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無機(jī)銫鉛碘（CsPbI3）鈣鈦礦材料由于不含揮發(fā)性有機(jī)組分，是有應(yīng)用前景的光伏材料。通過使用表面配體限制晶體生長(zhǎng)，將其制備成納米尺度的量子點(diǎn)是得到穩(wěn)定CsPbI3鈣鈦礦結(jié)構(gòu)的有效途徑之一。

本綜述首先從材料、制備方法、表征方法等方面對(duì)多孔流場(chǎng)進(jìn)行了全面介紹；之后，對(duì)多孔流場(chǎng)中的氣液兩相流動(dòng)以及多孔流場(chǎng)對(duì)燃料電池在正常工況和冷啟動(dòng)工況下的性能進(jìn)行了深入討論。

中國(guó)海洋大學(xué)工作站、控制終端、服務(wù)器等設(shè)備采購(gòu)項(xiàng)目招標(biāo)項(xiàng)目的潛在投標(biāo)人應(yīng)在青島市市北區(qū)敦化路138號(hào)甲西王大廈24樓23A01室或者郵件報(bào)名獲取招標(biāo)文件，并于2022年06月23日09點(diǎn)00分（北京時(shí)間）前遞交投標(biāo)文件。

本發(fā)明公開一種基于力覺信息和姿態(tài)信息的肢體運(yùn)動(dòng)意圖理解與上肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人及其控制方法，通過姿態(tài)傳感器分別獲取人體手臂的各個(gè)姿態(tài)信息，并輸入至控制器，人體手臂發(fā)力通過搖桿作用于六維力傳感器上，六維力傳感器輸入相應(yīng)信號(hào)至控制器，控制器將獲取到的姿態(tài)參數(shù)以及力覺參數(shù)，通過建立的意圖識(shí)別模型解算，并控制康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人做出相應(yīng)動(dòng)作，對(duì)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人實(shí)現(xiàn)控制，以實(shí)現(xiàn)微弱主動(dòng)力下的輔助主動(dòng)訓(xùn)練。

一、研發(fā)背景我國(guó)是有色及稀散金屬資源大國(guó)，產(chǎn)量更是在全球具有絕對(duì)控制地位。稀散有色金屬礦的開發(fā)利用給我國(guó)帶來巨大的經(jīng)濟(jì)效益，與此同時(shí)也帶來了嚴(yán)重的環(huán)境重金屬污染。稀散有色金屬礦經(jīng)開采、選、冶加工后，會(huì)遺留下大量的尾礦、冶煉渣和各種塵泥。從環(huán)保和安全上來說，稀散多金屬采選冶廢棄物是重大的污染源和危險(xiǎn)源，控制固體廢棄物污染特別是礦業(yè)固體廢棄物成為中國(guó)環(huán)境保護(hù)領(lǐng)域的重要問題之一。二、技術(shù)內(nèi)容（1）新型深部充填減量化技術(shù)。開發(fā)一種價(jià)格低廉、材料來源廣泛且固化重金屬效果優(yōu)良的地下采礦膠結(jié)充填料，能夠降低充填采礦成本，并可以安全處置危險(xiǎn)廢物；（2）尾礦庫微生物原位成礦修復(fù)技術(shù)。利用微生物（硫酸鹽還原菌、寡營(yíng)養(yǎng)鐵還原菌）控制環(huán)境中 Fe3+ 濃度、降低環(huán)境電位、降低環(huán)境中游離鎘、銻等重金屬離子，實(shí)現(xiàn)現(xiàn)役尾礦庫的微生物生態(tài)修復(fù)。（3）五層覆蓋強(qiáng)還原原位成礦修復(fù)技術(shù)。基于礦物學(xué)--生物地球化學(xué)協(xié)同作用，開發(fā)已閉庫或無主尾礦庫的重度污染區(qū)的五層（無污染客土層、膨潤(rùn)土密封層、有機(jī)質(zhì)深度還原密封層、含高風(fēng)險(xiǎn)稀散多金屬及砷和重金屬尾礦生物法控制污染主反應(yīng)層、原始尾礦層）覆蓋強(qiáng)還原穩(wěn)定成礦修復(fù)技術(shù)。三、作用原理針對(duì)我國(guó)含稀散多金屬硫化礦采選冶廢物易引起氧化淋溶、存在潰壩風(fēng)險(xiǎn)和對(duì)周邊及重大流域構(gòu)成的嚴(yán)重環(huán)境威脅等問題，首先研究采選冶廢物處置環(huán)境風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估方法，建立稀散多金屬采選冶廢物處理處置污染控制技術(shù)評(píng)估方法；利用冶煉廢渣及尾礦庫內(nèi)堆存尾礦，研發(fā)新型膏體充填減量化、資源化技術(shù)；針對(duì)現(xiàn)役尾礦庫，利用硫酸鹽還原菌及寡營(yíng)養(yǎng)鐵還原菌研發(fā)尾礦微生物原位成礦修復(fù)技術(shù)；針對(duì)已閉庫及無主尾礦庫，基于礦物學(xué)--生物地球化學(xué)協(xié)同作用，研發(fā)重度污染區(qū)的五層覆蓋強(qiáng)還原穩(wěn)定原位成礦修復(fù)技術(shù)；組合應(yīng)用上述技術(shù)，在典型稀散多金屬采選冶集中區(qū)開展技術(shù)示范；最終形成“基于風(fēng)險(xiǎn)控制的稀散多金屬采選冶廢物減量化、資源化處理處置與污染控制方案和環(huán)境管理導(dǎo)則”，為我國(guó)稀散金屬多金屬污染防控和環(huán)境管理提供技術(shù)支撐。

利用1組并列的IGBT作為驅(qū)動(dòng)原件，利用多個(gè)電磁繼電器進(jìn)行換向。由于只使用1組并列的IGBT,克服以往4組IGBT組合的換向缺點(diǎn)。

本發(fā)明公開了一種三相四開關(guān)感應(yīng)電動(dòng)機(jī)變頻調(diào)速系統(tǒng)的預(yù)測(cè)控制方法，包括：A、通過感應(yīng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中電流傳感器、電壓傳感器和速度傳感器分別測(cè)出三相電流、兩個(gè)直流側(cè)電容電壓和電機(jī)轉(zhuǎn)速；B、通過測(cè)量的直流電容電壓計(jì)算出四種開關(guān)組合(00,01,11,10)對(duì)應(yīng)的電壓矢量；C、根據(jù)測(cè)量的相電流和轉(zhuǎn)速估算感應(yīng)電機(jī)的定子、轉(zhuǎn)子磁鏈；D、預(yù)測(cè)四個(gè)電壓矢量對(duì)應(yīng)定子磁鏈的絕對(duì)值、預(yù)測(cè)轉(zhuǎn)矩和預(yù)測(cè)直流電壓；E、計(jì)算四個(gè)電壓矢量代價(jià)函數(shù)：預(yù)測(cè)

作為一種新型分布式驅(qū)動(dòng)方式，輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)技術(shù)顛覆了汽車傳動(dòng)產(chǎn)業(yè)，使得輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)成為純電動(dòng)汽車領(lǐng)域的一個(gè)重要研究方向。與傳統(tǒng)集中式驅(qū)動(dòng)汽車相比，輪轂電機(jī)分布式驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車具有傳動(dòng)效率高、車內(nèi)空間布置靈活、軸荷分布合理、驅(qū)動(dòng)/制動(dòng)系統(tǒng)獨(dú)立可控、底盤結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)化、行駛穩(wěn)定性強(qiáng)、車輛噪聲低、再生制動(dòng)回收率高等特點(diǎn)。輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車能夠體現(xiàn)出節(jié)能、安全、環(huán)保的汽車設(shè)計(jì)理念，代表著未來電動(dòng)汽車發(fā)展的重要方向。