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經(jīng)過多年的努力，國內(nèi)AUV研究已取得長足進(jìn)展，然而仍存在可靠性差、智能水平低等問題，難以應(yīng)對復(fù)雜海底環(huán)境，不能滿足我們對高效率作業(yè)和長期自主性的迫切需求。為解決上述關(guān)鍵問題，中國海洋大學(xué)致力于研發(fā)面向長航程深海觀測任務(wù)的具有數(shù)據(jù)驅(qū)動能力的新一代AUV系統(tǒng)。在結(jié)合自主導(dǎo)航系統(tǒng)精確定位與高性能的運(yùn)動控制基礎(chǔ)上，根據(jù)AUV調(diào)查任務(wù)需求，通過對海量高維觀測數(shù)據(jù)的關(guān)鍵特征實行快速分析，賦予AUV系統(tǒng)對航行路徑的智能決策能力，極大提升了海洋調(diào)查任務(wù)實施的質(zhì)量與效率。 “旗魚”系列AUV是具備高智能性、自主性、靈活性的自主式水下機(jī)器人，在海洋科學(xué)研究、資源調(diào)查、應(yīng)急搜救等民用領(lǐng)域，以及情報偵測、探雷滅雷、戰(zhàn)場支援等軍事領(lǐng)域發(fā)揮著關(guān)鍵作用。旗魚系列AUV具備如下優(yōu)點(diǎn)： （1）易操作，具有圖形化的任務(wù)界面使得任務(wù)規(guī)劃過程簡單快捷； （2）易布放和收回，三型AUV都配備專用布放回收吊鉤，用戶可以使用簡易回收桿手動使?jié)撈髋c母船吊放機(jī)構(gòu)建立連接； （3）大航程，可選高配置電池艙，續(xù)航力可增加50%； （4）高航速，水動力學(xué)優(yōu)化設(shè)計，航速最高可達(dá)5節(jié)； （5）高可靠性，聲學(xué)跟蹤功能、AUV纏繞物切斷與自主擺脫、冗余自救設(shè)計、硬件軟件設(shè)計和測試等，確保系統(tǒng)高可靠性； （6）模塊化設(shè)計，系統(tǒng)包含基本配置與用戶自定義配置，可根據(jù)任務(wù)要求更換模塊化任務(wù)艙段。

成果介紹機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動方式主要有氣動、電機(jī)驅(qū)動和液壓驅(qū)動三種。其中，液壓驅(qū)動具有功率密度高的特點(diǎn)。近年來，隨著電液伺服技術(shù)的發(fā)展，電液驅(qū)動裝置逐漸向著高壓化、微型化方向發(fā)展，越來越多地 應(yīng)用于機(jī)器人中，較為著名的有美國波士頓動力公司開發(fā)的機(jī)器人系列，但目前旋轉(zhuǎn)電液驅(qū)動關(guān)節(jié)還沒有實現(xiàn)商業(yè)化。技術(shù)創(chuàng)新點(diǎn)及參數(shù)以7075-T651系鋁合金為主體材料，總質(zhì)量約為1.5kg、容積約為62ml；額定壓強(qiáng)為10MPa。在額定壓強(qiáng)下，輸出扭矩可達(dá)75N·m，工作帶寬5.6Hz（能夠滿足一般足式機(jī)器人的步行要求）；密封良好，無外泄漏。采用該驅(qū)動關(guān)節(jié)研制了兩足步行樣機(jī)，實驗結(jié)果表明，關(guān)節(jié)跟蹤精度高、運(yùn)動平穩(wěn)，能夠滿足機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動要求

包含：2.1內(nèi)空插座，DIP14IC插座，74LS04，74LS08，74LS32，直插式色環(huán)電阻，高亮¢5mm紅色發(fā)光二極管，高亮¢5mm綠色發(fā)光二極管，K2A46臺階插座等。教學(xué)功能：完成邏輯關(guān)系的概念的引入、三人表決器的原理講解和對數(shù)字電路的簡單設(shè)計。教學(xué)應(yīng)用：1、利用此示教板在講解邏輯門時作案例，引入邏輯關(guān)系這個概念。2、利用此示教板對三人表決器的原理講解。3、通過對如何設(shè)計三人表決器的講解，來歸納利用集成電路對數(shù)字電路進(jìn)行簡單的設(shè)計的方法。

技術(shù)創(chuàng)新性和領(lǐng)先性與國內(nèi)外其他垃圾分選技術(shù)相比，本技術(shù)方案主要具備以下技術(shù)優(yōu)勢及創(chuàng)新新：(1) 針對我國垃圾特點(diǎn)的工藝路線選擇及參數(shù)優(yōu)化。本技術(shù)方案針對我國垃圾含水率高、熱值低的特點(diǎn)，通過將前處理技術(shù)與工藝路線相結(jié)合，充分地利用了工藝流程中的余熱、余氣、余能。并且通過選擇富氧作為反應(yīng)介質(zhì)，提高氣化反應(yīng)速率和能量轉(zhuǎn)化效率。(2) 通過對垃圾氣化熔融的核心裝置進(jìn)行了創(chuàng)新設(shè)計，使得系統(tǒng)高效、穩(wěn)定。由于我國垃圾成分復(fù)雜，國外已有的系統(tǒng)裝置易出現(xiàn)“水土不服”，本技術(shù)通過綜合分析，優(yōu)化設(shè)計，開發(fā)出適合我國垃圾狀況的垃圾氣化爐、飛灰旋風(fēng)熔融爐等核心裝備。(3) 通過集成優(yōu)化并有機(jī)結(jié)合多種環(huán)保技術(shù)實現(xiàn)整個處理過程的綠色環(huán)保。本技術(shù)有機(jī)結(jié)合爐內(nèi)脫氯、高溫燃燒、飛灰熔融固化的手段，實現(xiàn)了二惡英的低成本控制；通過重金屬分區(qū)固化、增加助融劑等手段提高飛灰熔融過程中重金屬的熔固率，實現(xiàn)了整個系統(tǒng)重金屬排放的低成本控制；通過優(yōu)化反應(yīng)參數(shù)、有機(jī)結(jié)合爐內(nèi)脫硫脫氯、SNCR 等技術(shù)，實現(xiàn)了低成本的脫硫脫氯脫硝。（2）技術(shù)成熟度（3）市場及效益分析以日處理 300 噸城市生活垃圾的垃圾氣化熔融處理系統(tǒng)為例，投資額約為 1億元，每噸垃圾可獲得毛收入約 580 元，刨去運(yùn)行成本 285 元，每噸可獲得凈利潤 295 元。綜合下來，單臺氣化爐每年可獲利約 2600 萬元， 3 年多即可收回投資。（4）合作條件(1) 有獨(dú)立承擔(dān)民事責(zé)任能力的企業(yè)法人，具有良好的信譽(yù)基礎(chǔ)和積極向上的事業(yè)激情。(2) 有相應(yīng)的投資能力，并且具備一定的市場開拓能力。(3) 有一定的啟動資金和市場經(jīng)驗，具備較強(qiáng)的品牌經(jīng)營意識。

在中國北方地區(qū)，由于缺水原因，火電機(jī)組的發(fā)展受到了很大的限制，許多新建電廠由于用水指標(biāo)緊缺，往往不得不采用投資大、運(yùn)行成本高、脫硫效率較低的干法脫硫系統(tǒng)。一臺600MW機(jī)組干法脫硫系統(tǒng)初投資就達(dá)7-8億元，而脫硫效率很高的濕法脫硫系統(tǒng)只需1.2-1.5億元。所以，研究大幅度減少濕法脫硫系統(tǒng)耗水，非常必要，具有巨大的應(yīng)用背景。 煙氣通過脫硫塔一般為飽和狀態(tài)，將帶走大量水分。對于濕法脫硫系統(tǒng)，由飽和煙氣帶到大氣中的水量占整個系統(tǒng)耗水量的90%以上。降低脫硫后的煙氣溫度，飽和濕煙氣將發(fā)生冷凝，可以回收大量水分，大幅度減少系統(tǒng)耗水，甚至實現(xiàn)濕法脫硫零補(bǔ)水。但由于脫硫塔出口煙溫一般為50℃左右，存在低溫腐蝕問題，同時對冷凝換熱器結(jié)構(gòu)及傳熱系數(shù)，凝結(jié)水回收效率，低品位熱量回收利用方式等問題還缺少系統(tǒng)的研究，因此目前國內(nèi)外還沒有在大型燃煤機(jī)組上成熟運(yùn)用此項技術(shù)的先例。西安交通大學(xué)能動學(xué)院在近幾年的課題中，探索了從燃煤電廠煙氣中回收水分的可能性，并取得了詳細(xì)的試驗數(shù)據(jù)，可為本課題的工業(yè)示范應(yīng)用提供支持。 本課題將通過實驗研究脫硫塔出口煙氣水分及熱量回收過程的影響因素及規(guī)律，并對工業(yè)實施方案中的具體問題進(jìn)行分析，為濕法脫硫系統(tǒng)節(jié)水工程提供理論與實驗基礎(chǔ)。

研發(fā)階段/n在國內(nèi)外許多地方針對餐廚垃圾的危害進(jìn)行了許多有益的嘗試,制成蛋白飼料被認(rèn)為是資源化處理垃圾一種直接方式。但仍然存在同病原安全隱患，其潛在的危害并不比用垃圾飼喂畜低。本工藝通過微生物方法對餐飲垃圾進(jìn)行住轉(zhuǎn)化,餐廚垃圾經(jīng)過高溫滅菌與菌種發(fā)酵后，可以全部轉(zhuǎn)化為產(chǎn)品與能源。其中的油會變成生物柴油，淀粉等糖類轉(zhuǎn)化為燃料乙醇，固體物質(zhì)變成蛋白飼料添加劑，廢水可以產(chǎn)生沼氣、另外廢水可以培養(yǎng)光合細(xì)菌、葉面肥等。本工藝做到循環(huán)利用，資源化是第一位要求；本技術(shù)做到保證飼料安全、生物安全以及產(chǎn)品應(yīng)用安全。技術(shù)

隨著經(jīng)濟(jì)社會的發(fā)展，生活垃圾產(chǎn)生量逐年提高，并在前些年造成了垃圾圍城的現(xiàn)象。對于干垃圾的處理，已經(jīng)從原先的填埋處理走向了焚燒處理為主。而對于濕垃圾，由于其熱值低，燃燒不完全，易產(chǎn)生有害物質(zhì)，所以主要依靠生物技術(shù)資源化利用。生物技術(shù)主要分為：有氧發(fā)酵－堆肥技術(shù)、生物轉(zhuǎn)化－生產(chǎn)蛋白質(zhì)飼料、無氧發(fā)酵－沼氣利用。其中，生物轉(zhuǎn)化途徑存在潛在的、不確定性的傳播疾病的風(fēng)險。無氧發(fā)酵技術(shù)工藝流程較長，工程投資較大，沼氣發(fā)電等后端設(shè)備維護(hù)成本較高，人員要求較高。因此，這種處理方式主要在城市建設(shè)。農(nóng)村比較適合采用有氧發(fā)酵技術(shù)，其工藝簡單、還可以改良土壤，投資也較小，適合小規(guī)模、分散化處理。 本項目開發(fā)了好氧高溫菌劑制備技術(shù)，主要包括好氧高溫菌的培養(yǎng)和富集技術(shù)、有機(jī)固體廢棄物降解液菌劑制備技術(shù)、菌劑載體制備技術(shù)。項目還開發(fā)了高溫堆肥模擬裝置，可以在實驗室模擬實際效果。最終，項目設(shè)計的陽光堆肥房，可以實現(xiàn)太陽能物料加熱、自然通氣排水，無需額外耗能。

本實用新型公開了一種球狀果實采摘機(jī)器人末端執(zhí)行器，包括旋轉(zhuǎn)電機(jī)組件、伸縮氣缸組件和弧形手 指切割組件。其利用旋轉(zhuǎn)電機(jī)通過聯(lián)軸組件帶動四個弧形刀片對其間任意位置的果柄進(jìn)行旋轉(zhuǎn)切割，這省 掉了對果柄位置的檢測，單桿雙作用氣缸通過活塞桿的伸出和縮回動作帶動四個弧形手指的張開和合攏， 四個弧形手指合攏時所包圍的空間大于果實的三維空間，采摘時其不與果實發(fā)生接觸，保證了手指可與果 實發(fā)生相對轉(zhuǎn)動，為弧形刀片旋轉(zhuǎn)切割果柄提供了條件，也免去了復(fù)雜的夾持果實的壓力控制，本實用新 型采摘方式可靠，動作控制難度低，成本低廉，通用性強(qiáng)。 

本實用新型涉及一種機(jī)器人末端執(zhí)行器，包括本體(1)、電機(jī)(10)、手指 座(4)以及中間傳動環(huán)節(jié)，其 特征在于所述中間傳動環(huán)節(jié)采用蝸輪蝸桿副，其 中蝸桿(3)直接與電機(jī)(10)的輸出軸相連，蝸輪(7)與手指 座(4)組合成 一體，蝸輪——手指座組合體對稱安裝在蝸桿兩側(cè)本體(1)上，所述手指座(4) 上開有開放式 快速裝卸槽，手指(6)與手指座(4)間通過螺釘(5)連接緊固。 本實用新型采用電機(jī)提供驅(qū)動動力，可以直 接利用電源工作，沒有額外的動力 源要求；采用蝸輪蝸桿直接傳動手指座張合，結(jié)構(gòu)簡單；開放式快速裝卸槽可 以實現(xiàn)手指的快速裝卸。