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一種解耦型六自由度工業(yè)機器人的運動控制方法
本發(fā)明公開了一種解耦型六自由度工業(yè)機器人的運動控制方法，該方法包括：（a）根據(jù)機器人所需實現(xiàn)的位姿，通過 D-H 模型法獲得末端執(zhí)行機構(gòu)相對于基坐標系的位姿矩陣；（b）將機器人避開奇異形位時所能實現(xiàn)的正常位姿定義為不同的關(guān)節(jié)特性屬性，并設(shè)定機器人實現(xiàn)所需的位姿時的關(guān)節(jié)特征屬性組合；（c）根據(jù)位姿矩陣以及設(shè)定的關(guān)節(jié)特征屬性組合及其取值條件，通過反變換法分別求得關(guān)于機器人各個關(guān)節(jié)變量的唯一解；（d）根據(jù)所求得的解，執(zhí)行對六自由度工業(yè)機器人的關(guān)節(jié)運動，相應(yīng)完成整體運動控制過程。通過本發(fā)明，具備可預知過奇異點路徑、算法簡單、反解速度快以及能較好地確定唯一解等優(yōu)點，并能很好地應(yīng)用于實際的工業(yè)機器人運動控制。
華中科技大學
2021-04-11
一種用于全伺服并條機自調(diào)勻整控制的電子差速齒輪
本發(fā)明公開了一種用于全伺服并條機自調(diào)勻整控制的電子差速齒輪，設(shè)置于并條機前后羅拉編碼器（8，10）之間，包括分頻器（2）、數(shù)字濾波器（3）、脈沖發(fā)生器（4）、測速模塊（5）、脈沖合成器（6）和速度合成器（7），其中，前羅拉編碼器（8）和自調(diào)勻整控制器（9）的輸出信號分別經(jīng)分頻器（2）和數(shù)字濾波器（3）進行分頻和濾波處理，同時分別經(jīng)測速模塊（5）和脈沖發(fā)生器（4）進行速度測量和脈沖測量后再進入脈沖合成器（6）和速度合成器（7），進行速度和脈沖合成后輸出到后羅拉電機驅(qū)動器（1
華中科技大學
2021-01-12
一種用于全伺服并條機自調(diào)勻整控制的電子差速齒輪
本實用新型公開了一種用于全伺服并條機自調(diào)勻整控制的電子差速齒輪，設(shè)置于并條機前后羅拉編碼器（8，10）之間，包括分頻器（2）、數(shù)字濾波器（3）、脈沖發(fā)生器（4）、測速模塊（5）、脈沖合成器（6）和速度合成器（7），其中，前羅拉編碼器（8）和自調(diào)勻整控制器（9）的輸出信號分別經(jīng)分頻器（2）和數(shù)字濾波器（3）進行分頻和濾波處理，同時分別經(jīng)測速模塊（5）和脈沖發(fā)生器（4）進行速度測量和脈沖測量后再進入脈沖合成器（6）和速度合成器（7），進行速度和脈沖合成后輸出到后羅拉電機驅(qū)動器（10），實現(xiàn)
華中科技大學
2021-01-12
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一種同時控制電渣錠氫-氧含量的新渣系及其制備方法
（專利號：ZL 201310429320.4） 簡介：本發(fā)明公開了一種同時控制電渣錠氫-氧含量的新渣系及其制備方法，屬于電渣重熔渣系技術(shù)領(lǐng)域。該渣系成分及重量百分比為：CaF2：43～47%，CaO：18～22%，Al2O3：4～6%，MgO：8～12%，Ce2O3：14～16%，La2O3：4～6%。其制備步驟為：根據(jù)制備渣系組分及重量百分比要求按比例配置渣料，渣料為石灰石、白云石、螢石、鋁礬土、氧化鈰粉末和氧化鑭粉末；將混合渣料在16
安徽工業(yè)大學
2021-01-12
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陽極泥貴金屬綜合回收生產(chǎn)線電氣/自動控制系統(tǒng)
針對冶金行業(yè)、化工行業(yè)的廢固物回收處理集成工藝，與我校化學工程、冶金專業(yè)科研團隊開展多學科協(xié)同創(chuàng)新科研合作，在集成優(yōu)化設(shè)計、自動控制、電氣控制系統(tǒng)的設(shè)計與裝置研發(fā)方面具有行業(yè)特色優(yōu)勢，不僅保證裝置平穩(wěn)高效運行，而且取得顯著經(jīng)濟效益。示范項目：江西致遠環(huán)保科技有限公司產(chǎn)學研項目“陽極泥高價金屬綜合回收生產(chǎn)線電氣/自動控制系統(tǒng)”，根據(jù)陽極泥處置工藝流程及其自動控制要求、電氣用電設(shè)備供配電及控制要求、工藝裝備場地實際情況，根據(jù)國內(nèi)外的相關(guān)最新技術(shù)和研究成果，設(shè)計一套自動控制系統(tǒng)實現(xiàn)陽極泥處置工藝安全生產(chǎn)、
南京工業(yè)大學
2021-01-12
一種基于 USB3.0 的電離層探測系統(tǒng)控制器
本實用新型涉及電子通信領(lǐng)域，具體涉及一種基于 USB3.0 的電離層探測系統(tǒng)控制器，包括 A/D 采 集，恒溫晶體振蕩器；包括依次連接的 USB3.0 通訊接口、FPGA 模塊，與所述 FPGA 模塊連接的 SPI 總線、I/O 控制線，與所述 SPI 總線連接的本振 DDS 與發(fā)射通道 DDS、頻率調(diào)節(jié)器，以及與所述 I/O 控 制線連接的開關(guān)陣列；所述 FPGA 模塊連接所述 A/D 采集；所述頻率調(diào)節(jié)器連接所述恒溫晶體振蕩器； 所述 USB3.0 通訊接口連接所述上位機。該控制器用于電離層探測系統(tǒng)其數(shù)據(jù)傳輸速率快，實時性好， 傳輸穩(wěn)定，指令與回波數(shù)據(jù)傳輸互不干涉，支持熱插拔即插即用。
武漢大學
2021-04-13
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三相永磁輔助磁阻同步電動機（帶控制器、可調(diào)速）
已有樣品/n主要參數(shù)：。額定功率：1.5 kW（可按需要設(shè)計）。額定電壓：380 V。額定轉(zhuǎn)速：1500 r/min。位置檢測：旋轉(zhuǎn)變壓器。主要特點：。與釹鐵硼同步電動機相比，三相永磁輔助磁阻同步電動機。① 采用鐵氧體永磁材料，制造成本大幅降低；。② 起動和耐高溫能力有較大提高；。③ 兩者效率基本相同；。④ 慣量減小。。應(yīng)用領(lǐng)域：。適用于各種新能源汽車驅(qū)動系統(tǒng)、伺服電機等。
湖北工業(yè)大學
2021-01-12
一種溶解氧自動化控制的MBR全程硝化菌富集裝置
本實用新型公開了一種溶解氧自動化控制的MBR全程硝化菌富集裝置。它包括反應(yīng)器、進水桶、水浴鍋和控制柜，其中反應(yīng)器主體為圓柱形罐體，罐體下方設(shè)有進水口，通過內(nèi)置的膜組件排水，罐體內(nèi)填充填料，罐體上方設(shè)有DO探頭和采樣口，罐體外側(cè)設(shè)有控溫夾套，罐體底部設(shè)有曝氣盤，可以調(diào)控反應(yīng)器中的溶解氧濃度，同時也能起攪拌的作用，并防止膜組件堵塞。本實用新型可以為全程硝化菌提供低溶解氧、低營養(yǎng)物質(zhì)的環(huán)境，反應(yīng)器內(nèi)部填充的填料比表面積大，可供微生物附著生長，出水采用了膜組件，可以有效防止生物量的流失，通過溶解氧探頭、空氣泵和氮氣鋼瓶控制反應(yīng)器內(nèi)溶解氧在較低水平，從而實現(xiàn)全程硝化菌的有效富集，獲得高純的富集培養(yǎng)物。
浙江大學
2021-04-13
城市污泥生物質(zhì)流化床燃燒氮氧化物生成機理和再燃控制技術(shù)
開展城市污泥生物質(zhì)流化床燃燒氮氧化物生成機理和再燃控制技術(shù)研究， 探究了市政污泥生物質(zhì)熱解過程中 NH3、HCN 等 NOx 前驅(qū)物的釋放特性，揭示了 污泥熱解過程中氮元素的遷移規(guī)律;研究了 CaO、Fe2O3 等添加劑對污泥資源化 利用過程中 NOx 前驅(qū)物釋放的控制機理。同時，在流化床爐上進行了污泥的燃燒 試驗，探究了燃燒溫度、污泥含水率、過量空氣系數(shù)等因素對污泥燃燒特性以及 主要氮氧化物釋放特性的影響，揭示了城市污泥流化床燃燒氮氧化物形成機理， 達到減量化、資源化、無害化處理污泥的目的。為進一
上海理工大學
2021-01-12
一種層燃爐氮氧化物排放量的復合控制系統(tǒng)
本發(fā)明屬于鍋爐節(jié)能與環(huán)保的技術(shù)領(lǐng)域，并公開了一種層燃爐 氮氧化物排放量的復合控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括層燃爐本體，自帶煙氣 循環(huán)的分級燃燒裝置、SNCR 脫硝裝置、多功能煙氣在線監(jiān)測儀和 PLC 控制系統(tǒng)；分級燃燒裝置均勻分布在爐膛兩側(cè)的墻上，其進氣端的中 心設(shè)置有進風管，進風管的另一端設(shè)置有絕熱穩(wěn)焰鈍體，進氣端器壁 還設(shè)置有二次風旋流器，遠離進氣端的一端還設(shè)置有穩(wěn)燃腔，將適量 煤粉或燃氣、新鮮空氣及循環(huán)煙氣的混合物通過該分級燃燒裝置噴入 層燃爐內(nèi)。該發(fā)明的復合控制系統(tǒng)可顯著提高燃料氧化反應(yīng)速度和爐 膛溫度均勻性，能夠?qū)崿F(xiàn)燃料充分燃燒和低氮燃燒，減少空氣過剩系 數(shù)，實現(xiàn)脫硝效率和熱效率的雙重提升，達到節(jié)能減排的目的。
華中科技大學
2021-04-13