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本發(fā)明公開(kāi)了一種仿人機(jī)械臂體感控制系統(tǒng)及控制方法，引入 臂型角來(lái)定義手臂肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)和腕關(guān)節(jié)形成的平面與參考平面的 夾角大小。通過(guò)手掌和肩關(guān)節(jié)的位置差來(lái)確定手臂末端的位置，手臂 末端的姿態(tài)通過(guò)手掌、拇指和手掌末端形成的平面與肩關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的 相對(duì)姿態(tài)來(lái)確定。得到人體手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿態(tài)， 就可以由控制系統(tǒng)計(jì)算出機(jī)械臂的七個(gè)自由度的角度，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)械 臂的精確控制。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點(diǎn)：基于手臂臂 型角的仿人機(jī)械臂體感的控制方法，將人體手臂的位置和姿態(tài)進(jìn)行了 完整的定義，

裝置構(gòu)成及原理由裝有滅火劑的容器、容器閥、充壓探火管、釋放管、噴嘴、壓力表以及探火管專(zhuān)用接頭等組成。間接式二氧化碳感溫自啟動(dòng)滅火裝置的探火管通過(guò)容器閥連接到滅火劑容器上，進(jìn)行火源檢測(cè)，遇火時(shí)探火管爆破，利用探火管中的壓力下降，啟動(dòng)容器閥，通過(guò)釋放管至噴嘴把滅火劑釋放。釋放方式：間接式型號(hào)規(guī)格：WZ-Q/T-JE40SF滅火劑充裝量：40kg（0-5%）20℃貯存壓力：5.17MPa最大工作壓力：15MPa單位體積所需滅火劑最小量：1.5kg/m3探火管最大長(zhǎng)度：25m釋放管最大長(zhǎng)度：12m探測(cè)啟動(dòng)溫度：150℃±10℃工作溫度范圍：0~50℃

       DT640系列硅二極管溫度傳感器選用了專(zhuān)門(mén)適用于低溫溫度測(cè)量的硅二極管。相比普通硅二極管，具有重復(fù)性好、離散性小、精度更高溫度范圍更寬、低溫下電壓相對(duì)高而易于測(cè)量等特點(diǎn)。所有此款溫度計(jì)都較好地遵循一個(gè)電壓-溫度（V-T）曲線，因而具有更好的可互換性。很多應(yīng)用中都不需要單獨(dú)的標(biāo)定。       DT640-BC型裸片溫度計(jì)，相比市場(chǎng)上的其它溫度計(jì)，具有尺寸更小、熱容更小、響應(yīng)時(shí)間更短的特點(diǎn)。在尺寸、熱容以及響應(yīng)時(shí)間有特殊要求的應(yīng)用中具有獨(dú)特的優(yōu)勢(shì)。    您也可以直接登錄淘寶網(wǎng)首頁(yè)搜索“錦正茂科技”，可以看到我們的淘寶店鋪，聯(lián)系更加方便！ 特點(diǎn)： ※ 激勵(lì)電流小，因而具有很小的自熱效應(yīng)；  ※ 符合標(biāo)準(zhǔn)曲線，具有良好的互換性； ※ 多種封裝，不易損壞、耐溫度沖擊、易于安裝； ※ 在寬溫度范圍1.4K-500K內(nèi)，可提供較好的測(cè)量精度； ※ 遵循DT-640標(biāo)準(zhǔn)溫度響應(yīng)曲線； ※ 多種可選封裝方式。 您也可以直接登錄淘寶網(wǎng)首頁(yè)搜索“錦正茂科技”，可以看到我們的淘寶店鋪，聯(lián)系更加方便！ 參數(shù)： ※ 溫度范圍：3K~500K； ※ 標(biāo)準(zhǔn)曲線：DT640 ※ 推薦激勵(lì)電流：10µA±0.1%； ※ 可重復(fù)性：[email protected]，16mK@77K，75mK@273K。 ※ 反向電壓高達(dá)：75V； ※ 損壞前電流高達(dá)：長(zhǎng)時(shí)間200mA 或瞬間1A； ※ 推薦激勵(lì)下的功率耗散：20µ[email protected]; 10µW@77K; 6µW@300K； ※ BC封裝響應(yīng)時(shí)間：[email protected], 100ms@77K, 200ms@305K； ※ 輻射影響：只推薦在低輻射場(chǎng)合下使用； ※ 磁場(chǎng)影響：不推薦在磁場(chǎng)環(huán)境下使用。 ???????

產(chǎn)品詳細(xì)介紹 GTL帝光節(jié)能燈，型號(hào)TOP-110W大管螺旋工礦燈，采用高配專(zhuān)利專(zhuān)業(yè)技術(shù)生產(chǎn)，可替代水銀汞燈500W的亮度，節(jié)能達(dá)75%以上，節(jié)能環(huán)保綠色照明，讓企業(yè)工廠直接降低成本消耗。 大功率節(jié)能燈基本參數(shù)說(shuō)明 燈頭: E40 使用電壓范圍: 200V ~ 240V 耗電功率: 110W 節(jié)電效果: 75% 平均壽命: 10,000小時(shí)以上 履約保固: 12個(gè)月 色溫: 7,500K 顯色指數(shù)Ra: 85 功率因數(shù)0.96 電流: 0.59A 頻閃效應(yīng): 無(wú) 啟動(dòng)形式: 長(zhǎng)壽命新型預(yù)熱式 帝光大管工礦節(jié)能燈，超長(zhǎng)壽命大功率螺旋燈，純?nèi)?使用先進(jìn)電路設(shè)計(jì)，配合精密電子元件，自鎮(zhèn)流足瓦數(shù)110W,不用在燈具外在加鎮(zhèn)流器，方便直接安裝及后續(xù)維護(hù). 適合大范圍照明、筒燈、路燈、工廠作業(yè)等，可直接取代普通耗電燈泡, 普通汞燈,250W金鹵燈（替代500W水銀燈的亮度）

微型飛行器小體積、輕質(zhì)量、高機(jī)動(dòng)，能夠在狹小空間執(zhí)行拍照、探測(cè)和運(yùn)輸?shù)忍胤N任務(wù)，在國(guó)民經(jīng)濟(jì)領(lǐng)域擁有廣泛應(yīng)用前景。然而，此類(lèi)飛行器普遍存在飛行時(shí)間短的痛點(diǎn)問(wèn)題，尤其當(dāng)重量小于10克時(shí)，其飛行時(shí)間一般不超過(guò)10分鐘。這是因?yàn)槟壳拔⑿惋w行器的發(fā)動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)部件一般采用傳統(tǒng)的電磁電機(jī)，而電磁電機(jī)在微型化后轉(zhuǎn)速高、發(fā)熱大，能量轉(zhuǎn)化效率急劇下降，甚至降到10%以下。微型電磁電機(jī)效率下降后，如果采用供電方便的自然太陽(yáng)光作為能量來(lái)源，受限于太陽(yáng)能電池的面積，很難滿足飛行需求。 為了解決上述難題，北航科研團(tuán)隊(duì)從微型發(fā)動(dòng)機(jī)的原理方面尋求突破，提出一種新的靜電驅(qū)動(dòng)方案，研制出了在微小尺寸下轉(zhuǎn)速低、發(fā)熱小、效率高的微型靜電電機(jī)，并首次實(shí)現(xiàn)了微型飛行器在純自然光供能下的起飛和持續(xù)飛行，在微型飛行器的發(fā)展進(jìn)程中具有里程碑意義。 該飛行器主要由靜電發(fā)動(dòng)機(jī)和超輕質(zhì)高壓電源組成，具備低功耗（0.568瓦）和高升力（30.7克每瓦）優(yōu)勢(shì)，首次實(shí)現(xiàn)了微型飛行器在純自然光供能下的起飛和持續(xù)飛行。 靜電發(fā)動(dòng)機(jī)的核心是靜電電機(jī)，它是一種依靠靜子和轉(zhuǎn)子間的庫(kù)侖力來(lái)產(chǎn)生連續(xù)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的新型微型電機(jī)，具備結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單和無(wú)需繞組的優(yōu)勢(shì)，其高電壓（千伏級(jí)）、低電流（微安級(jí)）的工作特性也使其在工作過(guò)程中發(fā)熱少且無(wú)明顯紅外特征。相比傳統(tǒng)電磁電機(jī)，靜電電機(jī)表現(xiàn)出了顛覆式的效率和功耗特性，在小質(zhì)量（5克以內(nèi)）情況下，其能量轉(zhuǎn)化效率可達(dá)傳統(tǒng)電磁電機(jī)的10倍以上，產(chǎn)生相同升力所需功耗僅為電磁電機(jī)的1/10以內(nèi)，因此即便采用小尺寸太陽(yáng)能電池，也可以為微型飛行器提供飛行所需功率。 電機(jī)雖然效率高、功耗低，但仍需要千伏級(jí)高壓電流來(lái)驅(qū)動(dòng)，然而傳統(tǒng)高壓電源由于體積和重量過(guò)大，無(wú)法搭載在微型飛行器上。因此團(tuán)隊(duì)還針對(duì)飛行應(yīng)用場(chǎng)景，研制了千伏級(jí)超輕質(zhì)高壓電源，主要包括太陽(yáng)能電池和升壓電路兩部分，其中升壓電路可以在1.21克的重量下，將太陽(yáng)能（或鋰電池）輸入的低壓直流電，轉(zhuǎn)換為4 - 9千伏的高壓直流電，相比美國(guó)斯坦福大學(xué)研發(fā)的同類(lèi)技術(shù)升壓比提高了92%。 在微型靜電電機(jī)和超輕質(zhì)高壓電源的助力下，本項(xiàng)目研發(fā)出的飛行器整機(jī)僅有巴掌大小（翼展20厘米），重量比一張A4紙還輕（4.21克），尺寸和重量分別是此前世界最小、最輕太陽(yáng)能飛行器的1/10和1/600。更進(jìn)一步，團(tuán)隊(duì)還提出一款翼展8毫米，質(zhì)量9毫克的超微型靜電飛行器，飛行功耗不到1毫瓦，展示了靜電電機(jī)在飛行器進(jìn)一步微型化中的巨大潛力。

項(xiàng)目以改善NPC太陽(yáng)能電池的光伏性能為最終目的，采用模板組裝技術(shù)制備高質(zhì)量的NPC電池用有序大/介孔復(fù)合電極膜，該法既簡(jiǎn)化了制備工藝，又可對(duì)薄膜的質(zhì)量進(jìn)行控制。該研究推動(dòng)了NPC太陽(yáng)能電池的產(chǎn)業(yè)化進(jìn)程，同時(shí)該技術(shù)符合國(guó)家能源可持續(xù)發(fā)展的需要，在改善日益嚴(yán)重的能源危機(jī)及環(huán)境污染有非常重要的現(xiàn)實(shí)意義。

該專(zhuān)利針對(duì)果汁熱濃縮營(yíng)養(yǎng)風(fēng)味損害大、冷凍濃縮效率低及冰晶夾帶大等缺陷，利用超聲波的機(jī)械效應(yīng)和空化效應(yīng)強(qiáng)化結(jié)晶過(guò)程，同時(shí)加速奧斯瓦特效應(yīng)，探明了超聲波能量密度與強(qiáng)化晶體生長(zhǎng)的關(guān)系，研制了相應(yīng)的實(shí)施設(shè)備，在養(yǎng)晶罐過(guò)程中施加適度超聲處理，大幅度加速了起晶及冰晶生長(zhǎng)速率并消除了偽晶生長(zhǎng)，濃縮效能提升30%以上，解決了傳統(tǒng)冷凍濃縮效率低及冰晶夾帶嚴(yán)重的問(wèn)題。目前該專(zhuān)利技術(shù)以及專(zhuān)利池技術(shù)成功實(shí)現(xiàn)果汁的全程冷綠色加工，已經(jīng)在30多個(gè)國(guó)家200多家企業(yè)推廣應(yīng)用，近三年實(shí)現(xiàn)新增銷(xiāo)售額11.85億元，新增利稅2.1億元，獲得聯(lián)合國(guó)糧農(nóng)組織以及國(guó)際農(nóng)業(yè)工程委員會(huì)的高度關(guān)注。獲得了中國(guó)專(zhuān)利優(yōu)秀獎(jiǎng)。

本發(fā)明提供一種在深共晶溶液中電鍍鐵的方法，屬于電鍍科學(xué)領(lǐng)域。由氯化膽堿和乙二醇按照1∶2的摩爾比混合，在溫度為20℃～100℃的油浴中加熱保溫10min～4h，得到深共晶溶液，再加入亞鐵鹽與抗氧化劑，繼續(xù)攪拌至完全溶解，最后將所得溶液放入真空環(huán)境中保持恒溫30～80℃，持續(xù)24h，得到所需的電鍍液。

小試階段/n本項(xiàng)目以普通聚丙烯、聚乙烯和增容增韌改性劑為主要原料，采用同向雙螺桿高速混煉設(shè)備，借助原位部分化學(xué)接枝技術(shù)，將乙烯和丙烯分子鏈相互纏結(jié)增容，避免了乙烯和丙烯分子各自結(jié)晶產(chǎn)生相分離，制備的聚丙烯晶型調(diào)節(jié)及增韌改性母料不僅能調(diào)控聚丙烯在成型加工過(guò)程中球晶尺寸及分布，而且能顯著改善聚丙烯的熔體強(qiáng)度、低溫脆性及應(yīng)力開(kāi)裂性。該母料在共聚聚丙烯（給水管材級(jí)Ф32 S4/S5）基礎(chǔ)上，添加量為6-8phr時(shí)，液壓實(shí)驗(yàn)（20℃，16環(huán)應(yīng)力，60min）無(wú)破裂，無(wú)滲漏；低溫沖擊實(shí)驗(yàn)（－10℃，8.8kg，

建筑裝飾用微晶玻璃（商品名玉晶石）是微晶玻璃的一種，是一種新型人造石材。它是用一定成分的砂、石原料經(jīng)熔融--水淬成玻璃質(zhì)細(xì)粒--成形--升溫晶化而成的多晶陶瓷，為結(jié)晶相與玻璃相的復(fù)合體。其抗壓強(qiáng)度、抗折強(qiáng)度、光澤度、硬度、耐酸堿性等性能均達(dá)到或超過(guò)高檔天然花崗石材（見(jiàn)下表），可制成異形，花紋美觀，顏色可按市場(chǎng)需要人為調(diào)配，并可配制出天然石材所沒(méi)有的蘭色、黃色等色調(diào)，尤其是其沒(méi)有放射性，因而備受建筑業(yè)青睞。其主要成分為 SiO2、CaO、MgO、Al2O3、Na2O、K2O 等，許多尾礦廢石的成分與之相似，在玉晶石原料中可占到 30%以上，若再加上一些廢玻璃等，固體廢料在原料中可占80~90%。