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該項目通過產學研用的創新合作，已研制出水下機器人焊接與增材制造系統，可應用于核乏燃料池、核構件池、核島等強輻射環境水下焊接與增材修復，也可以應用于海洋資源開發裝備以及海洋維權裝備的遠程遙操作水下自動焊接與增材修復。自動化程度高，水下電弧穩定性，在水深壓力作用下仍具備非常優異的蓋面搭橋能力，獲得的焊縫成形美觀，接頭力學性能好。該套技術裝備已于2016年通過中廣核研究員組織的現場驗收。該技術成果被科技日報以35項“卡脖子技術”專題進行了深度報道（第28項），入選劉亞東主編的《是什么卡住了我們的脖子》一書。

本發明公開了一種基于純測向的被動水下聲學定位方法，由布設在海底的單一聲源發射定位信號，搭載在AUV船艏以及船尾上的應答器基陣接收聲源信號，計算出每個基陣上的兩個應答器的接收信號間的相位差，得到海底聲源分別和船艏、船尾連線與船體之間形成的角度，從而得到AUV與聲源之間的相對位置信息，之后通過坐標轉換可以得到AUV當前的大地坐標。本方法僅通過相位差信息來進行定位，從而達到純測向的目的，能夠有效規避聲速在水下傳播的不規則而造成的距離誤差，能夠提升定位精度。此外應答器被動接收聲信號，無需上浮出水面進行位置更新，不易暴露位置，提高了隱蔽性和安全性，且應答器置于AUV上，避免了常規置于海底時，所存在的數據通信問題。

本發明公開了一種移動開閉式光電復合水下濕插拔連接器，包括插頭部分和與之配合使用的插座部分；插頭部分的主體為插頭內腔，插頭內腔的后部設置后端腹板并形成插頭尾腔；插頭內腔和插頭尾腔中間貫穿設置插頭光電插芯；插頭內腔內充滿絕緣油；插頭內腔內部設置楔形的第一推桿，插頭內腔前部設置前端腹板和中間支撐板，前端腹板和中間支撐板之間形成的空間設置第一上下移動件，中間開有通孔，通過移動件的運動來開啟和閉合插芯連接的通路；插座部分與插頭部分采用類似的結構形成接插通路；同時，插頭部分和插座部分均設置壓力平衡裝置；本發明集成了光信號和電力傳輸，充分考慮了內外壓力平衡，能夠保證深水環境的可靠連接。

本實用新型提供一種水下鋼結構表面海生物清理機器人，包括：轉向軸承座、轉向軸、支撐架、轉向驅動機構、第一驅動輪組、第一支架、空化水射流清洗模塊、連接軸、軸套、第二支架、第二驅動輪組、第一水下攝像頭及第二水下攝像頭；本實用新型采用輪式四驅的方式，運動更加靈活；連接軸可以相對軸套自由轉動，使得本實用新型的水下鋼結構表面海生物清理機器人在不平整表面運動時四個磁輪都與鋼結構表面接觸，保證了相對穩定的吸附力和一定的越障能力；采用空化水射流清理方式，具有比傳統機械清理更高的清洗效率，同時比高壓水射流更加節能；通過第一水下攝像頭和第二水下攝像頭能夠實時得到機器人前方、后方和清理一側的圖像，控制方式簡單直觀。

成果簡介：對于自然光照明的水下場景，不同距離上目標場景的偏振信息不 同。當采用線/圓偏振光照明時，目標場景的退偏度一般均大于水體散射光 的退偏度，利用該特性來濾除傳輸路徑上的水體后向散射光。本成果研究了自然光在水下傳輸的偏振變化規律，提出一種利用目標和背景偏振差異進行 水下低對比度圖像復原的方法，利用偏振成像及其圖像處理技術，研制水下 考察勘探成像觀察儀(照相機或攝像機)，實現在日光照明或全色主動照明條 件下對海洋、湖泊、水庫等的水下觀察、勘探和救

本發明公開了一種六自由度水下機器人，包括殼體，殼體上設 置有主姿態調整推進組、主動力推進組和輔助姿態調整組，三者均包 括姿態調整裝置，所述姿態調整裝置包括導流罩、電機座、電機和螺 旋槳；主姿態調整推進組的三個導流罩呈等腰三角形布置且三者的中 心線均平行于 Z 軸，并且其中的兩個導流罩的中心線所形成的平面平 行于 Y 軸，而另一個導流罩到這兩個導流罩的距離相等；主動力推進 組的兩個導流罩的中心線均平行于 X 軸，且這兩個導流罩的中心線所 形成的平面平行于 Y 軸；輔助姿態調整組的導流罩的中心線平行于

本發明公開了一種水下平臺控制的半實物仿真測試系統，包括水上控制系統、水下控制系統和半實物仿真系統，所述半實物仿真系統分別連接水上控制系統和水下控制系統。通過半實物仿真測試系統，對水上控制系統、水下控制系統和半實物仿真系統開展聯合試驗，以驗證平臺控制系統的接口、控制算法和控制邏輯，降低研發成本，縮短了開發周期；系統的可擴展性和仿真的實時性得到了極大的提高。

本發明公開了一種基于可變區域熱量積分的水下熱源檢測方法。包括：建立水下熱源的熱擴散模型；根據水下熱源的熱擴散模型，由水下熱源的潛深 h 確定能量積分區域的大小；獲取包含水下熱源輻射到水平面的熱擴散區域的紅外圖像，根據能量積分區域的大小對紅外圖像進行多尺度劃分，以多尺度劃分的區域為單位進行能量積分；根據多尺度劃分的區域的積分能量，得到每個尺度劃分的疑似目標區域，合并每個尺度劃分的疑似目標區域的重疊區域，得到最終的疑似目

ISO 4-20mA/ISOS 4-20mA/ISOH 4-20mA系列4-20mA電流環路兩線無源型信號隔離器 無需外接任何元件即可實現4-20mA或0-20mA電流環路信號隔離器，產品有PCB板上安裝的IC封裝、DIN35標準導軌安裝和PIM面板嵌入式安裝方式。 DIN導軌式安裝方式可實現信號一進一出、二進二出、三進三出等多路隔離傳輸功能。 PIM 面板嵌入式智能化變送表可實現4-20mA信號隔離顯示、報警控制及遠距離無失真傳輸等多種功能。 廣泛應用在冶金采礦、石油化工、電力設備、醫療儀器、工業自動化、新能源設施及軍工科研等領域，用戶可根據現場需要選擇合適產品。

昆明醫科大學海源學院創建于2001年，是由具有86年光榮歷史，集云南高等醫學教育、科研、醫療為一體的昆明醫科大學申辦并獲教育部批準的獨立學院。昆明醫科大學海源學院依托昆明醫科大學優質的教學資源，雄厚的師資隊伍，秉承“海納百川，博極醫源”的校訓，近二十載艱苦創業，戮力耕耘，辦學條件不斷充實，辦學質量穩步提升，得到社會的廣泛認可和贊譽。學院現設有臨床醫學、口腔醫學、護理學、藥學、醫學影像技術、醫學檢驗技術、康復治療學、眼視光學、中藥學等24個本科專業，涵蓋醫學、理學、工學、文學、管理學、教育學等多個學科門類。其中，臨床醫學、口腔醫學、藥學、護理學專業為省級特色專業。學院已獲國家級大學生創新創業項目、國家教育部在線研究中心“國家智慧教學試點項目”、省級實驗教學示范中心、省級虛擬仿真實驗教學中心、省級教學團體、省級教學名師、省級名師工作室、省級“十二五”規劃教材、省級優秀教材、省級精品教材、省級教改研究項目、省級大學生創新創業項目、省級本科高校轉型試點院系和省廳級及其以上科研項目等120余項。學院面向全國31個省（自治區、直轄市）招生，目前本科全日制在校生達12020人。學院現有楊林、高新兩個校區，楊林校區為主校區，2019年錄取的新生在楊林校區報到就讀。楊林校區坐落于規劃現代的國家級產業新區滇中空港經濟區云南省嵩明職業教育基地。高新校區坐落于昆明市國家高新技術產業開發區內，西鄰名勝古跡筇竹寺與海源寺風景區，南與美麗的高原明珠滇池遙遙相望，是昆明市政府授予的“昆明市園林式單位”。學院教學設施齊全，擁有氣勢雄偉的圖書館（配備電子閱覽室、海量文獻檢索數據庫等）、學術交流中心；設計新穎的教學樓、科研樓、綜合樓、文化藝術中心、辦公樓、標準化的塑膠田徑場。設有按現代標準化配置的先進多媒體大小教室；各專業、學科教研室、實驗室；臨床技能實驗中心（省級本科實驗教學示范中心）、口腔綜合實驗室、人體形態學陳列館、計算機室、數字化外語語音室、器械健身室、形體健美訓練室、心理咨詢室、校園廣播站、英語聽力專用無線廣播頻道、覆蓋整個校區的高速校園網絡。整齊漂亮的學生宿舍樓群、校醫院、食堂及完善的后勤服務區等，為學生的學習和生活提供了全方位的保障。學院現設有基礎教學部、人文社科部暨馬克思主義理論教學部、第一臨床醫學系、第二臨床醫學系、醫學技術系、護理學一系、護理學二系、口腔系、文理系、公共衛生系、藥學系，擁有海源學院附屬石林天奇醫院、附屬昆明同仁醫院、附屬富民醫院和各級、各類實踐教學基地。昆明醫科大學各附屬醫院均為大型綜合“三級甲等醫院”或省級專科醫院，醫院人才集聚、設備先進、科室齊全，在省內外享有廣泛的盛譽，依托昆明醫科大學各學科專業的優質教學資源完全能滿足海源學院的教學需要，是莘莘學子理想的求學之地。昆明醫科大學海源學院的招生計劃，由國家統一下達，招收參加全國普通高等學校統一招生考試，成績達到各省（自治區、直轄市）相應批次錄取控制線的考生（學生入學后外語教學以英語安排教學）。昆明醫科大學海源學院，在昆明醫科大學指導下，以立德樹人為根本任務，以教學為中心，以不斷提高人才培養質量為目標，全面貫徹黨的教育方針，全面推進素質教育，培養綜合素質高、動手能力強、社會適應能力好的“本科應用型”醫藥衛生類人才。學院領導、主要干部和骨干教師由昆明醫科大學選派，教學工作嚴格按照本科專業類教學質量國家標準執行。臨床教學任務由昆明醫科大學附屬醫院和教學醫院的高水平教師承擔，臨床專業課程與昆明醫科大學臨床醫學專業同質化教學。學生合格畢業，按教育部規定，頒發統一印制、網上電子注冊、國家承認的昆明醫科大學海源學院全日制普通本科畢業證書，符合學士學位授予條件者，按照國家有關規定由昆明醫科大學海源學院頒發學士學位證書。學院設有國家獎學金、國家勵志獎學金、國家助學金、省政府獎學金、省政府勵志獎學金、院級綜合獎學金和勤工助學基金等多種獎助學金。學生畢業，享受國家普通高校畢業生就業政策，學院提前做好畢業生職業生涯規劃暨就業指導服務工作。已畢業的十二屆16243名學生的畢業證書、學士學位證書“雙證”獲得率超過99%；年終就業率超過95%；在海內外著名高校攻讀博士、碩士的海源學子已達490多人。人才培養質量的各項重要指標均屬同類院校先進行列。學院辦學十八年來，形成了“醫藥衛生特色鮮明，專業應用性強，辦學條件好，師資力量優，管理服務信譽高，重視教育教學質量及學生全面發展”的特點，在全國、全省贏得了良好的聲譽。學院與泰國、馬來西亞等國家的高校建立了校際合作關系。學院被省教育廳評為“云南省文明學校”、“優秀普通高等學校”等。