R型手性復(fù)合材料395.2ms。復(fù)合材料表現(xiàn)出優(yōu)異的圓偏振室溫磷光性能，發(fā)光不對稱因子g<subgt;lum</subgt;最大為1.2×10<supgt;?3</supgt;。該制備方法反應(yīng)條件溫和，反應(yīng)迅速，產(chǎn)率高，不需要大量的有機溶劑，且反應(yīng)過程簡單，所需要的設(shè)備簡易，適用于批量生產(chǎn)。本發(fā)明制備的復(fù)合材料在信息安全、商品標(biāo)簽、防偽等方面具有良好的應(yīng)用前景。
南京工業(yè)大學(xué)
2021-01-12
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一種氣固混合物中顆粒物濃度的測量裝置及測量方法
本發(fā)明公開了一種氣固混合物中顆粒物濃度的測量裝置和測量方法，該測量裝置包括稱重裝置、第一鼓泡裝置、第二鼓泡裝置、彈簧拉力裝置和補重裝置組成；稱重裝置為杠桿結(jié)構(gòu)，杠桿結(jié)構(gòu)的兩側(cè)分別為受重桿和測量桿，第一鼓泡裝置和第二鼓泡裝置分別設(shè)置在受重桿和測量桿上，補重裝置設(shè)置在測量桿上，第一鼓泡裝置和第二鼓泡裝置為裝有液體的封閉式容器，第一鼓泡裝置上設(shè)有第一進氣管和第一出氣管，第二鼓泡裝置上設(shè)有第二進氣管和第二出氣管。優(yōu)點是：
首先，本測量裝置簡單，不受顆粒物理性質(zhì)的影響，可以通過增加曝氣頭數(shù)目減少操作時間；
其次，通過微小放大原則，將固體顆粒物的質(zhì)量累積量放大成較明顯的彈簧拉力裝置的受力變化。
東南大學(xué)
2021-04-11