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成果與項(xiàng)目的背景及主要用途： 機(jī)器人碼垛機(jī)是一類綜合了機(jī)械制造、電子信息、計(jì)算機(jī)技術(shù)、人工智能科 學(xué)等多門學(xué)科于一身的高新產(chǎn)品，主要應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程中執(zhí)行大批量的物料、 工件等的搬運(yùn)以及碼垛、拆垛等任務(wù)。 技術(shù)原理與工藝流程簡(jiǎn)介： （1）運(yùn)動(dòng)控制功能 該碼垛機(jī)器人整機(jī)主要由腰部、大臂、前臂和腕部四個(gè)關(guān)節(jié)組成，即若實(shí)現(xiàn) 其在操作空間內(nèi)的運(yùn)動(dòng)控制，必須同時(shí)控制關(guān)節(jié)空間中的腰部和腕部的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)、 大臂的前后運(yùn)動(dòng)以及前臂的上下運(yùn)動(dòng)。在該碼垛機(jī)器人中，上述四個(gè)運(yùn)動(dòng)均通過(guò) 伺服電機(jī)來(lái)提供驅(qū)動(dòng)。另外，末端執(zhí)行器的抓放箱動(dòng)作由擋板、側(cè)板、壓板、推 板和抽桿完成，這些動(dòng)作均由氣缸提供驅(qū)動(dòng)。 （2）人機(jī)交互功能 人機(jī)交互界面是操作人員與計(jì)算機(jī)之間交換信息的媒介和對(duì)話窗口，是控制 功能的重要組成部分。通過(guò)人機(jī)交互界面，操作人員可以對(duì)機(jī)器人設(shè)定一些參數(shù) 進(jìn)行修改，從而使機(jī)器人可以用于不同產(chǎn)品的碼垛過(guò)程。 （3）網(wǎng)絡(luò)通信功能 對(duì)于控制系統(tǒng)與上位機(jī)、觸摸屏及周邊設(shè)備的信息交換與命令傳遞，需要由 網(wǎng)絡(luò)通信功能實(shí)現(xiàn)。 50天津大學(xué)科技成果選編 （4）輔助功能 碼垛機(jī)器人在現(xiàn)場(chǎng)工作時(shí)要求控制系統(tǒng)具有照明、散熱、防護(hù)等功能，并且 由于其對(duì)周圍的安全性要求非常高，所以為了保證可靠性，系統(tǒng)應(yīng)有限位保護(hù)、 過(guò)流保護(hù)、過(guò)載保護(hù)、安全報(bào)警等功能，當(dāng)發(fā)生故障的時(shí)候可通過(guò)急停按鈕及時(shí) 切斷電源。 （5）性能參數(shù)如下： 各軸運(yùn)動(dòng)范圍:1 軸: -165°~165° 2 軸: - 40°~ 90° 3 軸: - 30°~ 70° 4 軸: -180°~180° 工作半徑: 1500/750 負(fù)載能力: 80kg/30kg 抓取頻次: >=300picks/hour 重復(fù)精度: ±2mm 應(yīng)用領(lǐng)域： 普遍用于糧油、飼料、建材、醫(yī)藥、電子等行業(yè)中箱/袋類產(chǎn)品碼垛 合作方式及條件：具體面議 

成果與項(xiàng)目的背景及主要用途： 為了追求噴涂過(guò)程更大的靈活性和更高的效率，從 20 世紀(jì) 90 年代起汽車工 業(yè)開(kāi)始引入機(jī)器人來(lái)代替噴涂機(jī)械，同時(shí)開(kāi)始使用機(jī)器人進(jìn)行內(nèi)表面的自動(dòng)噴涂。 與傳統(tǒng)的機(jī)械噴涂相比，采用機(jī)器人噴涂有 2 個(gè)突出的優(yōu)點(diǎn)：可以減少大約 30%～40%的噴槍數(shù)量；提高了噴槍運(yùn)動(dòng)的速度。為了適應(yīng)高速噴涂，在內(nèi)表面 噴涂和第 2 層金屬漆噴涂時(shí)都要采用高速旋轉(zhuǎn)噴槍。 現(xiàn)代汽車工業(yè)的迅速發(fā)展 帶來(lái)汽車型號(hào)的迅速變化和車體設(shè)計(jì)的不斷調(diào)整，只有采用機(jī)器人才能適應(yīng)這種 頻繁變化的生產(chǎn)要求。機(jī)器人的作用是控制噴槍，使之在噴涂過(guò)程中與噴涂表面 保持正確的角度和恒定的距離（一般為 200mm）。為了實(shí)現(xiàn)這一任務(wù)，工程師 采用專門的軟件對(duì)噴涂對(duì)象的三維模型進(jìn)行處理，確定噴槍的移動(dòng)路徑和相應(yīng)的 噴涂參數(shù)。然后將這些數(shù)據(jù)傳輸給機(jī)器人控制器，在整個(gè)噴涂過(guò)程中控制機(jī)器人 的動(dòng)作。一般來(lái)說(shuō)，只有在比較復(fù)雜的和要求非常精確的噴涂過(guò)程才需要這樣的 處理。在環(huán)保意識(shí)日益增強(qiáng)的今天，人們稱環(huán)保效果好的涂裝廠為“綠色工廠”， 技術(shù)陳舊的涂裝廠為“褐色工廠”。無(wú)論是新建綠色工廠還是改造褐色工廠，建立 機(jī)器人全自動(dòng)噴涂生產(chǎn)線都是十分必要的。在新建工廠時(shí)，合理使用資金是最重 要的原則，因此降低噴涂生產(chǎn)線的投入是非常關(guān)鍵的一個(gè)環(huán)節(jié)。而對(duì)于那些需要 改造的工廠來(lái)說(shuō)，如何將機(jī)器人合理引入到現(xiàn)有的涂裝生產(chǎn)線，以及由此而產(chǎn)生 的費(fèi)用則是關(guān)鍵性的問(wèn)題。. 技術(shù)原理與工藝流程簡(jiǎn)介： 現(xiàn)有自動(dòng)噴涂機(jī)大多存在控制精度不夠、柔性低、噴涂軌跡單一化、浪費(fèi)油 漆等缺點(diǎn)，已經(jīng)不能適應(yīng)當(dāng)前汽車生產(chǎn)的柔性化和訂單生產(chǎn)模式，嚴(yán)重制約了當(dāng) 前汽車工業(yè)的發(fā)展。 該技術(shù)利用高靈活度的三自由度機(jī)器人手腕，具有軌跡靈活，可完成車身內(nèi) 表面和外表面的噴涂任務(wù)，仿形噴涂軌跡精確，提高了涂膜的均勻性，降低過(guò)噴 涂量和清洗溶劑的用量，提高材料的利用率。柔性大，工作范圍大，可實(shí)現(xiàn)多品天津大學(xué)科技成果選編 種車型的混線生產(chǎn)，如轎車、旅行車、皮卡等車身混線生產(chǎn)。易操作和維護(hù)，可 離線編程，大大縮短現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試時(shí)間；模塊化的設(shè)計(jì)可實(shí)現(xiàn)快速安裝和更換元器件， 極大地縮短維修時(shí)間。設(shè)備利用率高，往復(fù)式自動(dòng)噴涂機(jī)利用率一般僅為 40%~60%，而噴涂機(jī)器人的利用率可達(dá) 90%~95%。 應(yīng)用領(lǐng)域：汽車車身涂裝等大型復(fù)雜噴涂作業(yè) 技術(shù)轉(zhuǎn)化條件：機(jī)器人相關(guān)制造業(yè)公司，1000 平米廠房、工作站及相關(guān)軟件。 合作方式及條件：根據(jù)具體情況面議

成果與項(xiàng)目的背景及主要用途： 隨著與信息技術(shù)和網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的不斷發(fā)展融合，工業(yè)機(jī)器人已由僅完成單項(xiàng)、 重復(fù)性操作任務(wù)的機(jī)械手逐步發(fā)展成為具有快速可重構(gòu)、多功能、智能化等特征 的作業(yè)單元及大型自動(dòng)化生產(chǎn)線，并隨著技術(shù)的進(jìn)步和市場(chǎng)的需求將在工業(yè)生產(chǎn) 中逐漸開(kāi)始全面推廣。 技術(shù)原理與工藝流程簡(jiǎn)介： 四軸高速機(jī)器人采用 4-R(2-SS)型并聯(lián)機(jī)構(gòu),其機(jī)械本體結(jié)構(gòu),包括固定平臺(tái)、 私服驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、支鏈和動(dòng)平臺(tái)四部分組成。 51天津大學(xué)科技成果選編 四條支鏈結(jié)構(gòu)相同且軸對(duì)稱均勻布置,其功能是用于傳遞驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和動(dòng)平臺(tái) 間的運(yùn)動(dòng)。各零件的連接方式：主動(dòng)臂 1 上端連接驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的精密減速器輸出法 蘭軸,使主動(dòng)臂的旋轉(zhuǎn)角度與精密減速器輸出法蘭同步；另一端通過(guò)兩個(gè)球關(guān)節(jié) 6 分別連接兩個(gè)相互平行的從動(dòng)臂 7,從動(dòng)臂 7 兩端帶有球關(guān)節(jié)連接件 2，與球關(guān)節(jié) 6 之間通過(guò)從動(dòng)臂連接銷 3 和銷端螺母 4 固定連接,相對(duì)應(yīng)的銷端螺母 4 上掛有從 動(dòng)臂拉賛 5；所述支鏈主動(dòng)臂采用工字型結(jié)構(gòu),以增強(qiáng)主動(dòng)臂強(qiáng)度;所述支鏈從動(dòng) 臂采用管型結(jié)構(gòu),材質(zhì)為碳纖維高分子材料。 四自由度高速并聯(lián)機(jī)器人支鏈傳遞運(yùn)動(dòng)的實(shí)現(xiàn)：當(dāng)精密減速器被伺服電機(jī)的 驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)時(shí),連接在精密減速器輸出法蘭上的主動(dòng)臂 1 也被驅(qū)動(dòng)進(jìn)行同步旋轉(zhuǎn)； 由從動(dòng)臂 7 和球關(guān)節(jié) 6 組成的平行四邊形機(jī)構(gòu)將主動(dòng)臂 1 末端的擺動(dòng)傳遞給動(dòng)平 臺(tái)。 性能參數(shù)如下： 工作空間: ￠1000mm×150mm，-180°~180° ￠700mm×100mm， -180°~180° 加 速 度: 100~200m/s2 抓取頻次: 120-180picks/min 定位精度: ±0.2mm/±1° 重復(fù)精度: ±0.1mm/±0.5° 應(yīng)用領(lǐng)域： 食品、醫(yī)藥、電子、新能源等行業(yè)中高速智能分選與包裝 52天津大學(xué)科技成果選編 53 合作方式及條件：具體面議

aiXcoder是一款全新的智能編程機(jī)器人產(chǎn)品，它采用與程序員一起“結(jié)對(duì)編程”的方式為程序員提供服務(wù)，從而提高程序員的編程效率。在aiXcoder的輔助下，程序?qū)[脫傳統(tǒng)的編程模式，不再需要“逐字逐句”編寫(xiě)程序。

西安科技大學(xué)自 2006 年起在國(guó)家自然科學(xué)基金、陜西省自然科學(xué)基金等項(xiàng)目的資助下開(kāi)始煤礦救援探測(cè)機(jī)器人的研發(fā)工作，研發(fā)適用于爆炸、塌方等礦難復(fù)雜環(huán)境下參與救援的煤礦救援探測(cè)機(jī)器人，目前已研制出六履帶四擺臂探測(cè)機(jī)器人和兩履帶式探測(cè)機(jī)器人兩種樣機(jī)，并分別進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)室試驗(yàn)和煤礦井下模擬巷道試驗(yàn)，研制的機(jī)器人能夠代替或部分代替救援人員，快速、準(zhǔn)確地進(jìn)入災(zāi)難現(xiàn)場(chǎng)，及時(shí)準(zhǔn)確地獲取現(xiàn)場(chǎng)信息，為救援指揮贏得時(shí)間并為救援決策提供依據(jù)，最大限度地減少人員傷亡和財(cái)產(chǎn)損失。該成果已申報(bào)發(fā)明專利 4 項(xiàng)，實(shí)用新型專利 5 項(xiàng)；發(fā)表高水平學(xué)術(shù)論文 30 余篇，其中被 SCI 、 EI 收錄 16 篇。

? 此機(jī)器人可以通過(guò)藍(lán)牙等數(shù)據(jù)傳輸形式與手機(jī)進(jìn)行交互。只要下載了控制機(jī)器人的客戶端，手機(jī)便可與機(jī)器人進(jìn)行交互。在這個(gè)過(guò)程中，手機(jī)可以實(shí)時(shí)得到機(jī)器人的探索軌跡，幫助警察判斷內(nèi)部場(chǎng)地的形狀和障礙物。幫助警察初步感知所需探測(cè)的室內(nèi)的形狀，障礙物分布，最終找到犯罪嫌疑人所在。在保護(hù)了警察的人身安全的同時(shí)，幫助其了解敵情，抓捕或狙擊罪犯。

主要應(yīng)用于工業(yè)機(jī)械手與非標(biāo)設(shè)備解決方案 1、機(jī)器人電液關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)技術(shù) 自行研制電液控制關(guān)節(jié)（第四代樣機(jī)） 高驅(qū)動(dòng)力矩（50Nm） 大運(yùn)動(dòng)范圍（>250o） 密封良好 臺(tái)架測(cè)試及跳躍測(cè)試機(jī)構(gòu)：用于測(cè)試液壓關(guān)節(jié)性能 2、電機(jī)驅(qū)動(dòng)二維步行機(jī)器人 直流電機(jī)驅(qū)動(dòng) 自制關(guān)節(jié)控制器 自制測(cè)控網(wǎng)絡(luò) 兩項(xiàng)發(fā)明專利：膝關(guān)節(jié)、腳步機(jī)構(gòu) 3、機(jī)器人檢測(cè)與控制網(wǎng)絡(luò) 機(jī)器人多關(guān)節(jié)、多傳感，實(shí)時(shí)通信 第一代測(cè)控網(wǎng)絡(luò)：基于CAN 總線 集成傳感器和運(yùn)動(dòng)控制單元 控制周期20ms 第二代測(cè)控網(wǎng)絡(luò)：基于實(shí)時(shí)以太網(wǎng) 采用Beckhoff的實(shí)時(shí)以太網(wǎng)技術(shù) 控制周期100us

目前，中國(guó)醫(yī)療器械的發(fā)展速度令世界都為之側(cè)目。中國(guó)最新研發(fā)的醫(yī)療器械產(chǎn)品也走在了國(guó)際醫(yī)療器械行業(yè)的尖端。2010年中國(guó)醫(yī)療器械總產(chǎn)值已達(dá)1000億元，在世界醫(yī)療器械市場(chǎng)上的份額占到5%。我們的手術(shù)機(jī)器人有三個(gè)部分組成：①手術(shù)醫(yī)師的操作主控臺(tái)。②機(jī)械臂、攝像臂和手術(shù)器械組成的移動(dòng)平臺(tái)。③三維成像視頻攝影平臺(tái)。實(shí)施手術(shù)時(shí)外科醫(yī)生不與患者直接接觸，通過(guò)三維視覺(jué)系統(tǒng)和動(dòng)作標(biāo)定系統(tǒng)操作控制，機(jī)械手臂的前端安裝各種特殊的手術(shù)器械模擬外科醫(yī)生的技術(shù)動(dòng)作。

越來(lái)越多的公司正在使用機(jī)器人來(lái)幫助甚至代替人類來(lái)完成類似保安工作。保安機(jī)器人能偵測(cè)異常行為，例如夜間穿過(guò)建筑物的人，然后向遠(yuǎn)程安全中心報(bào)告。為了像人類保安一樣工作，在圓頂形機(jī)身中集中裝配了攝像頭，傳感器，導(dǎo)航設(shè)備、電動(dòng)馬達(dá)，以及大型充電電池和計(jì)算機(jī)。它有兩個(gè)高清攝像機(jī)，一個(gè)車牌識(shí)別攝像機(jī)，麥克風(fēng)。機(jī)器人的任務(wù)主包括①巡視、記錄、查詢②判別可疑人物、物體③訪客登記、帶路④信息宣傳與發(fā)布。GPS系統(tǒng)和激光測(cè)距儀幫助機(jī)器人巡邏時(shí)制定路線、規(guī)避障礙。

機(jī)器人拋光系統(tǒng)的主要部件包括：基座、工件X向平臺(tái)、工件Y向平臺(tái)、工件、工件B向轉(zhuǎn)動(dòng)、拋光輪、拋光輪A向轉(zhuǎn)動(dòng)、拋光輪Z向平臺(tái)、拋光輪振動(dòng)機(jī)構(gòu)。曲面拋光作業(yè)由拋光輪機(jī)器人和工件機(jī)器人協(xié)調(diào)完成。拋光輪機(jī)器人進(jìn)給機(jī)構(gòu)由水平絲杠導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)、垂直絲杠導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)等組成，拋光輪具有兩個(gè)自由度。由于拋光工藝的需要，拋光輪自身需要一個(gè)局部擺動(dòng)自由度。工件機(jī)器人由前后移動(dòng)絲杠導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)、左右移動(dòng)絲杠導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)、具有繞水平軸和鉛垂軸的轉(zhuǎn)動(dòng)自由度，共4個(gè)自由度。整個(gè)機(jī)器人拋光加工系統(tǒng)有6個(gè)自由度，既提高了機(jī)器人的靈活性，也保證了機(jī)器人的接觸剛度。其關(guān)鍵技術(shù)包括：恒壓力拋光、拋光輪輪徑檢測(cè)與自動(dòng)補(bǔ)償、拋光輪快速更換等。機(jī)器人拋光系統(tǒng)能夠廣泛應(yīng)用在復(fù)雜曲面的拋光作業(yè)上，比如航空葉片、汽輪機(jī)葉片、水輪機(jī)葉片、風(fēng)力發(fā)電機(jī)葉片、鈦合金人造關(guān)節(jié)、潔具、數(shù)碼家電和文體用品等最終加工工藝，可使工件表面質(zhì)量得到大幅提高。新型機(jī)器人柔性拋光系統(tǒng)將具有力補(bǔ)償?shù)膾伖鈾C(jī)與機(jī)器人、傳感器、控制器組成智能制造系統(tǒng)。在進(jìn)行復(fù)雜曲面工件拋光加工時(shí)與普通機(jī)械式拋光加工和手工拋光相比能保證更好的加工工件表面質(zhì)量，可保證產(chǎn)品的形狀和質(zhì)量的高度一致性，而且可使加工效率大大提高。整個(gè)拋光機(jī)器人被密封在機(jī)房?jī)?nèi)，可以有效地控制拋光過(guò)程中產(chǎn)生的粉塵污染，可有效地保護(hù)環(huán)境和操作人員健康，是綠色加工制造的發(fā)展趨勢(shì)。機(jī)器人拋光系統(tǒng)在復(fù)雜形面工件的精加工領(lǐng)域具有不可替代的優(yōu)勢(shì)