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仿人雙指打結器
項目簡介 本成果是一種用于農作物秸稈或牧草方草捆自動打結裝置，能夠模擬人手雙指將送 繩機構送上的繩子夾持，并完成捆扎打結所需的搭繩、夾繩、繞繩、咬繩、割繩和脫扣 動作，實現對壓實草捆的自動捆扎和打結。本成果比進口打結器結構簡單，便于加工， 制造成本低，可用于方草捆打捆機的自動打結。該成果完成了樣機試驗階段，專利號： 201110001685.8。 性能指標 （1）成結率≥99％ （2）打結
江蘇大學
2021-04-14
一種阻尼可調的電磁滑差軸
本發明屬于柔性膜卷繞設備相關領域，并公開了一種阻尼可調 的電磁滑差軸，其包括芯軸組件、滑差環組件和電刷組件，其中滑差 環組件在穿套在芯軸組件上，通過安裝在內腔里的導電頭及借助彈性 力頂嵌在芯軸組件的導電套中，用于實現調整電磁滑差軸工作狀態下 的摩擦力和脹緊料筒；芯軸組件用于實現電磁滑差軸的支撐固定、供 電電流導通調整和信號無線傳輸；電刷組件則用于實現電磁滑差軸的 供電和信號無線傳輸。通過本發明，其滑差環組件的個數可根據料卷的工作段長度進行模塊化拓展，并通過獨立調整勵磁電流的方式實現 不同段滑差環組件
華中科技大學
2021-04-14
工業機器人控制器
本產品屬于嵌入式實時系統應用及機器人機電控制領域，高效、敏捷、可靠地構建適應各行業需求的控制系統體系，減少（甚至避免）重復開發，增強系統中各部件的可重用性；控制軟件的分層體系，可以降低機電系統的設計難度，同時也要滿足系統對實時性的要求。工業機器人控制系統對可靠性、實時性、抗干擾能力要求高，而且必須適合工業現場使用。因此，針對機器人控制器在工業機器人方面的特殊要求，一個基于μC/OS-Ⅱ內核的強實時系統，可以在單一處理器上實現大量的插補運算和譯碼任務，并且嵌入式的控制器可實現實時高性能的工業機器人運動規劃與控制。可用于搬運、焊接、上下料、噴涂等典型機器人產品的集成開發，滿足產業化對系統性價比的要求。
北京航空航天大學
2021-04-13
軸間限滑差速器簡介及可行性分析
本發明的目的在于提供一種限滑能力與差速器的輸入扭矩成正比，并且在不考慮差速器內摩擦的情況下，其兩輸出端的輸出扭矩之比與所要求的輸出扭矩之比能基本匹配，并具有結構緊湊，維護方便的特點的軸間差速器。 本差速器的基本結構是一種特殊的行星機構，它的特點在于內齒圈和太陽輪在軸線方向上是錯開的，行星輪不是利用軸承支承在行星架上，而是直接將行星輪放入行星架上與行星輪的齒頂圓配合的內孔中，利用行星輪的齒頂圓與行星架的內孔構成若干個滑動軸承。由于行星輪的齒頂圓直徑較大，該滑動軸承的傳動效率是很低的，即行星齒輪的齒頂圓與行星架的內孔內壁相配合構成了若干個摩擦副。 為了進一步提高軸間差速器的鎖緊能力，太陽輪、行星齒輪和內齒圈均為具有大螺旋角的斜齒圓柱齒輪，在分度圓上的螺旋角相等，其中太陽輪與行星齒輪的旋向相反，行星齒輪與內齒圈的旋向相同。由于采用了大螺旋角的齒輪副，齒輪間在嚙合過程中會產生與切向力相當的軸向力。行星輪一端的內側與太陽輪嚙合，另一端的外側與內齒圈嚙合，切向力相同，所產生的軸向力正好相互抵消。而對于內齒圈和太陽輪，各行星輪產生的軸向力是相互疊加的，使其端面在行星架或端蓋上產生很大的軸向力，分別構成兩個滑動摩擦副。改變齒輪副的螺旋角，可以很容易地改變差速器的鎖緊系數。 本差速器的結構比較簡單，不需要特別復雜的加工工藝和特殊的材料，具有自主知識產權。差速器上的零部件多數機械廠利用已有的設備都可以制造，不需要過多專用設備的投入，達到經濟規模的批量也不大，便于在中高檔越野車輛上推廣。
北京交通大學
2021-04-13
聽心跳（四人聽診器）
四人可同時聽。
寧波華茂文教股份有限公司
2021-08-23
一種氣缸隨轉子轉動的滑片式壓縮機
本發明公開了一種氣缸隨轉子轉動的滑片式壓縮機，包括筒形機殼，在筒形機殼內設有動氣缸且與筒形機殼同軸，在動氣缸內設有轉子且與動氣缸偏心設置，在機殼的左端面上設有進氣口和出氣口，進氣口和出氣口分別位于動氣缸與轉子之間月牙形的間隙區域內沿轉子轉動方向上由小變大和由大變小的位置，在轉子上均勻分布≥8偶數條軸向矩形溝槽，且在矩形溝槽內設有至少2個徑向通孔，在矩形溝槽內嵌入滑片且將1塊寬滑片嵌入動氣缸的內壁，其余滑片在壓縮彈簧的作用下與動氣缸的內壁相抵觸，由于動氣缸跟隨轉動，壓縮機具有摩損小、效率高的優點。
東南大學
2021-04-11
一種單關節助力外骨骼滑模控制的方法
本發明公開了一種單關節助力外骨骼滑模控制的方法，該方法首先采集小腿上的多維力傳感器的信號；實時控制器將多維力傳感器接觸點的力轉換為該點期望的速度，通過運算進而得出膝關節的期望角度；實時控制器通過采集運算旋轉編碼器的角度信息，輸出控制電液伺服閥的電壓信號；伺服閥放大板將該電壓信號轉化為電液伺服閥的電流信號；電液伺服閥根據電流信號的大小，實現對流入液壓缸流量的控制，進而實現液壓缸活塞位置的控制；本發明的滑模變結構控制方法具有響應快速、對參數變化及擾動不靈敏、無需系統在線辨識，物理實現簡單等特點。
浙江大學
2021-04-13
基于滑模觀測的永磁同步電機控制方法及系統
本發明公開了一種永磁同步電機的控制方法及系統，在永磁同 步電機矢量控制中設計了負載轉矩的滑模觀測器，結合速度環的滑模 控制進行補償，對速度控制器進行了重新設計，同時得到了較為穩定 的 q 軸參考電流，進而得到比較理想的轉速、轉矩。本發明能在系統 受到干擾的情況下快速有效地調節永磁同步電機的各項輸入和輸出參 數，動態響應速度快，魯棒性高，提高了永磁同步電機的控制精度及 其運行的可靠性。
華中科技大學
2021-04-14
自主式水下航行器（海洋機器人）
項目成果/簡介: 經過多年的努力，國內AUV研究已取得長足進展，然而仍存在可靠性差、智能水平低等問題，難以應對復雜海底環境，不能滿足我們對高效率作業和長期自主性的迫切需求。為解決上述關鍵問題，中國海洋大學致力于研發面向長航程深海觀測任務的具有數據驅動能力的新一代AUV系統。在結合自主導航系統精確定位與高性能的運動控制基礎上，根據AUV調查任務需求，通過對海量高維觀測數據的關鍵特征實行快速分析，賦予AUV系統對航行路徑的智能決策能力，極大提升了海洋調查任務實施的質量與效率。 “旗魚”系列AUV是具備高智能性、自主性、靈活性的自主式水下機器人，在海洋科學研究、資源調查、應急搜救等民用領域，以及情報偵測、探雷滅雷、戰場支援等軍事領域發揮著關鍵作用。旗魚系列AUV具備如下優點： （1）易操作，具有圖形化的任務界面使得任務規劃過程簡單快捷； （2）易布放和收回，三型AUV都配備專用布放回收吊鉤，用戶可以使用簡易回收桿手動使潛器與母船吊放機構建立連接； （3）大航程，可選高配置電池艙，續航力可增加50%； （4）高航速，水動力學優化設計，航速最高可達5節； （5）高可靠性，聲學跟蹤功能、AUV纏繞物切斷與自主擺脫、冗余自救設計、硬件軟件設計和測試等，確保系統高可靠性； （6）模塊化設計，系統包含基本配置與用戶自定義配置，可根據任務要求更換模塊化任務艙段。項目階段:小試、中試階段效益分析:民用市場：未來5年，AUV年需求量5~10倍的增長，集中在海洋漁業、港口安防、近海能源設施無人值守、海洋工程服務、海洋觀測網等。軍用市場：隨著新式作戰模式的確立，將有爆發時發展，未來海上戰爭逐漸走向無人化，各種海洋機器人武器系統將大量裝備。潛在合作單位：青島澎湃海洋探索技術有限公司、青島海力旭機電科技有限公司、青島華通軍工投資有限公司、杭州騰海科技有限公司等。知識產權類型:發明專利 、 軟件著作權知識產權編號:ZL200810237864.X 201510789501.7技術成熟度:通過中試技術先進程度:達到國內領先水平成果獲得方式:獨立研究獲得政府支持情況:無
中國海洋大學
2021-04-11
自主式水下航行器（海洋機器人）
經過多年的努力，國內AUV研究已取得長足進展，然而仍存在可靠性差、智能水平低等問題，難以應對復雜海底環境，不能滿足我們對高效率作業和長期自主性的迫切需求。為解決上述關鍵問題，中國海洋大學致力于研發面向長航程深海觀測任務的具有數據驅動能力的新一代AUV系統。在結合自主導航系統精確定位與高性能的運動控制基礎上，根據AUV調查任務需求，通過對海量高維觀測數據的關鍵特征實行快速分析，賦予AUV系統對航行路徑的智能決策能力，極大提升了海洋調查任務實施的質量與效率。
“旗魚”系列AUV是具備高智能性、自主性、靈活性的自主式水下機器人，在海洋科學研究、資源調查、應急搜救等民用領域，以及情報偵測、探雷滅雷、戰場支援等軍事領域發揮著關鍵作用。旗魚系列AUV具備如下優點：
（1）易操作，具有圖形化的任務界面使得任務規劃過程簡單快捷；
（2）易布放和收回，三型AUV都配備專用布放回收吊鉤，用戶可以使用簡易回收桿手動使潛器與母船吊放機構建立連接；
（3）大航程，可選高配置電池艙，續航力可增加50%；
（4）高航速，水動力學優化設計，航速最高可達5節；
（5）高可靠性，聲學跟蹤功能、AUV纏繞物切斷與自主擺脫、冗余自救設計、硬件軟件設計和測試等，確保系統高可靠性；
（6）模塊化設計，系統包含基本配置與用戶自定義配置，可根據任務要求更換模塊化任務艙段。
中國海洋大學
2021-05-09