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四人可同時(shí)聽。

項(xiàng)目成果/簡(jiǎn)介: 經(jīng)過(guò)多年的努力，國(guó)內(nèi)AUV研究已取得長(zhǎng)足進(jìn)展，然而仍存在可靠性差、智能水平低等問(wèn)題，難以應(yīng)對(duì)復(fù)雜海底環(huán)境，不能滿足我們對(duì)高效率作業(yè)和長(zhǎng)期自主性的迫切需求。為解決上述關(guān)鍵問(wèn)題，中國(guó)海洋大學(xué)致力于研發(fā)面向長(zhǎng)航程深海觀測(cè)任務(wù)的具有數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)能力的新一代AUV系統(tǒng)。在結(jié)合自主導(dǎo)航系統(tǒng)精確定位與高性能的運(yùn)動(dòng)控制基礎(chǔ)上，根據(jù)AUV調(diào)查任務(wù)需求，通過(guò)對(duì)海量高維觀測(cè)數(shù)據(jù)的關(guān)鍵特征實(shí)行快速分析，賦予AUV系統(tǒng)對(duì)航行路徑的智能決策能力，極大提升了海洋調(diào)查任務(wù)實(shí)施的質(zhì)量與效率。 “旗魚”系列AUV是具備高智能性、自主性、靈活性的自主式水下機(jī)器人，在海洋科學(xué)研究、資源調(diào)查、應(yīng)急搜救等民用領(lǐng)域，以及情報(bào)偵測(cè)、探雷滅雷、戰(zhàn)場(chǎng)支援等軍事領(lǐng)域發(fā)揮著關(guān)鍵作用。旗魚系列AUV具備如下優(yōu)點(diǎn)： （1）易操作，具有圖形化的任務(wù)界面使得任務(wù)規(guī)劃過(guò)程簡(jiǎn)單快捷； （2）易布放和收回，三型AUV都配備專用布放回收吊鉤，用戶可以使用簡(jiǎn)易回收桿手動(dòng)使?jié)撈髋c母船吊放機(jī)構(gòu)建立連接； （3）大航程，可選高配置電池艙，續(xù)航力可增加50%； （4）高航速，水動(dòng)力學(xué)優(yōu)化設(shè)計(jì)，航速最高可達(dá)5節(jié)； （5）高可靠性，聲學(xué)跟蹤功能、AUV纏繞物切斷與自主擺脫、冗余自救設(shè)計(jì)、硬件軟件設(shè)計(jì)和測(cè)試等，確保系統(tǒng)高可靠性； （6）模塊化設(shè)計(jì)，系統(tǒng)包含基本配置與用戶自定義配置，可根據(jù)任務(wù)要求更換模塊化任務(wù)艙段。項(xiàng)目階段:小試、中試階段效益分析:民用市場(chǎng)：未來(lái)5年，AUV年需求量5~10倍的增長(zhǎng)，集中在海洋漁業(yè)、港口安防、近海能源設(shè)施無(wú)人值守、海洋工程服務(wù)、海洋觀測(cè)網(wǎng)等。軍用市場(chǎng)：隨著新式作戰(zhàn)模式的確立，將有爆發(fā)時(shí)發(fā)展，未來(lái)海上戰(zhàn)爭(zhēng)逐漸走向無(wú)人化，各種海洋機(jī)器人武器系統(tǒng)將大量裝備。潛在合作單位：青島澎湃海洋探索技術(shù)有限公司、青島海力旭機(jī)電科技有限公司、青島華通軍工投資有限公司、杭州騰海科技有限公司等。知識(shí)產(chǎn)權(quán)類型:發(fā)明專利 、 軟件著作權(quán)知識(shí)產(chǎn)權(quán)編號(hào):ZL200810237864.X 201510789501.7技術(shù)成熟度:通過(guò)中試技術(shù)先進(jìn)程度:達(dá)到國(guó)內(nèi)領(lǐng)先水平成果獲得方式:獨(dú)立研究獲得政府支持情況:無(wú)

經(jīng)過(guò)多年的努力，國(guó)內(nèi)AUV研究已取得長(zhǎng)足進(jìn)展，然而仍存在可靠性差、智能水平低等問(wèn)題，難以應(yīng)對(duì)復(fù)雜海底環(huán)境，不能滿足我們對(duì)高效率作業(yè)和長(zhǎng)期自主性的迫切需求。為解決上述關(guān)鍵問(wèn)題，中國(guó)海洋大學(xué)致力于研發(fā)面向長(zhǎng)航程深海觀測(cè)任務(wù)的具有數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)能力的新一代AUV系統(tǒng)。在結(jié)合自主導(dǎo)航系統(tǒng)精確定位與高性能的運(yùn)動(dòng)控制基礎(chǔ)上，根據(jù)AUV調(diào)查任務(wù)需求，通過(guò)對(duì)海量高維觀測(cè)數(shù)據(jù)的關(guān)鍵特征實(shí)行快速分析，賦予AUV系統(tǒng)對(duì)航行路徑的智能決策能力，極大提升了海洋調(diào)查任務(wù)實(shí)施的質(zhì)量與效率。 “旗魚”系列AUV是具備高智能性、自主性、靈活性的自主式水下機(jī)器人，在海洋科學(xué)研究、資源調(diào)查、應(yīng)急搜救等民用領(lǐng)域，以及情報(bào)偵測(cè)、探雷滅雷、戰(zhàn)場(chǎng)支援等軍事領(lǐng)域發(fā)揮著關(guān)鍵作用。旗魚系列AUV具備如下優(yōu)點(diǎn)： （1）易操作，具有圖形化的任務(wù)界面使得任務(wù)規(guī)劃過(guò)程簡(jiǎn)單快捷； （2）易布放和收回，三型AUV都配備專用布放回收吊鉤，用戶可以使用簡(jiǎn)易回收桿手動(dòng)使?jié)撈髋c母船吊放機(jī)構(gòu)建立連接； （3）大航程，可選高配置電池艙，續(xù)航力可增加50%； （4）高航速，水動(dòng)力學(xué)優(yōu)化設(shè)計(jì)，航速最高可達(dá)5節(jié)； （5）高可靠性，聲學(xué)跟蹤功能、AUV纏繞物切斷與自主擺脫、冗余自救設(shè)計(jì)、硬件軟件設(shè)計(jì)和測(cè)試等，確保系統(tǒng)高可靠性； （6）模塊化設(shè)計(jì)，系統(tǒng)包含基本配置與用戶自定義配置，可根據(jù)任務(wù)要求更換模塊化任務(wù)艙段。

成果介紹機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)方式主要有氣動(dòng)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)和液壓驅(qū)動(dòng)三種。其中，液壓驅(qū)動(dòng)具有功率密度高的特點(diǎn)。近年來(lái)，隨著電液伺服技術(shù)的發(fā)展，電液驅(qū)動(dòng)裝置逐漸向著高壓化、微型化方向發(fā)展，越來(lái)越多地 應(yīng)用于機(jī)器人中，較為著名的有美國(guó)波士頓動(dòng)力公司開發(fā)的機(jī)器人系列，但目前旋轉(zhuǎn)電液驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)還沒(méi)有實(shí)現(xiàn)商業(yè)化。技術(shù)創(chuàng)新點(diǎn)及參數(shù)以7075-T651系鋁合金為主體材料，總質(zhì)量約為1.5kg、容積約為62ml；額定壓強(qiáng)為10MPa。在額定壓強(qiáng)下，輸出扭矩可達(dá)75N·m，工作帶寬5.6Hz（能夠滿足一般足式機(jī)器人的步行要求）；密封良好，無(wú)外泄漏。采用該驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)研制了兩足步行樣機(jī)，實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，關(guān)節(jié)跟蹤精度高、運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，能夠滿足機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)要求

包含：2.1內(nèi)空插座，DIP14IC插座，74LS04，74LS08，74LS32，直插式色環(huán)電阻，高亮¢5mm紅色發(fā)光二極管，高亮¢5mm綠色發(fā)光二極管，K2A46臺(tái)階插座等。教學(xué)功能：完成邏輯關(guān)系的概念的引入、三人表決器的原理講解和對(duì)數(shù)字電路的簡(jiǎn)單設(shè)計(jì)。教學(xué)應(yīng)用：1、利用此示教板在講解邏輯門時(shí)作案例，引入邏輯關(guān)系這個(gè)概念。2、利用此示教板對(duì)三人表決器的原理講解。3、通過(guò)對(duì)如何設(shè)計(jì)三人表決器的講解，來(lái)歸納利用集成電路對(duì)數(shù)字電路進(jìn)行簡(jiǎn)單的設(shè)計(jì)的方法。

東南大學(xué)建筑學(xué)院成立農(nóng)村地區(qū)“平-疫”結(jié)合可周轉(zhuǎn)自保障型衛(wèi)生院（以下簡(jiǎn)稱農(nóng)村衛(wèi)生院）產(chǎn)品研發(fā)小組，結(jié)合東南大學(xué)建筑學(xué)院已有醫(yī)療建筑和緊急建造房屋產(chǎn)品系統(tǒng)的科研和技術(shù)積累，從農(nóng)村地區(qū)疫情防控特點(diǎn)出發(fā)，進(jìn)行農(nóng)村衛(wèi)生院建筑產(chǎn)品研發(fā)以及“平時(shí)-疫時(shí)”使用模式轉(zhuǎn)換的技術(shù)研究。該項(xiàng)目分別從以下方面進(jìn)行分析研究：1.鄉(xiāng)村疫情防控形式嚴(yán)峻。 2.“平-疫”結(jié)合農(nóng)村防疫衛(wèi)生院設(shè)計(jì)研發(fā)疫情防控與“平-疫”結(jié)合；單元設(shè)計(jì)與模塊設(shè)計(jì)；安全可靠與自保障。3.農(nóng)村防疫衛(wèi)生院建設(shè)助力農(nóng)村防疫和公共設(shè)施建設(shè)工作。規(guī)模分級(jí)分類設(shè)計(jì)；快速建造；可周轉(zhuǎn)。4.農(nóng)村衛(wèi)生院建筑產(chǎn)品設(shè)計(jì)研發(fā)中的幾點(diǎn)思考。農(nóng)村基礎(chǔ)設(shè)施及公共服務(wù)設(shè)施建設(shè)；新技術(shù)研發(fā)與應(yīng)用推動(dòng)農(nóng)村現(xiàn)代化產(chǎn)業(yè)鏈建設(shè)；建筑產(chǎn)品設(shè)計(jì)和產(chǎn)品研發(fā)人才培養(yǎng)。

本實(shí)用新型公開了一種球狀果實(shí)采摘機(jī)器人末端執(zhí)行器，包括旋轉(zhuǎn)電機(jī)組件、伸縮氣缸組件和弧形手 指切割組件。其利用旋轉(zhuǎn)電機(jī)通過(guò)聯(lián)軸組件帶動(dòng)四個(gè)弧形刀片對(duì)其間任意位置的果柄進(jìn)行旋轉(zhuǎn)切割，這省 掉了對(duì)果柄位置的檢測(cè)，單桿雙作用氣缸通過(guò)活塞桿的伸出和縮回動(dòng)作帶動(dòng)四個(gè)弧形手指的張開和合攏， 四個(gè)弧形手指合攏時(shí)所包圍的空間大于果實(shí)的三維空間，采摘時(shí)其不與果實(shí)發(fā)生接觸，保證了手指可與果 實(shí)發(fā)生相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，為弧形刀片旋轉(zhuǎn)切割果柄提供了條件，也免去了復(fù)雜的夾持果實(shí)的壓力控制，本實(shí)用新 型采摘方式可靠，動(dòng)作控制難度低，成本低廉，通用性強(qiáng)。 

本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人末端執(zhí)行器，包括本體(1)、電機(jī)(10)、手指 座(4)以及中間傳動(dòng)環(huán)節(jié)，其 特征在于所述中間傳動(dòng)環(huán)節(jié)采用蝸輪蝸桿副，其 中蝸桿(3)直接與電機(jī)(10)的輸出軸相連，蝸輪(7)與手指 座(4)組合成 一體，蝸輪——手指座組合體對(duì)稱安裝在蝸桿兩側(cè)本體(1)上，所述手指座(4) 上開有開放式 快速裝卸槽，手指(6)與手指座(4)間通過(guò)螺釘(5)連接緊固。 本實(shí)用新型采用電機(jī)提供驅(qū)動(dòng)動(dòng)力，可以直 接利用電源工作，沒(méi)有額外的動(dòng)力 源要求；采用蝸輪蝸桿直接傳動(dòng)手指座張合，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單；開放式快速裝卸槽可 以實(shí)現(xiàn)手指的快速裝卸。  

成果介紹在村落分散土地廣闊的農(nóng)村地區(qū)，迫切需要緊急建設(shè)一批具備傳染病早期就地檢測(cè)和輕癥病人康復(fù)治療功能的小型衛(wèi)生院，促進(jìn)疫情控制。但疫情時(shí)期緊急投資建設(shè)的傳染病衛(wèi)生院，在疫情過(guò)后如何使用，即如何運(yùn)營(yíng)而不閑置，需要更合理的思考和應(yīng)對(duì)。技術(shù)創(chuàng)新點(diǎn)及參數(shù)1、空間功能可變：采用標(biāo)準(zhǔn)化通用空間單元和設(shè)備管線模塊組合裝配技術(shù)系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)防疫衛(wèi)生院與村民活動(dòng)中心的功能轉(zhuǎn)換。2、可高速連接裝配與組裝：采用框式結(jié)構(gòu)板式組合、建筑信息模型智能化工程管理技術(shù)，迅速完成標(biāo)準(zhǔn)化組件、組構(gòu)、集成化組合空間單元和模塊，實(shí)現(xiàn)衛(wèi)生院的高速拼接和組裝，根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)工況，12-20天完成衛(wèi)生院建造。3、可多次拆卸組裝重復(fù)利用：采用標(biāo)準(zhǔn)化通用空間單元、標(biāo)準(zhǔn)化模塊及接口、螺栓可逆式構(gòu)件連接技術(shù)，實(shí)現(xiàn)建筑構(gòu)件的工業(yè)化、模數(shù)化及組裝化，實(shí)現(xiàn)靈活拆裝循環(huán)利用。4、外圍護(hù)結(jié)構(gòu)拼縫密閉性保障技術(shù)與滅菌通風(fēng)系統(tǒng)：采用移動(dòng)導(dǎo)軌等專利技術(shù)，實(shí)現(xiàn)高速建造的衛(wèi)生院的防水、防滲漏和高安全性。5、一體化預(yù)制接口技術(shù)：預(yù)留多種接口，如電力保障、醫(yī)療通訊、移動(dòng)CT檢測(cè)車等。6、無(wú)害化安全保障：移動(dòng)式污染污水處理模塊和固定式平時(shí)污水處理模塊的組合應(yīng)用，保證了污水就地?zé)o害化處理，實(shí)現(xiàn)“平-疫”轉(zhuǎn)換。7、場(chǎng)地可恢復(fù)：采用輕型結(jié)構(gòu)低環(huán)境影響基礎(chǔ)處理技術(shù)，建筑拆移后可以恢復(fù)為原場(chǎng)地使用。市場(chǎng)前景在武漢市區(qū)疫情控制中，緊急設(shè)計(jì)建設(shè)的雷神山醫(yī)院、火神山醫(yī)院發(fā)揮了重要作用，然而在廣大農(nóng)村地區(qū)因?yàn)槿鄙俦匾尼t(yī)療手段和硬件資源，疫情控制比較困難，一般都是重癥送至城市救治，輕癥或疑似居家隔離。這其中存在著嚴(yán)重的家庭成員之間、親緣關(guān)系圈層的互相傳染的隱患。部分地區(qū)采取封戶封門的極端方式進(jìn)行隔離，嚴(yán)重影響了村民的正常生活。因此在村落分散、土地廣闊的農(nóng)村地區(qū)，急需緊急建設(shè)一批在疫情期間具備傳染病早期就地檢測(cè)和輕癥病人康復(fù)治療功能的小型衛(wèi)生院，促進(jìn)疫情控制；而疫情結(jié)束后又要考慮其兼具村鎮(zhèn)公共服務(wù)設(shè)施而不至于閑置和浪費(fèi)前期投資。