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一、項目簡介該磷化液使用范圍寬，性能穩(wěn)定，處理面積大，沉渣少，成本低廉。磷化速度快，磷化液的使用壽命長。磷化膜分布均勻，色澤一致，顯著增強鋼鐵表面的耐蝕性和粗糙度。廣泛用于鋼鐵材料的拉拔冷加工?？梢圆挥孟跛崤渲茫踩院?。二、市場前景成本低廉，操作方便，市場廣闊。三、規(guī)模與投資根據(jù)市場需求，包括磷化設(shè)備最大不超過1萬元。四、生產(chǎn)設(shè)備塑料、陶瓷或不銹鋼容器。五、效益分析噸成本約1700元，售價約2600元。六、合作方式配方出售，教授配制和磷化方法，或提供磷化液。

銅銦鎵硒CIGS是由銅、銦、鎵、硒等金屬元素組成的直接帶隙化合物半導(dǎo)體材料，其對可見光的吸收系數(shù)為所有薄膜電池材料中最高(104-105cm-1)。目前CIGS電池的光電轉(zhuǎn)化效率是各種薄膜太陽能電池之首(19.9％)，接近于市場主流產(chǎn)品晶體硅太陽能電池轉(zhuǎn)換效率，而成本卻是其1/3。與高效率高成本的晶體硅太陽能電池和低效率低成本的非晶硅薄膜太陽能電池相比，CIGS薄膜太陽能電池以其性能穩(wěn)定、抗輻射能力強、光電轉(zhuǎn)換效率高等優(yōu)勢被國際上稱為相當具有潛力和下一代廉價的太陽能電池，已成為光伏領(lǐng)域

XM-D024錐體外系（紋狀體-蒼白球）電動模型 ? XM-D024錐體外系（紋狀體-蒼白球）電動模型演示錐體外系傳導(dǎo)、紋狀體-黑質(zhì)、皮質(zhì)-紋狀體、紋狀體環(huán)路、背側(cè)丘腦-皮質(zhì)環(huán)路等。 ? 尺寸：34×34×69cm 材質(zhì)：PVC材料+木框 ? 標準配置： ■ XM-D024錐體外系（紋狀體-蒼白球）電動模型：1臺 ■ 電源線：1根 ■ 說明書：1冊 ■ 保修卡合格證：1張

睿行智能是速羽動力旗下的低速智能車品牌，專注于多種場景的無人駕駛車輛、智能車的研發(fā)生產(chǎn)制造。 一、項目進展 已注冊公司運營 二、企業(yè)信息 企業(yè)名稱 南京速羽動力科技有限責任公司 企業(yè)法人 史昀珂 注冊時間 2016.06.29 注冊所在省市 江蘇省南京市 組織機構(gòu)代碼 91320115MA1MNUC45H 經(jīng)營范圍 經(jīng)營范圍包括汽車、電動車、汽車模型、賽車、機動車及相關(guān)零配件的研發(fā)、生產(chǎn)、銷售、技術(shù)服務(wù)和售后服務(wù)；工業(yè)產(chǎn)品造型設(shè)計開發(fā)；自營和代理各類商品和技術(shù)的進出口業(yè)務(wù)（國家限定公司經(jīng)營或禁止進出口的商品和技術(shù)除外）；鋼管、鋁材、金屬材料銷售；碳纖維制品、鋰電池組、電池管理系統(tǒng)、高壓箱的研發(fā)和銷售；體育賽事策劃；賽車場地維護；自有設(shè)備租賃（不得從事金融租賃）；新能源汽車技術(shù)領(lǐng)域額內(nèi)的技術(shù)開發(fā)、技術(shù)咨詢、技術(shù)服務(wù)、技術(shù)轉(zhuǎn)讓；機械加工；游樂設(shè)備設(shè)計、生產(chǎn)、加工、銷售及技術(shù)服務(wù)。 企業(yè)地址 南京江寧區(qū)東南大學路33號東南大學國家科技園1號樓3樓 獲投資情況 東大科技園-紫金創(chuàng)投學生創(chuàng)業(yè)基金 15萬元 三、負責人及成員 姓名 學院/所學專業(yè) 入學/畢業(yè)時間 史昀珂 機械工程 2021年9月 四、指導(dǎo)教師 姓名 學院/所學專業(yè) 職務(wù)/職稱 研究方向 殷國棟 機械工程 教授 汽車工程 五、項目簡介 睿行智能（RUIMOVE）是速羽動力旗下的低速智能車品牌，專注于多種場景的無人駕駛車輛、智能車的研發(fā)生產(chǎn)制造。 團隊在多個領(lǐng)域的綜合經(jīng)驗，使得我們在智能車領(lǐng)域擁有全方位的綜合實力，不同的技術(shù)積累構(gòu)成不同的解決方案，應(yīng)用于無人駕駛的多個場景，包括無人駕駛科研平臺、無人貨運、無人巡邏、無人物流、無人清掃、無人擺渡、無人軍事等。睿行智能（RUIMOVE）整合優(yōu)勢資源，立足低速智能車領(lǐng)域，致力于技術(shù)創(chuàng)新和產(chǎn)品創(chuàng)新，為低速無人車提供智能底盤整體解決方案，包括：車規(guī)級、全線控化的核心零部件，多場景電驅(qū)動系統(tǒng)方案，底盤輕量化、高性能解決方案。以強大的供應(yīng)鏈、生產(chǎn)制造管理實現(xiàn)智能車的大批量生產(chǎn)及成本控制。睿行智能決心成為無人駕駛解決方案提供商，并積極布局軟件算法、高精度地圖、云服務(wù)、數(shù)據(jù)服務(wù)等領(lǐng)域，通過提供高性能的低速智能車和用戶體驗，為用戶創(chuàng)造簡便的生活方式，在全球范圍內(nèi)打造用戶企業(yè)，致力于未來低速智能車的全面普及工作。

本發(fā)明公開了一種基于多傳感器的助行機器人人機接口及其避障控制方法；人機接口包括壓力采集模塊、障礙物探測模塊和控制器；壓力采集模塊用于檢測操作者手部的作用力；障礙物探測模塊用于探測周邊障礙物；控制器用于根據(jù)壓力采集模塊采集的數(shù)據(jù)以及障礙物探測模塊探測的數(shù)據(jù)計算助行機器人的速度，并根據(jù)助行機器人的速度控制助行機器人實現(xiàn)助行和避障功能。障礙物探測模塊由激光傳感器和高速 USB 數(shù)據(jù)線組成，可以探測周邊障礙物；控制器與壓力采

概述 GL-LBY/L型流變儀提供了一種科學的測試混凝土和易性的方法，是一種全新多功能和輕便的混凝土流變儀，用于檢測骨料粒徑在32mm以下的混凝土流變性。可應(yīng)用于科研、混凝土材料配比確定、生產(chǎn)質(zhì)量控制等領(lǐng)域。軟件自動控制采集數(shù)據(jù)，自動計算Bingham流變參數(shù)—屈服應(yīng)力和塑性粘度，繪制曲線，儲存試驗結(jié)果及導(dǎo)出試驗數(shù)據(jù)。 性能特點 可移動，適用于實驗室內(nèi)環(huán)境 結(jié)實耐用，低成本，多功能 實驗快速，準確 操作簡單，自動化 更好地確定材料和易性 提高混凝土質(zhì)量和性能 提高工人生產(chǎn)效率 加速高效新材料的推廣使用

該項目是在國家自然科學基金《肌球蛋白輕鏈激酶基因調(diào)控在腫瘤細胞轉(zhuǎn)移中作用》和《肌球蛋白輕鏈激酶在腫瘤轉(zhuǎn)移中的作用及其分子機理研究》項目的資助下完成的。目前，正在應(yīng)用高轉(zhuǎn)移傾向的人乳腺癌細胞系進行腫瘤轉(zhuǎn)移分子機理的研究。/line腫瘤的侵襲與移轉(zhuǎn)是惡性腫瘤最基本的生物學特性之一，也是腫瘤患者死亡的重要原因。然而，有關(guān)轉(zhuǎn)移的確切機制目前尚不十分清楚。因此，腫瘤轉(zhuǎn)移一直是腫瘤學研究的一個熱點。建立理想的腫瘤轉(zhuǎn)移動物模型對深入進行腫瘤轉(zhuǎn)移的研究具有重要的意義。SCID鼠為嚴重聯(lián)合免疫缺陷（Severecombinedimmunodeficiency，SCID）鼠，幾乎完全喪失T和B淋巴細胞免疫功能，缺乏體液和細胞免疫功能。本方法2003年6月27日申請了國家發(fā)明專利，申請?zhí)枺?3130264.5，我們應(yīng)用SCID鼠腫瘤轉(zhuǎn)移動物模型，從乳腺癌細胞系MCF-7篩選到了一株具有高轉(zhuǎn)移傾向的乳腺癌細胞株，命名為LM-MCF-7，為乳腺癌MCF-7細胞的轉(zhuǎn)移亞克隆。/line技術(shù)指標和成熟程度：本發(fā)明采用含有小牛血清的RPMI1640培養(yǎng)液培養(yǎng)LM-MCF-7細胞，使其能體外長期生長和穩(wěn)定傳代。經(jīng)實驗觀察與驗證，體外生長的LM-MCF-7具有典型的上皮樣形態(tài)，接觸生長抑制喪失。遺傳學研究證實該細胞為異倍體，染色體數(shù)目和結(jié)構(gòu)畸變嚴重，符合惡性腫瘤的遺傳學特征。該細胞SCID鼠接種成瘤率為100％，與MCF-7細胞相比成瘤早，轉(zhuǎn)移快，轉(zhuǎn)移臟器范圍更廣泛。經(jīng)檢測，LM-MCF-7細胞系仍保留瘤組織原有的生物學特性，它的建立可為乳腺癌轉(zhuǎn)移機制的基礎(chǔ)研究和臨床的干預(yù)研究提供理性的配對細胞模型。

本發(fā)明屬于鈣鈦礦結(jié)構(gòu)環(huán)境協(xié)調(diào)性壓電陶瓷領(lǐng)域，特別涉及一種鈮酸鉀鈉-鋯鈦酸鉍鉀/鋰系無鉛壓電陶瓷，該無鉛壓電陶瓷由通式(1-x)K0.5Na0.5NbO3-xBi0.5M0.5Zr1-yTiyO3表示，式中，0＜x≤0.05，0≤y≤0.3，M為K或Li。本發(fā)明所述無鉛壓電陶瓷具有良好的壓電和介電性能，所用原料價格相對低廉，不含貴金屬或有毒金屬原料。

1 項目介紹近年來，汽車電子化程度的高低已成為衡量汽車綜合性能和現(xiàn)代化技術(shù)水平的重要標志。自上世紀 80 年代以來，制動系統(tǒng)電控水平不斷提高，出現(xiàn)了以 ABS、 EBD、 ESP 為代表的若干主動安全電子控制系統(tǒng)，廣泛裝配在各種類型的道路車輛上。這些電子系統(tǒng)最重要的特征是：技術(shù)附加值高性能評價標準苛刻可靠性要求嚴格以往由于開發(fā)過程具有較高的資金和技術(shù)門檻，此類產(chǎn)品的市場僅由少數(shù)幾家歐美大型零部件商分割占據(jù)。在中國汽車工業(yè)飛速發(fā)展的今天，已有多家本土零部件廠商涉足這一巨大市場，推出了初期產(chǎn)品，獲得了少量市場份額，但面臨技術(shù)門檻、性能瓶頸和資金壓力，遲遲不能取得有效突破。 目前商用車氣壓制動領(lǐng)域及乘用車液壓制動領(lǐng)域均面臨著普通 ABS 產(chǎn)品全面普及， ESP 等高端產(chǎn)品利潤豐厚的良好市場態(tài)勢，把握技術(shù)機遇、提升產(chǎn)品市場競爭力要從以下兩方面入手： （ 1） 降低開發(fā)成本：縮短樣機研發(fā)時間，爭取市場主動權(quán)；降低測試（ 包括室內(nèi)及道路實驗） 費用，節(jié)約直接開銷。 （ 2） 提高產(chǎn)品品質(zhì)：保證產(chǎn)品在復(fù)雜行車狀態(tài)下的控制性能，及實車環(huán)境條件下的電氣性能及電磁兼容性能。 清華大學追蹤汽車電子行業(yè)技術(shù)發(fā)展最新趨勢，總結(jié)形成了一整套能夠支撐 ABS、 ESP 等復(fù)雜電控單元（ ECU）開發(fā)的配套技術(shù)，涵蓋產(chǎn)品開發(fā)——室內(nèi)測試——道路匹配的各個階段，尤其是硬件在環(huán)仿真（ Hardware-In-Loop Simulation——HIL 仿真）測試及 EMC 電磁兼容性測試兩個關(guān)鍵技術(shù)領(lǐng)域取得了階段性成果，有效縮短了產(chǎn)品開發(fā)周期并極大節(jié)省了測試費用。HIL 仿真測試技術(shù)： HIL 仿真測試是一種將全套 ECU+執(zhí)行器硬件植入軟件環(huán)境，通過軟硬件協(xié)同工作實現(xiàn)運行工況逼真模擬的工程應(yīng)用技術(shù)，被 Bosch 等著名廠商廣泛采用，是業(yè)內(nèi)公認的提高開發(fā)效率，降低開發(fā)費用的有效途徑。我處開發(fā)的 HIL 測試設(shè)備可實現(xiàn)如下功能： （ 1） 測量制動系部件性能，指導(dǎo) ECU 控制原理開發(fā)； （ 2） 構(gòu)建室內(nèi)車輛運行模擬環(huán)境，銜接道路測試； （ 3） 構(gòu)建標準測試工況，實現(xiàn)同類產(chǎn)品同等條件橫向?qū)Ρ龋?（ 4） 安全模擬極限道路運行工況，確定道路實驗安全邊界； （ 5） 安全模擬部件故障運行模式，評估部件失效對行駛安全的風險。 實際運用中， HIL 設(shè)備實現(xiàn)了 ECU 控制邏輯實現(xiàn)——室內(nèi) HIL 測試——道路定型三階段的順利銜接，大量 ECU 控制功能的驗證及深入改進可在室內(nèi)完成，不斷豐富的仿真運行工況還有效的降低了產(chǎn)品開發(fā)對于道路試驗的依賴，縮短了控制功能改進周期，降低了路試強度，控制了技術(shù)風險和成本膨脹。EMC 電磁兼容性測試技術(shù)： ECU 等電子部件在實車環(huán)境下的可靠性是產(chǎn)品品質(zhì)的重要體現(xiàn)。制動相關(guān)電子產(chǎn)品在外界干擾下的故障運行將帶來極嚴重的安全隱患。我處除有能力按照 ISO16750《道路車輛電氣及電子設(shè)備的環(huán)境條件和試驗》等標準完成產(chǎn)品可靠性的一般性檢驗，還在汽車電子的電磁兼容性方向開展了著重以下兩方面工作： （ 1） ISO7637-2： 2004《道路車輛由傳導(dǎo)和耦合引起的電騷擾》標準測試環(huán)境建設(shè)引進瑞士 EM Test 公司 LD200、 UCS200、 VDS200 等測試設(shè)備，構(gòu)建完成了能夠進行較全面的車輛零部件 EMC 瞬態(tài)傳導(dǎo)試驗的正規(guī)化電子實驗室，能夠有效的模擬通過線纜傳遞的干擾甚至破環(huán)信號，是控制器 ECU 電氣可靠性品質(zhì)的有效保證手段。 （ 2） 特殊功能電路的專業(yè)化測試 針對電控制動系統(tǒng)的專門應(yīng)用，對輪速調(diào)理、電磁閥智能驅(qū)動、電機控制單元等特定功能電路進行了針對性研究，提出了縮減成本、提升性能的若干備選技術(shù)方案。 現(xiàn)有大型設(shè)備： 經(jīng)過多年實際使用及改進，已有能力設(shè)計制造適合多種車輛類型（客車、半掛列車、輕型乘用車等）、多種電控系統(tǒng)（氣制動及液壓制動 ABS、 ESP 等）的 HIL 仿真測試系統(tǒng)，運行中設(shè)備包括： （ 1） 商用車氣壓制動仿真測試系統(tǒng) 最大支持三軸商用車（可變形適合 6×6、 6×4、 6×2、 4×2 等配置）氣制動系統(tǒng)的 ABS、 ASR、EBS 等控制器開發(fā)。 （ 2） 乘用車液壓制動仿真測試系統(tǒng) 支持中小型乘用車液壓制動系統(tǒng) ABS/EBD(4S/4M 或 4S/3M)、 TCS、 ESP 等控制器開發(fā)。2 應(yīng)用說明經(jīng)過多年校企合作，在前述各種配套技術(shù)支持下， 已經(jīng)實現(xiàn)了多款控制器 ECU 的開發(fā)并已向市場推廣，除在研產(chǎn)品外，主要的產(chǎn)業(yè)化成果如下：商用車氣制動 4S/4M ABS 控制系統(tǒng)商用車氣制動 ABS/ASR 控制系統(tǒng)掛車/半掛車氣制動 2S/2M ABS 控制系統(tǒng)乘用車液壓制動 4S/4M、 4S/3M ABS 控制系統(tǒng)

1 項目介紹近年來，汽車電子化程度的高低已成為衡量汽車綜合性能和現(xiàn)代化技術(shù)水平的重要標志。自上世紀 80 年代以來，制動系統(tǒng)電控水平不斷提高，出現(xiàn)了以 ABS、 EBD、 ESP 為代表的若干主動安全電子控制系統(tǒng)，廣泛裝配在各種類型的道路車輛上。這些電子系統(tǒng)最重要的特征是：技術(shù)附加值高性能評價標準苛刻可靠性要求嚴格以往由于開發(fā)過程具有較高的資金和技術(shù)門檻，此類產(chǎn)品的市場僅由少數(shù)幾家歐美大型零部件商分割占據(jù)。在中國汽車工業(yè)飛速發(fā)展的今天，已有多家本土零部件廠商涉足這一巨大市場，推出了初期產(chǎn)品，獲得了少量市場份額，但面臨技術(shù)門檻、性能瓶頸和資金壓力，遲遲不能取得有效突破。 目前商用車氣壓制動領(lǐng)域及乘用車液壓制動領(lǐng)域均面臨著普通 ABS 產(chǎn)品全面普及， ESP 等高端產(chǎn)品利潤豐厚的良好市場態(tài)勢，把握技術(shù)機遇、提升產(chǎn)品市場競爭力要從以下兩方面入手： （ 1） 降低開發(fā)成本：縮短樣機研發(fā)時間，爭取市場主動權(quán)；降低測試（ 包括室內(nèi)及道路實驗） 費用，節(jié)約直接開銷。 （ 2） 提高產(chǎn)品品質(zhì)：保證產(chǎn)品在復(fù)雜行車狀態(tài)下的控制性能，及實車環(huán)境條件下的電氣性能及電磁兼容性能。 清華大學追蹤汽車電子行業(yè)技術(shù)發(fā)展最新趨勢，總結(jié)形成了一整套能夠支撐 ABS、 ESP 等復(fù)雜電控單元（ ECU）開發(fā)的配套技術(shù)，涵蓋產(chǎn)品開發(fā)——室內(nèi)測試——道路匹配的各個階段，尤其是硬件在環(huán)仿真（ Hardware-In-Loop Simulation——HIL 仿真）測試及 EMC 電磁兼容性測試兩個關(guān)鍵技術(shù)領(lǐng)域取得了階段性成果，有效縮短了產(chǎn)品開發(fā)周期并極大節(jié)省了測試費用。HIL 仿真測試技術(shù)： HIL 仿真測試是一種將全套 ECU+執(zhí)行器硬件植入軟件環(huán)境，通過軟硬件協(xié)同工作實現(xiàn)運行工況逼真模擬的工程應(yīng)用技術(shù)，被 Bosch 等著名廠商廣泛采用，是業(yè)內(nèi)公認的提高開發(fā)效率，降低開發(fā)費用的有效途徑。我處開發(fā)的 HIL 測試設(shè)備可實現(xiàn)如下功能： （ 1） 測量制動系部件性能，指導(dǎo) ECU 控制原理開發(fā)； （ 2） 構(gòu)建室內(nèi)車輛運行模擬環(huán)境，銜接道路測試； （ 3） 構(gòu)建標準測試工況，實現(xiàn)同類產(chǎn)品同等條件橫向?qū)Ρ龋?（ 4） 安全模擬極限道路運行工況，確定道路實驗安全邊界； （ 5） 安全模擬部件故障運行模式，評估部件失效對行駛安全的風險。 實際運用中， HIL 設(shè)備實現(xiàn)了 ECU 控制邏輯實現(xiàn)——室內(nèi) HIL 測試——道路定型三階段的順利銜接，大量 ECU 控制功能的驗證及深入改進可在室內(nèi)完成，不斷豐富的仿真運行工況還有效的降低了產(chǎn)品開發(fā)對于道路試驗的依賴，縮短了控制功能改進周期，降低了路試強度，控制了技術(shù)風險和成本膨脹。EMC 電磁兼容性測試技術(shù)： ECU 等電子部件在實車環(huán)境下的可靠性是產(chǎn)品品質(zhì)的重要體現(xiàn)。制動相關(guān)電子產(chǎn)品在外界干擾下的故障運行將帶來極嚴重的安全隱患。我處除有能力按照 ISO16750《道路車輛電氣及電子設(shè)備的環(huán)境條件和試驗》等標準完成產(chǎn)品可靠性的一般性檢驗，還在汽車電子的電磁兼容性方向開展了著重以下兩方面工作： （ 1） ISO7637-2： 2004《道路車輛由傳導(dǎo)和耦合引起的電騷擾》標準測試環(huán)境建設(shè)引進瑞士 EM Test 公司 LD200、 UCS200、 VDS200 等測試設(shè)備，構(gòu)建完成了能夠進行較全面的車輛零部件 EMC 瞬態(tài)傳導(dǎo)試驗的正規(guī)化電子實驗室，能夠有效的模擬通過線纜傳遞的干擾甚至破環(huán)信號，是控制器 ECU 電氣可靠性品質(zhì)的有效保證手段。 （ 2） 特殊功能電路的專業(yè)化測試 針對電控制動系統(tǒng)的專門應(yīng)用，對輪速調(diào)理、電磁閥智能驅(qū)動、電機控制單元等特定功能電路進行了針對性研究，提出了縮減成本、提升性能的若干備選技術(shù)方案。 現(xiàn)有大型設(shè)備： 經(jīng)過多年實際使用及改進，已有能力設(shè)計制造適合多種車輛類型（客車、半掛列車、輕型乘用車等）、多種電控系統(tǒng)（氣制動及液壓制動 ABS、 ESP 等）的 HIL 仿真測試系統(tǒng)，運行中設(shè)備包括： （ 1） 商用車氣壓制動仿真測試系統(tǒng) 最大支持三軸商用車（可變形適合 6×6、 6×4、 6×2、 4×2 等配置）氣制動系統(tǒng)的 ABS、 ASR、EBS 等控制器開發(fā)。 （ 2） 乘用車液壓制動仿真測試系統(tǒng) 支持中小型乘用車液壓制動系統(tǒng) ABS/EBD(4S/4M 或 4S/3M)、 TCS、 ESP 等控制器開發(fā)。2 應(yīng)用說明經(jīng)過多年校企合作，在前述各種配套技術(shù)支持下， 已經(jīng)實現(xiàn)了多款控制器 ECU 的開發(fā)并已向市場推廣，除在研產(chǎn)品外，主要的產(chǎn)業(yè)化成果如下：商用車氣制動 4S/4M ABS 控制系統(tǒng)商用車氣制動 ABS/ASR 控制系統(tǒng)掛車/半掛車氣制動 2S/2M ABS 控制系統(tǒng)乘用車液壓制動 4S/4M、 4S/3M ABS 控制系統(tǒng)