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成果簡介：小型水下觀測機(jī)器人（ROV）是一型可以水面遙控水下運(yùn)動(dòng)，水 下錄像水面呈現(xiàn)的潛水器，水下機(jī)器人自身攜帶高強(qiáng)度水下光源以及高清晰廣角 度攝像機(jī)。中性浮力、低水阻力、超強(qiáng)拉力、多芯集成的超細(xì)柔性臍帶纜來實(shí)現(xiàn) 水面監(jiān)控單元與水下機(jī)器人之間的數(shù)據(jù)、電源和視頻信號(hào)的傳輸。 136天津大學(xué)科技成果選編 技術(shù)特點(diǎn)：該微型纜控水下觀測機(jī)器人采用磁耦合傳動(dòng)技術(shù)、直流載波技術(shù)、 超細(xì)中性浮力凱夫拉纜技術(shù)、自動(dòng)航向保持和定深技術(shù)、高效水動(dòng)力外形設(shè)計(jì)技 術(shù)，平臺(tái)具有極大的技術(shù)先進(jìn)性。其操作簡便簡單，便攜小巧。 技術(shù)指標(biāo)： 1、高分辨率彩色攝像頭，數(shù)字變焦與云臺(tái)控制； 2、3 個(gè)磁耦合推進(jìn)器，方向和速度可調(diào)； 3、高亮度 LED 燈組； 4、超細(xì)柔性臍帶纜； 5、配置深度計(jì)和高度計(jì)，可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)定深操作； 6、配置電子羅盤，自動(dòng)航向保持； 7、視頻與字符疊加，實(shí)時(shí)狀態(tài)顯示，屏幕菜單操作； 8、數(shù)字信號(hào)傳輸，減小信號(hào)失真； 9、簡易游戲操縱手柄控制； 137天津大學(xué)科技成果選編 10、富有美學(xué)設(shè)計(jì)理念的流線型機(jī)器造型，靜電噴漆外觀，硬質(zhì)氧化水 下機(jī)身。 成果水平： 國際領(lǐng)先，已獲發(fā)明專利 應(yīng)用范圍：微型纜控水下觀測機(jī)器人通過視頻搜索并觀察水下目標(biāo)物，廣泛 應(yīng)用于河壩巡檢、失事船只搜救、水下攝影、水上娛樂、水產(chǎn)養(yǎng)殖、江邊垂釣、 生態(tài)修復(fù)和艦船維護(hù)等。 市場分析及前景：該平臺(tái)可以廣泛應(yīng)用于江河湖泊的深度測量測繪，水質(zhì)監(jiān)測、 水質(zhì)取樣、大眾娛樂，視頻獲取等，科研做為大眾娛樂消費(fèi)品或者兒童玩具進(jìn)行 營銷，具有廣泛的科研、業(yè)務(wù)和大眾消費(fèi)需求。 主要技術(shù)指標(biāo)：主體長度：600mm 排水量：小于 18kg 最大航速：2m/s 下潛深度：200 米 投資規(guī)模：生產(chǎn)線、裝配車間等需要大約 100 萬的投資。 合作方式：技術(shù)轉(zhuǎn)讓，總價(jià)值 200 萬元。 19 透明海洋-智能化信息技術(shù)架構(gòu) 20 透明海洋-遠(yuǎn)距離大數(shù)據(jù)量海洋通信 21 水下激光通信技術(shù) 22 多維度海洋探測系統(tǒng) 23 海洋浮標(biāo)自動(dòng)監(jiān)測系統(tǒng) 24 海洋物聯(lián)網(wǎng)技術(shù) 25 海底淤泥微生物燃料電池 26 重要海洋微生物（微藻）活性產(chǎn)物工程化技術(shù)研發(fā)

成果簡介： 纜控水下觀測機(jī)器人（ROV）是一型可以水面遙控水下運(yùn)動(dòng)，水下錄像水面 呈現(xiàn)的潛水器，水下機(jī)器人自身攜帶高強(qiáng)度水下光源以及高清晰廣角度攝像機(jī)。 中性浮力、低水阻力、超強(qiáng)拉力、多芯集成的超細(xì)柔性臍帶纜來實(shí)現(xiàn)水面監(jiān)控單 元與水下機(jī)器人之間的數(shù)據(jù)、電源和視頻信號(hào)的傳輸。 技術(shù)特點(diǎn)：該微型纜控水下觀測機(jī)器人采用磁耦合傳動(dòng)技術(shù)、直流載波技術(shù)、 超細(xì)中性浮力凱夫拉纜技術(shù)、自動(dòng)航向保持和定深技術(shù)、高效水動(dòng)力外形設(shè)計(jì)技 術(shù)，平臺(tái)具有極大的技術(shù)先進(jìn)性。其操作簡便簡單，便攜小巧。 技術(shù)指標(biāo)： 1、高分辨率彩色攝像頭，數(shù)字變焦與云臺(tái)控制； 2、3 個(gè)磁耦合推進(jìn)器，方向和速度可調(diào)； 3、高亮度 LED 燈組； 4、超細(xì)柔性臍帶纜； 5、配置深度計(jì)和高度計(jì)，可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)定深操作； 135天津大學(xué)科技成果選編 6、配置電子羅盤，自動(dòng)航向保持； 7、視頻與字符疊加，實(shí)時(shí)狀態(tài)顯示，屏幕菜單操作； 8、數(shù)字信號(hào)傳輸，減小信號(hào)失真； 9、簡易游戲操縱手柄控制； 10、富有美學(xué)設(shè)計(jì)理念的流線型機(jī)器造型，靜電噴漆外觀，硬質(zhì)氧化水下機(jī) 身。成果水平：國際先進(jìn) 應(yīng)用范圍：微型纜控水下觀測機(jī)器人通過視頻搜索并觀察水下目標(biāo)物，廣泛 應(yīng)用于河壩巡檢、失事船只搜救、水下攝影、水上娛樂、水產(chǎn)養(yǎng)殖、江邊垂釣、 生態(tài)修復(fù)和艦船維護(hù)等。 市場分析及前景：該平臺(tái)可以廣泛應(yīng)用于江河湖泊的深度測量測繪，水質(zhì)監(jiān)測、 水質(zhì)取樣、大眾娛樂，視頻獲取等，科研做為大眾娛樂消費(fèi)品或者兒童玩具進(jìn)行 營銷，具有廣泛的科研、業(yè)務(wù)和大眾消費(fèi)需求。 主要技術(shù)指標(biāo)：主體長度：300mm 排水量：小于 2.8kg 最大航速：2m/s 下潛深度：100 米 投資規(guī)模：生產(chǎn)線、裝配車間等需要大約 100 萬的投資。 合作方式：技術(shù)轉(zhuǎn)讓，轉(zhuǎn)讓價(jià)格 200 萬。 

微型觀察級水下機(jī)器人：滿足江河湖泊和近海各種水下觀測應(yīng)用要求。

本發(fā)明公開了一種水下裂蝕射流噴嘴，在閥體內(nèi)的上部開有射流入口，中部開有從小至大圓錐形的振蕩腔，下部開有與振蕩腔連通的自激振蕩腔，射流入口振蕩腔與自激振蕩腔中心均位于同一軸線上；閥體左側(cè)開有一端與射流入口端部連通，另一端與振蕩腔底部的左回流腔連通的左反饋通道，閥體右側(cè)開有一端與射流入口端部連通，另一端與振蕩腔底部的右回流腔連通的右反饋通道。閥體左側(cè)開有與左反饋通道連通的左毛細(xì)氣孔，閥體右側(cè)開有與右反饋通道連通的右毛細(xì)氣孔。本發(fā)明通過兩種及以上空化形式的組合，在閥體內(nèi)共振產(chǎn)生更多的氣泡，增強(qiáng)了射流噴嘴產(chǎn)生空化的能力，強(qiáng)化了空化射流的對靶體的沖蝕效果。本發(fā)明可用于如船只底部或海上采油平臺(tái)支架清洗。

纜控水下觀測機(jī)器人（ROV）是一型可以水面遙控水下運(yùn)動(dòng)，水下錄像水面呈現(xiàn)的潛水器，水下機(jī)器人自身攜帶高強(qiáng)度水下光源以及高清晰廣角度攝像機(jī)。中性浮力、低水阻力、超強(qiáng)拉力、多芯集成的超細(xì)柔性臍帶纜來實(shí)現(xiàn)水面監(jiān)控單元與水下機(jī)器人之間的數(shù)據(jù)、電源和視頻信號(hào)的傳輸。 技術(shù)特點(diǎn)：該微型纜控水下觀測機(jī)器人采用磁耦合傳動(dòng)技術(shù)、直流載波技術(shù)、超細(xì)中性浮力凱夫拉纜技術(shù)、自動(dòng)航向保持和定深技術(shù)、高效水動(dòng)力外形設(shè)計(jì)技術(shù)，平臺(tái)具有極大的技術(shù)先進(jìn)性。其操作簡便簡單，便攜小巧。技術(shù)指標(biāo)：     1、高分辨率彩色攝像頭，數(shù)字變焦與云臺(tái)控制；     2、3個(gè)磁耦合推進(jìn)器，方向和速度可調(diào)；     3、高亮度LED燈組；     4、超細(xì)柔性臍帶纜；     5、配置深度計(jì)和高度計(jì)，可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)定深操作；     6、配置電子羅盤，自動(dòng)航向保持；     7、視頻與字符疊加，實(shí)時(shí)狀態(tài)顯示，屏幕菜單操作；     8、數(shù)字信號(hào)傳輸，減小信號(hào)失真；     9、簡易游戲操縱手柄控制；     10、富有美學(xué)設(shè)計(jì)理念的流線型機(jī)器造型，靜電噴漆外觀，硬質(zhì)氧化水下機(jī)身。

本成果基于現(xiàn)有國內(nèi)外水下機(jī)器人技術(shù)平臺(tái)，從水下機(jī)器人外形結(jié)構(gòu)優(yōu)化及控制形式簡易化的角度出發(fā)，設(shè)計(jì)了一款結(jié)構(gòu)簡單、控制方便、多用途的纜控式水下機(jī)器人，并通過水下實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了整體結(jié)構(gòu)的合理性、運(yùn)動(dòng)控制的穩(wěn)定性以及多用途性。可通過單片機(jī)對 ROV進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制，也利用 Labview 進(jìn)行上位機(jī)監(jiān)控，具有視頻顯示、運(yùn)動(dòng)控制、傳感器數(shù)據(jù)顯示功能。

本發(fā)明提供一種水下遙控通信網(wǎng)絡(luò)，包括水上網(wǎng)絡(luò)和水下網(wǎng)絡(luò)，水上的每個(gè)控制器與水上的兩個(gè)交換機(jī)形成若干獨(dú)立的第一環(huán)網(wǎng)，水下的每個(gè)控制器與水下的兩個(gè)交換機(jī)形成若干獨(dú)立的第一環(huán)網(wǎng)，水上、水下的交換機(jī)和水上、水下的光端機(jī)形成第二環(huán)網(wǎng)，整個(gè)網(wǎng)絡(luò)由第二環(huán)網(wǎng)和建立在第二環(huán)網(wǎng)上的若干并列的第一環(huán)網(wǎng)組成多網(wǎng)交叉的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)，網(wǎng)絡(luò)中的所有控制設(shè)備、網(wǎng)絡(luò)鏈路均設(shè)有備份，網(wǎng)絡(luò)冗余程度和容錯(cuò)性很高，第二環(huán)網(wǎng)上可任意擴(kuò)展第一環(huán)網(wǎng)，網(wǎng)絡(luò)可擴(kuò)展性強(qiáng)，并有利于形成可靠性高的分布式控制系統(tǒng)，整個(gè)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)清晰、設(shè)計(jì)合理、成本低廉，特別適用于

水下航行體電磁加熱空化裝置。裝置示意圖如下，由磁性分子材料構(gòu)成 的空化器 1 安裝在航行體 2 頭部，高頻交變電磁場發(fā)生器 4，空泡 3 由渦流導(dǎo)致 的高溫產(chǎn)生。

本發(fā)明涉及波浪滑翔機(jī)領(lǐng)域，旨在提供一種遠(yuǎn)距離無能耗自主航行的波浪滑翔機(jī)。該種遠(yuǎn)距離無能耗自主航行的波浪滑翔機(jī)包括浮體、柔性纜索和動(dòng)力裝置；浮體包括浮體連接板、第一浮子密封圓筒、第二浮子密封圓筒、GPS、單片機(jī)、太陽能電池板、蓄電池、控制器，動(dòng)力裝置包括側(cè)板、固定螺桿、機(jī)翼片、步進(jìn)電機(jī)和舵片，柔性纜索設(shè)有兩根，即第一柔性纜索和第二柔性纜索，第一浮子密封圓筒利用第一柔性纜索與動(dòng)力裝置對應(yīng)側(cè)的側(cè)板連接，第二浮子密封圓筒利用第二柔性纜索與動(dòng)力裝置對應(yīng)側(cè)的側(cè)板連接。本發(fā)明通過波浪滑翔機(jī)翼片與水流相互作用力，來驅(qū)動(dòng)整個(gè)滑翔機(jī)前進(jìn)，太陽能板產(chǎn)生的電能只需用來調(diào)整波浪滑翔機(jī)轉(zhuǎn)向，滑翔機(jī)的續(xù)航能力強(qiáng)。

本發(fā)明公開了一種高超聲速飛行器跳躍滑翔彈道解析求解方法，將GER坐標(biāo)系下高超聲速飛行器跳躍滑翔彈道解析求解轉(zhuǎn)換為AGI坐標(biāo)系下高超聲速飛行器跳躍滑翔彈道解析的求解，之后再將AGI坐標(biāo)系下的解析解解算到GER坐標(biāo)系中，獲得了較高精度的高超聲速飛行器跳躍滑翔彈道的縱程、橫程、速度、高度以及彈道傾角的解析解，為快速彈道規(guī)劃、彈道預(yù)報(bào)提供支持。