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仿人雙足機器人步態切換控制系統及控制方法
本發明涉及一種基于磁流變技術的仿人機器步態切換控制系統及控制方法，所述控制系統包括多個柔順控制器，所述柔順控制器包括磁流變單元、長度調節單元和反饋回路單元。所述步態切換方法將事先規劃好的走路(跑步)的末狀態和跑步(走路)的初狀態插值成連續光滑可導的曲線，同時，在線反復優化計算步態切換瞬間關節的運動軌跡，通過控制柔順控制器活塞的往復運動，改變機器人桿件的質心位置、速度和加速度，當機器人有向前傾倒的趨勢時，使前腿伸長，后腿縮短，機器人質心調后；當機器人有向后傾倒的趨勢時，使前腿縮短，后腿伸長，機器人質心調前，控制機器人的穩定性，實現機器人走路、跑步間的自由切換。
浙江大學
2021-04-13
一種透明輕質仿玻聚合物材料及其制備方法
本申請公開了一種透明輕質仿玻聚合物材料及其制備方法，制備方法包括：取甲基丙烯酸甲酯、引發劑和交聯劑，經過混合、攪拌、加熱后得到第一預聚物；取多元醇、異氰酸酯，經過混合、攪拌、加熱后得到第二預聚物；取第一預聚物、第二預聚物和鄰接劑混合，然后加入催化劑并攪拌、冷卻，隨后經過升溫、聚合反應、固化后得到透明輕質仿玻聚合物材料。本申請將具有多反應位點的鄰接劑引入互穿網絡結構中，形成了新型相鄰鍵合結構的互穿網絡結構，可以顯著提升PU和PMMA兩相之間的相容性，降低相疇尺寸，提高透明度；還可以提高互穿網絡結構的交聯密度，從而提高材料的耐熱性、剛性和表面抗劃傷性。
南京工業大學
2021-01-12
一種仿射投影符號子帶凸組合自適應回聲消除方法
本成果是國家授權發明專利。該發明提供一種仿射投影符號子帶凸組合自適應回聲消除方法，該方法對通信系統的聲學回聲的消除效果好，收斂速度快，穩態誤差小。
西南交通大學
2016-06-27
復雜修形齒輪精密數控加工關鍵技術與裝備
復雜修形齒輪是克服高速重載工況下力熱耦合形變影響的高端齒輪，直接決定裝備傳動 系統的振動、噪聲、壽命等服役性能及其核心競爭力，廣泛應用于航母、潛艇、汽車等。針 對復雜修形齒面精密制造面臨全齒面修形加工存在原理誤差、傳統試錯修調法提升加工精度 困難、齒面淬硬層均勻性及級理難以調控等問題，在國家科技重大專項、863計劃等支持下， 開展復雜修形齒輪精密數控加工關鍵技術與裝備研究，成果獲2018年國家科技進步二等獎。 主要取得突破和創新如下： (1) 提出復雜修形齒輪加工的點矢量族包絡計算新理論，不用建立和求解嚙合方程， 以數字法替代解析法，突破嚙合原理解析法無法求解奇異點、計算復雜的瓶頸；發明齒面扭 曲消減方法，解決刀具廓形精確設計及原理誤差消減難題，齒面扭曲減少70%以上，達國 際領先。 (2) 發明復雜修形齒輪加工工藝系統誤差調控技術，開辟齒輪修形精度提升新途徑。 提出制齒機床熱態精度提升技術，發明熱致誤差補償方法，保證機床精度穩定；提出基于等 效虛擬軸的齒面誤差補償方法，解決修形精度提升難題，提高傳動精度1-2級。獲中國專利 優秀獎。 (3) 研制大規格精密數控滾齒機、精密多功能數控磨齒機、高速干切滾齒機等具有齒 面扭曲消減及加工誤差補償的高端制齒機床，填補國內空白；開發集齒輪修形設計、工藝規 劃于一體的制齒軟件，打破了國外高端機床壟斷。滾齒精度達5-6級，磨齒達3級，干切滾 齒提高效率2-3倍，與同類國際先進水平相當，打破高端制齒機床壟斷，迫使國外同類機床 降價30%以上，并出口英、法、日等。 (4) 發明復雜修形齒輪滾磨一體化工藝技術，確保修形精度及表面一致性。研制復雜 修形齒輪刀具，實現齒輪刀具的數字化設計制造；研發滾磨余量協同分配、齒面柔性修形、 磨削級理優化等工藝，實現磨后齒面淬硬層均勾分布、齒面紋理可控、修形工藝快速固化， 提高齒面疲勞壽命。滿足了軍方供貨要求，支撐我國主要艦艇齒輪加工；為汽車變速箱的批 量國產化提供了保障。
重慶大學
2021-04-11
一種W形臂汽車前橋空氣懸架裝置
本實用新型公開一種W形臂汽車前橋空氣懸架裝置，固定于汽車前橋主梁和汽車底架之間，汽車前橋主梁的表面固定有梯形支撐臺，梯形支撐臺的梯形斜面固定有Y形推動桿，空氣懸架安裝于Y形推動桿和汽車底架之間。本實用新型的空氣懸架通過Y形推動桿實現兩側懸架之間與汽車前橋之間的連接，不僅能夠控制懸架與車底架中心線位置偏移的距離，同時能夠起到推進連接的作用，并且降低車架的質量降低生產成本。
安徽建筑大學
2021-01-12
基于啞鈴形光纖結構的馬赫增德干涉儀
基于啞鈴形光纖結構的馬赫增德干涉儀, 適用于光纖激光器、光纖傳感、光纖通信領域。解決了基于光纖結構的馬赫增德干涉儀尺寸大、敏感性差、制作成本高的問題。該干涉儀包括在光纖(1)上制作的第一、第二擴芯區(21、23)，拉錐區(22)。制作方法：將光纖(1)去除涂覆，在對光纖(1)加熱的同時將光纖(1)兩端向中間推，分別制作位置連續的第一、第二擴芯區(21、23)，然后在第一、第二擴芯區(21、23)之間將光纖(1)拉細制作拉錐區(22)。加熱的方法包括：電火花放電、CO2激光器聚焦或火焰加熱。激光在第一擴芯區21分成兩路，一路耦合到包層中傳播，另一路繼續在纖芯中傳播，在第二擴芯區23處，包層中的光信號和纖芯中的光信號相干產生干涉條紋。
青島農業大學
2021-04-13
錐管、葫蘆形管拔制新工藝和設備
錐管、葫蘆形管拔制、螺旋管（桿）高效拔制、方矩管頂推成型等新工藝與設備。錐管拔機采用全液壓驅動，具有國內外創新結構，它的設計完成及應用必將帶來良好的經濟效益和應用前景。 錐管、葫蘆形管（縱向變徑管）被廣泛地用作各種形式的散熱器管、燈桿、旗桿及裝飾桿件，縱向變厚度管用于管端加工內外螺紋等方面。僅以燈桿為例，隨著我國城市公路、立交橋、高速路網的發展，特別是國家開發西部戰略的實施，燈桿用錐管的需求市場巨大。
北京科技大學
2021-04-13
脊柱腫瘤射頻消融適形治療的溫度場研究
北京工業大學
2021-04-14
承插式帶肋預制混凝土“U”形渠槽構件
本實用新型 U 形槽構件間接縫部位的砂漿密實，抗滲漏效果好，單元體的相互搭接，有效地限制了單元體間的相互錯動，增強了渠道的橫向整體性，提高了抵抗地基不均勻沉降的能力，根據結構受力設置的肋梁增大了渠道壁面的抗彎剛度，提高了壁面的抗彎承載力，肋梁還有利于增強渠道的縱向抗滑能力，提高縱坡較大時渠道的抗滑穩定。
揚州大學
2021-04-14
球頭立銑刀S形刃曲線的形成方法
"本發明公開了球頭立銑刀S形刃曲線的形成方法，刀具制造單元根據數據控制單元建立的數學模型和輸出的參數數據加工成型球頭立銑刀，其S形刃曲線成型中，數據控制單元采用如下的步驟建立數學模型和輸出的參數數據：1)輸入刀具基本設計參數。2)建立周刃刃線數學模型。3)建立S形刃線數學模型。4)球頭刃線模型：包括確定投影螺旋線螺旋角和確定S形刃線起始角度。5)將獲得的球頭刃線模型參數數據的輸出。本發明建立了一種球頭立銑刀S形刃曲線的形成方法，用來建立環形立銑刀的數學模型及指導制造加工，以實現S形刃線與周齒刃線的光滑連接。 "
西南交通大學
2016-10-20