一種具有預設性能的分布式有限時間編隊跟蹤控制方法
本發明公開了一種具有預設性能的分布式有限時間編隊跟蹤控制方法,涉及多智能協同控制技術領域,包括建立高階非線性多智能體系統模型,并明確多重控制目標,所述多重控制目標包括編隊跟蹤控制目標、性能約束保障目標、碰撞避免約束目標、通信連接保持目標和魯棒性與有限時間收斂性目標;構建虛擬多智能體系統,通過誤差變換與性能函數生成滿足碰撞避免和連接保持的參考軌跡;為每個智能體設計觀測器,實時估計系統擾動與高階狀態;基于滑模面構造反饋控制器,將跟蹤誤差限制在性能漏斗內并確保有限時間收斂。本發明所述方法突破了傳統方法多集中于低階線性系統的局限性,具有更強的工程適用性與通用性。
南京工業大學
2021-01-12