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本發(fā)明公開了一種解耦型六自由度工業(yè)機器人的運動控制方法，該方法包括：（a）根據(jù)機器人所需實現(xiàn)的位姿，通過 D-H 模型法獲得末端執(zhí)行機構(gòu)相對于基坐標(biāo)系的位姿矩陣；（b）將機器人避開奇異形位時所能實現(xiàn)的正常位姿定義為不同的關(guān)節(jié)特性屬性，并設(shè)定機器人實現(xiàn)所需的位姿時的關(guān)節(jié)特征屬性組合；（c）根據(jù)位姿矩陣以及設(shè)定的關(guān)節(jié)特征屬性組合及其取值條件，通過反變換法分別求得關(guān)于機器人各個關(guān)節(jié)變量的唯一解；（d）根據(jù)所求得的解，執(zhí)行對六自由度工業(yè)機器人的關(guān)節(jié)運動，相應(yīng)完成整體運動控制過程。通過本發(fā)明，具備可預(yù)知過奇異點路徑、算法簡單、反解速度快以及能較好地確定唯一解等優(yōu)點，并能很好地應(yīng)用于實際的工業(yè)機器人運動控制。

以天然高分子殼聚糖、透明質(zhì)酸等為原料對其進(jìn)行改性使其溶解在水、油（普通有機溶劑）等類衍生物，擴大了其作為生物醫(yī)用材料的應(yīng)用。然后還以新的生物材料制備方法光聚合方法、電紡絲方法、超臨界聚合等方法對改性后的衍生物進(jìn)行加工，使得其可以應(yīng)用在生物醫(yī)用材料如皮膚燒傷敷料、藥物控釋、人工組織工程支架等生物材料領(lǐng)域。并且還開展了光固化超硬、超耐磨、自清潔材料，光聚合藥物緩釋材料，光聚合有機高分子納米微顆粒，光聚合信息存儲材料等項目的研究。 溶解性：可溶解水、乙醇等12種有機溶劑；聚合速率，可光聚合殼聚糖單體最大轉(zhuǎn)化率92%，聚合速率12秒；制備材料為無毒。用于食品包裝等，生物醫(yī)藥，生物醫(yī)用材料等，開發(fā)前景使用性能優(yōu)良，具有廣闊的市場前景。以殼聚糖等為主要原材料，主要設(shè)備是常溫反應(yīng)釜。若生產(chǎn)規(guī)模為100噸/年，設(shè)備投資約10萬元，廠房面積需300m2，動力100KW，操作人員約3人。產(chǎn)品綜合成本約80000～120000元/噸，市場平均售價約355000~460000元/噸，年利潤約400~600萬元，具有一定的經(jīng)濟效益。

針對規(guī)模化畜禽生產(chǎn)中動物健康、環(huán)境衛(wèi)生和牧場的廢氣排放造成的社區(qū)環(huán)境污染，以及動物源人獸共患病的流行和“超級細(xì)菌”導(dǎo)致的公共衛(wèi)生問題，受17個國家、省部和國際合作項目資助，申請人系統(tǒng)地對畜禽場舍內(nèi)外環(huán)境微生物監(jiān)測，在國內(nèi)首次闡明密集的畜禽飼養(yǎng)使微生物氣溶膠的含量升高、環(huán)境質(zhì)量變壞、并向場舍外擴散；在國際上首次建立了病毒氣溶膠傳染模型，揭示了禽流感等4種病毒氣溶膠的發(fā)生、傳播及感染機制，認(rèn)識了疫病氣源性傳染的過程與規(guī)律，豐富了流行病學(xué)理論。 從事該領(lǐng)域工作20余年，37名博、碩研究生參與,發(fā)表SCI論文35篇，總影響因子116，他人引用536次；檢測技術(shù)獲得2項國家發(fā)明專利；一項國家國際合作項目驗收為優(yōu)秀。 （1）確認(rèn)了畜禽場舍的微生物氣溶膠的來源及其傳播。即對養(yǎng)雞豬牛兔等場舍（共126個場）及場舍外不同距離的氣載需氧菌、厭氧菌、革蘭氏陰性菌及內(nèi)毒素、真菌及真菌毒素監(jiān)測，獲得了其含量及不同菌群的構(gòu)成成分；揭示了養(yǎng)殖環(huán)境微生物氣溶膠向場舍外包括社區(qū)居民環(huán)境的擴散，在200m之內(nèi)污染嚴(yán)重。借此，評估了畜禽舍環(huán)境衛(wèi)生和疫病流行風(fēng)險及對從業(yè)人員的傳染危害，制定了防控措施；創(chuàng)立了規(guī)模化生產(chǎn)“環(huán)境性疫病學(xué)說”；提出了舍微生物氣溶膠既是環(huán)境質(zhì)量指征，又是病原傳播感染媒介的學(xué)說。 （2）闡明了源于畜禽舍的微生物氣溶膠向場舍外擴散，在國際上首次把基因組學(xué)技術(shù)應(yīng)用于畜禽舍的微生物氣溶膠溯源鑒定。采用PFGE、ERIC和REP-PCR對牧場舍內(nèi)外環(huán)境中分離的指示細(xì)菌溯源發(fā)現(xiàn)，從牧場舍外下風(fēng)方向（10-200m）分離的多數(shù)微生物來源于舍內(nèi)空氣或糞便（糞便中分離到的與舍內(nèi)空氣中的部分大腸桿菌（雞舍34.1%、牛欄41.8%）來源相同）。揭示了牧場動物產(chǎn)生的微生物氣溶膠不僅在畜禽群內(nèi)擴散，而且能向場舍外環(huán)境傳播。首次構(gòu)建了氣源性傳染病的傳播模式，有公共衛(wèi)生和流行病學(xué)意義。 （3）發(fā)現(xiàn)了源于動物體攜帶毒素基因的病原菌氣溶膠的發(fā)生與傳播。對養(yǎng)雞豬牛場（共33個）舍內(nèi)、舍外環(huán)境分離的380株氣載大腸桿菌攜帶主要毒素基因的解析發(fā)現(xiàn)，雞舍攜帶LTa基因的菌株最多為53.85%（63/117）、豬舍攜帶LTa和STb基因的分別35%和30%、牛舍58.74%大腸桿菌攜帶1至4種毒素基因。探明了畜禽傳染病病原的傳播過程。 （4）驗證了畜禽飼養(yǎng)中“超級細(xì)菌”和泛耐藥菌的出現(xiàn)及擴散。應(yīng)用分子生物技術(shù)對養(yǎng)雞豬牛場舍內(nèi)、舍外環(huán)境分離的426株腸球菌和149株金葡菌耐藥基因鑒定，發(fā)現(xiàn)了傳統(tǒng)的超級細(xì)菌：在養(yǎng)雞場舍內(nèi)外8株金葡菌為MRSA-耐甲氧西林金葡菌，并攜帶耐藥基因；36株腸球菌攜帶耐萬古霉素vanA或vanB基因。14.55%（62/426）的腸球菌對β-內(nèi)酰胺酶類抗生素耐藥等。揭示了養(yǎng)殖環(huán)境耐藥菌的產(chǎn)生與傳播狀況和濫用抗生素導(dǎo)致的危害風(fēng)險。 （5）確認(rèn)養(yǎng)殖環(huán)境3%-13%氣溶膠粒子屬于PM2.5。在雞豬牛舍分別為3.7%、4.9%、13.4%的粒子Dae50＜1µm，這些粒子能夠到達(dá)肺泡，對動物及飼養(yǎng)員的感染危害更大。該結(jié)果為養(yǎng)殖環(huán)境飼養(yǎng)衛(wèi)生管理及衛(wèi)生標(biāo)準(zhǔn)的制定提供參考，豐富了感染理論。 （6）建立了AIV、NDV等病毒氣溶膠的發(fā)生、傳播及感染模型，闡明其氣源性傳染的機制與風(fēng)險。

本發(fā)明公布了一種移動機器人的多脈沖神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器導(dǎo)航控制方法，屬于移動機器人目標(biāo)點趨近自主導(dǎo)航控制器所屬領(lǐng)域，用于移動機器人的導(dǎo)航控制。其技術(shù)方案是：本發(fā)明包括目標(biāo)點趨近控制器、沿墻行走控制器、避障行為控制器，控制器中采用了脈沖神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，在神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中同時融入時空信息。本方法在不同條件下設(shè)定各控制器權(quán)值，并根據(jù)不同控制器的權(quán)值順序作為控制器激活與否的判別順序，通過控制器激活及轉(zhuǎn)換條件的使用,實現(xiàn)各控制器之間的相互轉(zhuǎn)換。本發(fā)明通過神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的在線訓(xùn)練，實現(xiàn)機器人的在線自主學(xué)習(xí)，與先前的基于模塊化的控制器相比，控制策略簡便易行，通過各控制器之間的轉(zhuǎn)換，更加有效、高精度地控制移動機器人實現(xiàn)目標(biāo)點趨近導(dǎo)航控制任務(wù)。

我室沈洪兵、胡志斌團隊近日在《柳葉刀-區(qū)域健康》（西太平洋）（The Lancet Regional Health-Western Pacific）發(fā)表了領(lǐng)銜的出生隊列的最新研究，本研究使用大規(guī)模前瞻性出生隊列，系統(tǒng)比較輔助生殖受孕與自然受孕子代出生缺陷率的差異，并評估輔助生殖技術(shù)的安全性。本研究的結(jié)果將為優(yōu)化輔助生殖方案的選擇提供證據(jù)和線索，提高對輔助生殖受孕子代健康的關(guān)注。

本發(fā)明提供一種雷公藤內(nèi)酯醇衍生物的制備方法及其產(chǎn)物和應(yīng)用,該制備方法以雷公藤內(nèi)酯醇為微生物代謝藥物,通過特殊誘導(dǎo)子對微生物代謝雷公藤內(nèi)酯醇,同時得到多種,高產(chǎn)率的基于雷公藤內(nèi)酯醇的羥基和或甲基化修飾的雷公藤內(nèi)酯醇衍生物,這些雷公藤內(nèi)酯醇衍生物具有抑制腫瘤,艾滋病和乙肝病毒的良好作用.本發(fā)明方法綠色環(huán)保,選擇性強,產(chǎn)率高,能夠大規(guī)模利用微生物制備雷公藤內(nèi)酯醇衍生物.

表面活性劑是指具有固定的親水親油基團，在溶液的表面能定向排列，并能使表面張力顯著下降的物質(zhì)。 作為一種新型的非離子型表面活性劑，聚山梨酯應(yīng)用廣泛。在使用過程中，含有聚山梨酯20的廢水不可避免地進(jìn)入了水體、土壤等環(huán)境。非離子表面活性劑對魚類和水生生物會產(chǎn)生毒性、影響其他共存有機物在環(huán)境中的遷移和降解、限制其在土壤等有機污染增效修復(fù)的應(yīng)效果。建立簡單實用、快速地分析方法對研究該化合物在自然環(huán)境中的歸宿、遷移、轉(zhuǎn)化、生物效應(yīng)及對其它有機污染物歸宿行為的影響等具有重要的意義。

成果描述：通過對QCM（石英晶體微天平）技術(shù)和檢測標(biāo)的物的化學(xué)特性的研究，課題組成功研制出一種基于石英晶體微天平（QCM）的生物醫(yī)學(xué)農(nóng)業(yè)等多領(lǐng)域快速低成本檢測技術(shù)新型自動檢測系統(tǒng)。課題組與中國農(nóng)業(yè)科學(xué)院和四川大學(xué)生物治療國家重點實驗室建立了良好的長期合作關(guān)系。所研制的系統(tǒng)已經(jīng)在中國農(nóng)業(yè)科學(xué)院和四川大學(xué)生物治療國家重點實驗室的配合下完成了測試和實驗，拿到了大量實驗數(shù)據(jù)資料，完成了系統(tǒng)效能評估。經(jīng)過實驗得到數(shù)據(jù)說明了課題組研制的測試系統(tǒng)具有實時性好、分辨率高、成本低、體積小、操作方便等優(yōu)點。該測試系統(tǒng)的檢測精度可以達(dá)到納克級別。 以在重金屬檢測領(lǐng)域中的應(yīng)用為例，國外目前對重金屬離子的定量檢測主要有紫外可分光光度法（UV）、原子吸收法（AAS）、原子熒光法（AFS）、電感耦合等離子體法（ICP）、Ｘ?zé)晒夤庾V（XRF）和電感耦合等離子質(zhì)譜法（ICP-MS）等。我國對重金屬污染十分重視，目前國內(nèi)對重金屬離子的定量檢測主要還是借鑒國外一些常用的檢測方法。但是這些檢測方法價格普遍昂貴、操作相對繁瑣且檢測限僅可達(dá)納克（ng）級。國家每年都要花費大量的財力、人力和物力來檢測各種領(lǐng)域里的重金屬。該測試系統(tǒng)的研制成功將會提供一種全新的、低成本的、簡單有效的檢測重金屬的方法。該成果不僅可以應(yīng)用于農(nóng)產(chǎn)品中的重金屬離子檢測，其在環(huán)保和生化領(lǐng)域同樣擁有極大的應(yīng)用前景。

自主神經(jīng)系統(tǒng)的主要作用即是隨時調(diào)控人體各臟器功能，以使其盡快適應(yīng)內(nèi)外環(huán)境的改變。因此，自主神經(jīng)系統(tǒng)的活動可視作人體基本生命活動狀況的晴雨表，作為一個嶄新的生命體征量化指標(biāo)意義重大。但礙于該領(lǐng)域目前并非醫(yī)學(xué)研究追逐的熱點，故國內(nèi)、外在自主神經(jīng)功能監(jiān)測設(shè)備方面均屬空白。該設(shè)備是屬于原始創(chuàng)新的醫(yī)療領(lǐng)域無創(chuàng)監(jiān)測設(shè)備，它基于心率變異性分析的獨特算法，實現(xiàn)對患者自主神經(jīng)功能的連續(xù)、實時、無創(chuàng)監(jiān)測。應(yīng)用范圍:在臨床領(lǐng)域可應(yīng)用于生理狀況評估、慢性病管理、多種疾病的輔助診斷、重癥及圍手術(shù)期病人監(jiān)測、心理和精神測評等。效益分析:該研究成果可轉(zhuǎn)化為醫(yī)療臨床領(lǐng)域的監(jiān)測設(shè)備，需要醫(yī)-工學(xué)科的結(jié)合。由于心電信號采集的硬件技術(shù)已非常成熟，該研究的核心部分在于滿足臨床監(jiān)測功能的心電信號分析算法。 其技術(shù)優(yōu)勢在于：指標(biāo)特異性高；生理基礎(chǔ)明確；心電信號分析算法獨特；屬無創(chuàng)的監(jiān)測技術(shù)；監(jiān)測條件簡便；所需硬件技術(shù)成熟、成本低廉；在醫(yī)療機構(gòu)具有大規(guī)模推廣的價值。

N95口罩的關(guān)鍵技術(shù)在于其致密、能有效隔離病毒的濾芯層，一般的N95口罩是5層濾芯層、普通口罩可能只有兩層。南京工業(yè)大學(xué)陳蘇教授課題組的新技術(shù)讓N95口罩生產(chǎn)提質(zhì)增效，做濾芯的新材料只需3層就可以生產(chǎn)N95了。他們的新技術(shù)全稱叫“熔噴無紡布材料和微流體氣噴紡絲技術(shù)”。“我們團隊前期一直致力于新型紡絲技術(shù)和無紡布材料的開發(fā)，研究出了微流體氣噴紡絲技術(shù)，可以實現(xiàn)超細(xì)纖維的制備，平均直徑65納米，是目前紡絲技術(shù)中生產(chǎn)纖維最細(xì)的，過濾隔離病毒的效果也就更好。”陳蘇介紹，傳統(tǒng)的紡絲技術(shù)生產(chǎn)出的纖維，一般直徑在幾百納米，而氣噴紡絲技術(shù)所制備的纖維直徑僅幾十納米，可以更好地隔離病毒，將氣噴紡絲的纖維膜負(fù)載在傳統(tǒng)的無紡布上，就實現(xiàn)了更優(yōu)效果的N95口罩濾芯層的制備。“也就是說，N95一般是5層濾芯層，普通口罩可能只有兩層，那么，用我們的材料（做成濾芯層）只要3層就相當(dāng)于N95了。”陳蘇團隊近年來一直致力于微流體紡絲和微流體氣噴紡絲工作的研究，前期通過紡絲參數(shù)的優(yōu)化、紡絲體系的探索制備了一系列功能纖維材料，其成果日前在國際材料重要期刊《Advanced Materials》（先進(jìn)材料）上發(fā)表。基于前期的研究基礎(chǔ)，陳蘇教授掌握了紡絲關(guān)鍵技術(shù)、紡絲設(shè)備開發(fā)技術(shù)和功能纖維原理，為其產(chǎn)業(yè)化奠定了基礎(chǔ)。點擊查看原文