工業機器人自主控制器研發技術
國內首套基于PC+RTOS+總線架構設計的工業機器人控制系統,支持X85/Arm多CPU架構,支持VxWorks/Windows RTX/Linunux-Preempt/SylixOS多種實時操作系統,具體技術指標: (1) 支持六關節自由度機器人、SCARA機器人、五軸機器人、連桿碼垛機機器人、四軸多關節機器人、DELTA機器人、直角坐標機器人、多軸專用機器人等多種結構機器人的控制。 (2) 支持多機協作、最多可實現1臺控制器控制器4臺機器人。每一臺機器人的參數、程序相互獨立,在運行及遠程模式下可以令所有機器人同步運行、停止;在支持一托多的同時也支持每一臺機器人搭配任意種類的外部軸,包括地軌、變位機、龍門架;同時支持雙機協作模式,可令兩臺機器人的啟停完全同步。 (3) 支持二次開發,提供開放的API接口,支持客戶基于C/C++/Python/Lua進行二次開發集成工藝。 (4) 包含多種工藝算法:上下料、碼垛、焊接、焊縫跟蹤、視覺、激光切割、傳送帶跟蹤、碰撞檢測、拖拽示教等多種通用工藝,并可根據用戶需求進行定制。
東南大學
2021-04-11