一種用于脆性材料的拾放控制方法及系統(tǒng)
本發(fā)明公開了一種用于脆性材料尤其適用于質(zhì)子交換膜燃料電池的氣體擴散層的拾放控制方法及系統(tǒng),該方法包括:通過多自由度機械手的末端拾放機構(gòu)來執(zhí)行對材料的拾放操作,同時利用力傳感器檢測接觸力;對所檢測的力信號經(jīng)過調(diào)理和 A/D 處理后作為反饋信號,同時將力期望值作為控制信號由此構(gòu)建閉環(huán)控制并獲得力偏差信號;獲得用于驅(qū)動末端拾放機構(gòu)的伺服電機的實際位置信號,將該信號作為反饋信號同時將電機期望位置值作為控制信號來構(gòu)建閉環(huán)控制并獲得位置偏差信號;將所述偏差信號相疊合以獲得綜合位置偏差信號,并經(jīng)由伺服放大器相應(yīng)驅(qū)動伺服電機。按照本發(fā)明,能夠精確控制拾放接觸力,防止接觸力過大而損壞材料,由此實現(xiàn)脆性材料的可靠拾放。
華中科技大學
2021-04-11