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基于SLIP模型的四足仿生機器人Galloping步態高速運動歸約化控制方法研究
四足機器人具有良好的運動靈活性和環境適應性,是機器人研究領域的熱點。隨著研究的深入和對機器人運動性能需求的提高,四足機器人研究領域分化出以高速運動為目標的研究分支。生物學研究顯示,跳躍步態是四足動物典型的高速對稱步態,且多種動物在高速速度中存在脊柱大幅地參與運動,而相應的脊柱型四足機器人的理論及運動控制研究卻鮮見報道。當前研究大多孤立了脊柱環節,鮮有整機的建模研究以及運動控制方法研究。在該方向的研究勢必推動仿生工程和機器人運動控制等方面的發展,此外,以其高速運動的特點,在軍事偵察、救震救災和未來生活等領域也將具有廣闊的應用前景。首先,本文以分析獵豹的運動特性入手,建立了脊柱型四足機器人七桿模型,以及構建了ASLIP動力學模型,使用拉格朗日方程推導了其跳躍運動的動力學方程;迭代運算動力學微分方程,使用龐加萊映射方法搜索了機器人七桿模型基于ASLIP跳躍運動的不動點,結果顯示不動點在固定能量層級下呈區域性分布;不動點的對比結果顯示基于ASLIP模型的運動比基于SLIP模型的運動能適應更高的穩態運動速度,并作了觸地力、脊柱角和穩定性等特性分析。為脊柱型四足機器人跳躍運動提供了動力學模型和理論基礎。然后,根據機器人模型各關節主動力作用于控制量的廣義力計算結果,研究了前向速度、彈跳高度、機身俯仰角
哈爾濱工業大學
2021-05-04
一種基于仿射算法和攝動方法的幾何模型高頻動力學特性預示方法
本發明提供了一種基于仿射攝動的區間不確定性結構能量響應預示方法，建立各子系統的確定性結構的統計能量控制方程，進而引入區間因素，獲取區間不確定性結構的區間統計能量控制方程，設定不確定性參數的區間參數，基于仿射攝動算法得到各區間變量的仿射區間表達式，設定各變量的攝動分析表達式，進而基于區間仿射算法的運算法則，推導得到考慮區間不確定性結構的子系統區間能量表達式，給定初始邊界參數和求解頻率后，計算得到區間不確定性結構的區間能量響應。通過本發明方法使得區間不確定性結構區間能量響應的區間寬度大大縮小、區間能量響應的預示精度大大提高，從而可以更加精確地評估區間不確定性結構的高頻動力學特性，具有重要的工程應用價值。
東南大學
2021-04-11
基于SLIP模型的四足仿生機器人Galloping步態高速運動歸約化控制方法研究
項目成果/簡介:四足機器人具有良好的運動靈活性和環境適應性,是機器人研究領域的熱點。隨著研究的深入和對機器人運動性能需求的提高,四足機器人研究領域分化出以高速運動為目標的研究分支。生物學研究顯示,跳躍步態是四足動物典型的高速對稱步態,且多種動物在高速速度中存在脊柱大幅地參與運動,而相應的脊柱型四足機器人的理論及運動控制研究卻鮮見報道。當前研究大多孤立了脊柱環節,鮮有整機的建模研究以及運動控制方法研究。在
哈爾濱工業大學
2021-01-12
一種應用于地形模型風場特性風洞試驗的移動測試裝置
本發明公開了一種應用于地形模型風場特性風洞試驗的移動測試裝置。所述移動測試裝置包括測試支架系統、支架固定系統以及支架轉盤系統；所述測試支架系統包括縱向布置的外伸支架以及裝在外伸支架上的多根豎向布置的支架吊桿，所述支架吊桿上裝有可繞支架吊桿旋轉、且可沿著支架吊桿長度方向豎向移動的探頭支架；所述支架固定系統包括橫向布置的支架橫梁以及裝在支架橫梁上的多根用于支撐在地面上的支架立柱；所述支架轉盤系統自身可轉動，且可沿外伸支架的長度方向縱向移動，還可沿著支架橫梁的長度方向橫向移動。本發明的測試裝置能使測試探頭等風速測試儀器在水平面及豎直面內可連續調節,并在地形模型上能夠準確地測量各點的風場特性。
西南交通大學
2018-09-18
西湖大學馬麗佳團隊開發深度學習模型精準預測SpCas9/gRNA活性及特異性
利用合成gRNA-靶序列的高通量文庫允許直接在細胞環境中便捷和高通量地收集gRNA活性數據，由此建立的計算模型來預測gRNA的活性比較可靠。
西湖大學
2023-05-17
上海康碳復合材料科技有限公司碳/碳復合材料領域技術成果
上海康碳復合材料科技有限公司是碳/碳復合材料領域的優秀技術企業。公司從事復合材料技術領域內的技術開發、技術轉讓、技術咨詢、技術服務，從事復合材料的技術檢測，新能源技術推廣服務，新材料科技推廣服務，從事碳/碳復合材料的研發和生產，機電設備、復合材料的銷售，從事貨物進出口及技術進出口業務。點擊上方按鈕聯系科轉云平臺進行溝通對接！
中國科學院大學
2021-04-10
海門市春華電子科技有限公司（海門市春華塑料制品廠）
海門市春華塑料制品廠是生產與九年制義務教育教材相配套的小學數學、自然、美術學具的專業性企業。工廠現占地10000平方米，擁有廠房8000平方米，生產各類學具的設備達20世紀90年代先進水平，綜合開發能力較強。現有職工200多人，其中工程技術人員28人，有教育、教學實踐經驗的教師以及科研人員8人。 學具的生產、銷售與服務已通過ISO9002質量體系認證，數學、自然、美術學具已通過專家鑒定。
海門市春華電子科技有限公司（海門市春華塑料制品廠）
2021-01-15
關于征集北京市人工智能行業大模型應用案例和應用場景需求的通知
為加快推動以大模型為代表的人工智能技術賦能社會經濟高質量發展，現面向本市人工智能創新主體和行業用戶，征集人工智能行業大模型應用案例、行業應用場景需求，同時啟動北京市大模型技術產業創新圖譜梳理工作，有關事項通知如下
信息科技處
2023-06-27
一種結核分枝桿菌自然感染非人靈長類動物模型的建立方法及裝置
本發明提供一種結核分枝桿菌自然感染非人靈長類動物模型的建立方法，通過將健康非人靈長類動 物與經過人工感染結核并有咳嗽的非人靈長類動物一起飼養于氣流自循環組合式負壓隔離器中，使其自 然感染上結核。自然感染模型的建立有助于揭示激活結核潛伏感染的條件因子(如艾滋病毒)及相關機 制。并且為研發和評估抗結核疫苗和藥物提供了更有臨床意義的非人靈長類動物模型。
武漢大學
2021-04-14
當歸飲子加減方對氣血兩虛模型慢性蕁麻疹小鼠全身皮膚瘙癢影響的實驗研究
目的: 研究當歸飲子加減方對氣血兩虛型小鼠皮膚瘙癢的影響。 方法: KM 小鼠，雌雄各半，采用利血平+乙酰苯肼制作動物氣血兩虛模型，聯合I 型變態反應模擬蕁麻疹模型，選擇模型制作成功的動物，隨機分為模型組、氯雷 他定組、當歸飲子加減方高劑量組、中劑量組和低劑量組，每組8 只動物，另取8 只作為空白對照組。利用低分子右旋糖酐誘發小鼠皮膚瘙癢，觀察小鼠搔抓次數，搔抓時間，實驗結束時，各組動物眼眶取血，分離血清，ELISA 法測試血清組胺含量。 結果:當歸飲子加減方各劑量組可顯著延長小鼠搔抓潛伏期( P ＜ 0. 01) ;減少小鼠搔抓次數( P ＜ 0. 01) ; 縮短搔抓持續時間( P ＜ 0. 01) ，顯著降低血清組胺水平。結論: 當歸飲子加減方可顯著抑制低分子右旋糖酐致小鼠皮膚瘙癢反應。 本文章發表于遼寧中醫雜志2013 年第40 卷第5 期。
成都中醫藥大學
2015-05-14