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易出現(xiàn)冰雪災(zāi)害地區(qū)的高壓輸電線斜撐絕緣子和橫擔(dān)絕緣子的自動(dòng)除冰雪。 我國很多地區(qū)，冰雪災(zāi)害時(shí)有發(fā)生，嚴(yán)重時(shí)供電中斷，造成工農(nóng)生產(chǎn)和人民生活困難。現(xiàn)已有防垂直絕緣子防冰雪等多種措施，但斜撐和橫擔(dān)絕緣子自動(dòng)除冰雪問題尚未妥善解決。 可消除絕緣子冰雪之害，大幅度提高冰雪災(zāi)害地區(qū)的供電安全。 希望合作企業(yè)應(yīng)有基礎(chǔ)在冰雪災(zāi)害地區(qū)有產(chǎn)銷高壓輸電設(shè)備之基礎(chǔ)。

1.痛點(diǎn)問題 隨著圖在各領(lǐng)域的廣泛應(yīng)用，對(duì)圖上相關(guān)高效查詢方法的需求也與日俱增，特別是在社交網(wǎng)絡(luò)、金融、電商、安全和航天等眾多領(lǐng)域具有重要作用的子圖匹配查詢。 然而，現(xiàn)有子圖匹配方法在實(shí)際使用中速度均較慢，當(dāng)數(shù)據(jù)量較大時(shí)，現(xiàn)有方法的時(shí)間開銷巨大，難以滿足具體匹配過程中的時(shí)效性需求。同時(shí)，這些方法沒有充分利用圖數(shù)據(jù)的本質(zhì)結(jié)構(gòu)特點(diǎn)進(jìn)行剪枝，在運(yùn)行效率上仍有較大的改進(jìn)空間。 2.解決方案 本技術(shù)提出一種基于社區(qū)結(jié)構(gòu)的子圖匹配方法，基于社區(qū)結(jié)構(gòu)在匹配過程中進(jìn)行剪枝從而加快子圖匹配的速度。流程圖如圖1所示。 圖1 本技術(shù)子圖匹配計(jì)算流程 首先，本技術(shù)識(shí)別數(shù)據(jù)圖中的社區(qū)結(jié)構(gòu)，將數(shù)據(jù)圖劃分為若干“內(nèi)部緊密關(guān)聯(lián)、相互之間連接松散”的社區(qū)。接著，基于社區(qū)結(jié)構(gòu)，提出三種優(yōu)化策略對(duì)子圖匹配過程進(jìn)行優(yōu)化，并實(shí)現(xiàn)了相關(guān)技術(shù)。 具體地，這三種優(yōu)化策略包括兩階段破對(duì)稱策略、基于社區(qū)路徑的剪枝策略和基于社區(qū)結(jié)構(gòu)的邊界剪枝策略。其中，兩階段破對(duì)稱策略利用模式圖中的自同構(gòu)映射，根據(jù)已得到的若干匹配結(jié)果推斷出新的匹配結(jié)果，從而減少匹配過程中的計(jì)算量；基于社區(qū)路徑的剪枝策略根據(jù)數(shù)據(jù)圖中的跨社區(qū)的路徑構(gòu)建索引，在匹配過程中提前發(fā)現(xiàn)無法產(chǎn)生匹配結(jié)果的匹配嘗試，減少匹配開銷；基于社區(qū)結(jié)構(gòu)的邊界剪枝則考慮各社區(qū)的邊界節(jié)點(diǎn)，即那些和其他社區(qū)的節(jié)點(diǎn)間有邊關(guān)聯(lián)的節(jié)點(diǎn)，根據(jù)邊界節(jié)點(diǎn)的鄰居情況進(jìn)行剪枝，減小搜索空間，加快子圖匹配速度。 基于上述優(yōu)化策略，本技術(shù)提出的基于社區(qū)結(jié)構(gòu)的高效子圖匹配方法能根據(jù)給出的數(shù)據(jù)圖和模式圖快速返回子圖匹配結(jié)果。該技術(shù)可以作為模塊嵌入金融、電商和航天等已有軟件系統(tǒng)，也可作為單獨(dú)軟件工具并支持二次開發(fā)。 3.合作需求 1）應(yīng)用場(chǎng)景：在圖數(shù)據(jù)中快速查找滿足某種特定結(jié)構(gòu)的子圖結(jié)構(gòu)，進(jìn)而作為查詢結(jié)果返回或用于后續(xù)深入分析。可用于包括但不限于社交網(wǎng)絡(luò)、金融、電商、安全和航天等眾多場(chǎng)景中。 2）資源對(duì)接：對(duì)圖查詢、圖分析有需求且對(duì)其高效性有要求的個(gè)人、單位和企業(yè)等。

項(xiàng)目成果/簡(jiǎn)介:它采用軸向雙銅盤和雙永磁體盤結(jié)構(gòu)以增加傳動(dòng)能力，雙盤結(jié)構(gòu)產(chǎn)生兩個(gè)軸向力大小相等，方向相反，相互抵消，軸向力為零，雙盤式磁力耦合調(diào)速器通過銅導(dǎo)體和永磁體的相對(duì)磁場(chǎng)運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)由電動(dòng)機(jī)到負(fù)載的轉(zhuǎn)矩傳輸。該技術(shù)獲得國家發(fā)明專利授權(quán) 2 項(xiàng)（一種可控磁力軟啟動(dòng)裝置 201210194508.0，一種新型煤礦井下綠色高效運(yùn)輸方法 201410479244.2），發(fā)明專利進(jìn)入實(shí)質(zhì)審查 5 項(xiàng)。2014 年本團(tuán)隊(duì)國內(nèi)首例將永磁渦流傳動(dòng)技術(shù)成功應(yīng)用于井下帶式輸送機(jī)，并依此獲得安徽省科技進(jìn)步二等獎(jiǎng)，這些都為本技術(shù)的順利開展打下堅(jiān)實(shí)的理論與實(shí)踐基礎(chǔ)。

它采用軸向雙銅盤和雙永磁體盤結(jié)構(gòu)以增加傳動(dòng)能力，雙盤結(jié)構(gòu) 產(chǎn)生兩個(gè)軸向力大小相等，方向相反，相互抵消，軸向力為零，雙盤 式磁力耦合調(diào)速器通過銅導(dǎo)體和永磁體的相對(duì)磁場(chǎng)運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)由電動(dòng) 機(jī)到負(fù)載的轉(zhuǎn)矩傳輸。該技術(shù)獲得國家發(fā)明專利授權(quán) 2 項(xiàng)（一種可控 磁力軟啟動(dòng)裝置 201210194508.0，一種新型煤礦井下綠色高效運(yùn)輸方 法 201410479244.2），發(fā)明專利進(jìn)入實(shí)質(zhì)審查 5 項(xiàng)。2014 年本團(tuán)隊(duì)國 內(nèi)首例將永磁渦流傳動(dòng)技術(shù)成功應(yīng)用于井下帶式輸送機(jī)，并依此獲得 安徽省科技進(jìn)步二等獎(jiǎng)，這些都為本技術(shù)的順利開展打下堅(jiān)實(shí)的理論 與實(shí)踐基礎(chǔ)。

本項(xiàng)目研究開發(fā)出國內(nèi)首創(chuàng)七軸柔性焊錫機(jī)器人，可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)點(diǎn)焊、拖焊、抖焊等一系列焊接流程，并通過機(jī)器視覺采集坐標(biāo)，對(duì)工件整體坐標(biāo)位置自動(dòng)校準(zhǔn)、補(bǔ)償。此外還可以編輯存儲(chǔ)海量焊接加工文件，可以針對(duì)不同焊接產(chǎn)品的要求，快速切換焊接工藝，非常適合電子生產(chǎn)企業(yè)多品種產(chǎn)品生產(chǎn)工況的應(yīng)用需求。 此外，該項(xiàng)目開發(fā)的機(jī)器人將先進(jìn)制造技術(shù)、電子整機(jī)產(chǎn)品制造技術(shù)、電子表面組裝技術(shù)、電子元器件和材料制造技術(shù)、集成電路制造技術(shù)和微組裝技術(shù)進(jìn)行了有機(jī)整合，還可用于教學(xué)演示，使高校以及職業(yè)技術(shù)學(xué)生了解、掌握現(xiàn)代電子制造企業(yè)在先進(jìn)制造大環(huán)境下所涉及的產(chǎn)品設(shè)計(jì)、制造工藝及先進(jìn)電子產(chǎn)品制造設(shè)備等相關(guān)知識(shí)、技術(shù)、技巧。 該產(chǎn)品為國內(nèi)行業(yè)首創(chuàng)七軸柔性機(jī)器人，可以記憶烙鐵姿態(tài)。具有烙鐵磨損自動(dòng)補(bǔ)償功能，提高產(chǎn)品合格率?？梢耘c外部信號(hào)或設(shè)備進(jìn)行系統(tǒng)集成的多種邏輯指令，具有RS232\RS485\RS422等通訊接口，配備12寸工業(yè)級(jí)觸摸屏，采用C#語言設(shè)計(jì)的示教人機(jī)界面，簡(jiǎn)單直觀，便于操作。通過視覺識(shí)別系統(tǒng)，可以對(duì)焊接工件進(jìn)行位置識(shí)別處理，通過三維運(yùn)動(dòng)平臺(tái)進(jìn)行精確定位，同時(shí)還可以對(duì)焊點(diǎn)進(jìn)行圖像數(shù)據(jù)處理。可以通過PCB圖片進(jìn)行焊點(diǎn)坐標(biāo)采集并編輯焊接程序。質(zhì)量可追溯，可接入MES系統(tǒng)。 研發(fā)團(tuán)隊(duì)已經(jīng)開發(fā)出多款焊錫機(jī)器人，可以根據(jù)用戶要求匹配不同功能模塊，滿足不同使用場(chǎng)景的技術(shù)需求。此外，通過更換焊接作業(yè)模塊，在該系統(tǒng)平臺(tái)上，還開發(fā)出了自動(dòng)鎖螺絲機(jī)器人、自動(dòng)點(diǎn)膠機(jī)器人等系列產(chǎn)品。

項(xiàng)目成果/簡(jiǎn)介:壓電駐極體是具有強(qiáng)壓電效應(yīng)的柔性駐極體材料，因其表現(xiàn)出“類鐵電性”和，也稱為鐵電駐極體，是一類新型的人工智能和新能源材料。它的壓電性源于雙極性空間電荷在聚合物基體上的取向排列，以及材料特殊的微孔結(jié)構(gòu)。壓電駐極體膜是具有強(qiáng)壓電效應(yīng)的新型柔性壓電功能膜，與傳統(tǒng)壓電材料的壓電效應(yīng)起源有本質(zhì)區(qū)別。 與壓電陶瓷和傳統(tǒng)的鐵電聚合物（例如聚偏氟乙烯PVDF及其共聚物）相比較，壓電駐極體具有一些獨(dú)特的性能：壓電駐極體在提高壓電活性的同時(shí)還擁有聚合物的高柔韌性、薄膜型（厚度可低至40μm）、超輕（體密度可低至330kg/m3）、低成本、低電容率、可大面積成形，以及低聲阻抗（0.03MRayl）等特點(diǎn)。經(jīng)過特殊工藝制備的壓電駐極體薄膜的準(zhǔn)靜態(tài)壓電系數(shù)d33高達(dá)1000pC/N，這一數(shù)值遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于PVDF（約25 pC/N）及其共聚物P(VDF/TrFE)。因此，壓電駐極體組合了壓電陶瓷和鐵電聚合物薄膜各自的優(yōu)點(diǎn)，在國防、醫(yī)療、航空航天、綠色能源（例如寬頻帶振動(dòng)能量采集器、生物運(yùn)動(dòng)能量采集、海浪發(fā)電等）、控制、通訊（例如自供能微型無線傳感網(wǎng)絡(luò)）、智能結(jié)構(gòu)、電聲換能器、空氣耦合超聲換能器等領(lǐng)域有廣闊的應(yīng)用前景。應(yīng)用范圍:柔性薄膜傳感器、結(jié)構(gòu)健康監(jiān)測(cè)、人體健康監(jiān)測(cè)、無損檢測(cè)、觸覺傳感器、電子肌膚、聲吶、空氣耦合超聲波換能器、微能量采集器等多個(gè)領(lǐng)域。項(xiàng)目階段:小規(guī)模生產(chǎn)效益分析:目前芬蘭的Emfit公司是唯一能夠大批量生產(chǎn)聚丙烯（PP）壓電駐極體功能膜的生產(chǎn)商，采用的技術(shù)主要由兩部分構(gòu)成：微孔結(jié)構(gòu)薄膜制備和電極化處理。在微孔 薄膜制備階段，首先將聚丙烯樹脂與無機(jī)礦物顆粒（例如CaCO3和TiO2）熔融共混，然后擠出成聚丙烯-礦物顆粒復(fù)合薄板，最后雙向拉伸形成微孔結(jié)構(gòu)的薄膜。在電極化處理階段采用電暈極化方式。而我們擬采用的技術(shù)是：以低廉價(jià)格的商品聚丙烯包裝材料為原材料，采用具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的多次壓縮氣體膨化工藝調(diào)控薄膜微結(jié)構(gòu)和機(jī)電性能，獲得高活性聚丙烯壓電駐極體膜。利用該技術(shù)生產(chǎn)出功能薄膜的活性遠(yuǎn)高于芬蘭商品膜，最高可達(dá)50倍。

壓電駐極體是具有強(qiáng)壓電效應(yīng)的柔性駐極體材料，因其表現(xiàn)出“類鐵電性”和，也稱為鐵電駐極體，是一類新型的人工智能和新能源材料。它的壓電性源于雙極性空間電荷在聚合物基體上的取向排列，以及材料特殊的微孔結(jié)構(gòu)。壓電駐極體膜是具有強(qiáng)壓電效應(yīng)的新型柔性壓電功能膜，與傳統(tǒng)壓電材料的壓電效應(yīng)起源有本質(zhì)區(qū)別。 與壓電陶瓷和傳統(tǒng)的鐵電聚合物（例如聚偏氟乙烯PVDF及其共聚物）相比較，壓電駐極體具有一些獨(dú)特的性能：壓電駐極體在提高壓電活性的同時(shí)還擁有聚合物的高柔韌性、薄膜型（厚度可低至40µm）、超輕（體密度可低至330kg/m3）、低成本、低電容率、可大面積成形，以及低聲阻抗（0.03MRayl）等特點(diǎn)。經(jīng)過特殊工藝制備的壓電駐極體薄膜的準(zhǔn)靜態(tài)壓電系數(shù)d33高達(dá)1000pC/N，這一數(shù)值遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于PVDF（約25 pC/N）及其共聚物P(VDF/TrFE)。因此，壓電駐極體組合了壓電陶瓷和鐵電聚合物薄膜各自的優(yōu)點(diǎn)，在國防、醫(yī)療、航空航天、綠色能源（例如寬頻帶振動(dòng)能量采集器、生物運(yùn)動(dòng)能量采集、海浪發(fā)電等）、控制、通訊（例如自供能微型無線傳感網(wǎng)絡(luò)）、智能結(jié)構(gòu)、電聲換能器、空氣耦合超聲換能器等領(lǐng)域有廣闊的應(yīng)用前景。

本項(xiàng)目研究開發(fā)出國內(nèi)首創(chuàng)七軸柔性焊錫機(jī)器人，可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)點(diǎn)焊、拖焊、抖焊等一系列焊接流程，并通過機(jī)器視覺采集坐標(biāo)，對(duì)工件整體坐標(biāo)位置自動(dòng)校準(zhǔn)、補(bǔ)償。此外還可以編輯存儲(chǔ)海量焊接加工文件，可以針對(duì)不同焊接產(chǎn)品的要求，快速切換焊接工藝，非常適合電子生產(chǎn)企業(yè)多品種產(chǎn)品生產(chǎn)工況的應(yīng)用需求。