一種具有預(yù)設(shè)性能的分布式有限時(shí)間編隊(duì)跟蹤控制方法
本發(fā)明公開(kāi)了一種具有預(yù)設(shè)性能的分布式有限時(shí)間編隊(duì)跟蹤控制方法,涉及多智能協(xié)同控制技術(shù)領(lǐng)域,包括建立高階非線性多智能體系統(tǒng)模型,并明確多重控制目標(biāo),所述多重控制目標(biāo)包括編隊(duì)跟蹤控制目標(biāo)、性能約束保障目標(biāo)、碰撞避免約束目標(biāo)、通信連接保持目標(biāo)和魯棒性與有限時(shí)間收斂性目標(biāo);構(gòu)建虛擬多智能體系統(tǒng),通過(guò)誤差變換與性能函數(shù)生成滿足碰撞避免和連接保持的參考軌跡;為每個(gè)智能體設(shè)計(jì)觀測(cè)器,實(shí)時(shí)估計(jì)系統(tǒng)擾動(dòng)與高階狀態(tài);基于滑模面構(gòu)造反饋控制器,將跟蹤誤差限制在性能漏斗內(nèi)并確保有限時(shí)間收斂。本發(fā)明所述方法突破了傳統(tǒng)方法多集中于低階線性系統(tǒng)的局限性,具有更強(qiáng)的工程適用性與通用性。
南京工業(yè)大學(xué)
2021-01-12