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本發明公開了一種基于真雙極柔性直流輸電系統的多目標協同控制方法，同一換流站內正、負兩極換流器獨立控制；其中一極換流器采用恒交流電壓幅值/頻率控制方式，作為電壓控制極提供穩定交流電壓；另一極換流器采用有功/無功解耦控制方式，作為功率驅動極，通過修改有功功率參考值實現換流站所傳輸功率在正負極直流電網中的主動靈活分配。本發明通過極間協同控制策略，根據系統的有功消納需求和運行工況協同兩極間具體功率分配，功率驅動極具有良好的功率調節特性，而電壓控制極的直流電壓保持穩定，且能夠在非正常工況下由健全極主動承擔部分故障極功率，避免故障極傳輸功率過剩，增強了雙極系統的靈活性和可靠性。

本發明公開了一種多徑網絡中基于鏈路時延控制的軟負載均衡 方法。在此算法模型中，決定流量的最佳路徑分配時，同時考慮了傳 播時延和鏈路帶寬，在無額外開銷的基礎上，一方面，可以實現最小 化最大鏈路端到端時延，減小接收端數據包重排序的等待時延；另一 方面，可以使各條鏈路的端到端時延差最小，因此減小了數據包時延 抖動，降低了數據包進行重排序的風險。數據包進行重排序的風險越 低、等待時延越小，數據包重排序進程帶來的時延越小。因此，本發 明提出的算法模型不僅能減小端到端時延，還能減小數據包重排序進 程的時延，進而使得成功傳輸一個數據包的時延減小，優化多徑網絡 整體的吞吐量。

本研究屬汽車行業的總成與關鍵零部件技術領域的技術難題。項目在上海匯眾汽車 制造有限公司企業資助下，針對盤式制動器開展制動抖動技術攻關，取得制動器振動應 用基礎與工程實踐核心技術成果。項目創新性成果主要包括： ① 建立了一套系統完整的，基于道路試驗的盤式制動器制動抖動振源診斷、傳遞路徑 識別、振動響應評價的工程方法與流程；建立了一套系統完整的，基于制動器測功 機的盤式制動器制動抖動臺架再現試驗方法，分析了制動盤厚薄差與端面跳動引起 制動轉矩波動與制動壓力波動的機理與貢獻率。 ② 利用多剛體系統動力學理論建立了制動抖動傳遞路徑動力學模型，分析了橡膠襯套 元件的隔振效果。 ③ 利用摩擦振動理論建立了制動器單點接觸與多點接觸制動器動力學模型，可預測制 動抖動現象。 ④ 建立了盤式制動器熱機耦合分析有限元模型，分析了制動器熱機耦合效應及其影響 因素。 ⑤ 首次建立所研究盤式制動器端面跳動與厚薄差加工與裝配的工程控制標準，制動抖 動控制效果顯著。 

本實用新型涉及一種模塊化的能量回饋式牽引供電裝置，該裝置包括： （1）一個多繞組變壓器。該變壓器由一個原邊繞組和多個副邊繞組組成，原邊繞組接交流電網，采用星形連接，每個副邊繞組連接一個PWM整流器單元，各副邊繞組的連接方式相同，均采用三角形連接。 （2）多個PWM整流器單元。所有整流器單元的直流輸出都并聯到直流母線上作為為該供電裝置的總輸出。 （3）一個中央控制器，該中央控制器與各PWM整流器單元通過CAN網絡互聯。控制采用電壓電流雙閉環控制，直流電壓外環設置在中央控制器上，基于同步旋轉坐標系的電流內環設置在各PWM整流器單元上。 本供電裝置具有易于模塊化、容量大、能量雙向傳輸、功率因數高、電流諧波小和直流電壓穩定之顯著優點。

項目概況 NGR01 型多關節教學工業兩用型機器人由五個自由度(腰、肩、肘、擺腕、旋腕)和一 個電動手指組成。每個關節均采用步進電動機(教學型)或交流伺服電動機(工業型)通過諧波 齒輪減速器和齒形帶驅動，整個機構采用鋁材加工而成。電氣控制系統采用三級計算機結構 的多 CPU 并行工作方式，既可以通過控制器上的薄膜按鍵現場手動示教獨立運行，也能通過 上位機虛擬現實仿真軟件運行于自動方式，還設計有智能型遙控器接口。該產品是江蘇省高 校自然科學研究基金項目成果，已經通過省級鑒定和驗收，現制造出樣機，擁有自主知識產 權(實用新型專利“ZL200620125163.3：五自由度多關節機器人智能遙控器”和軟件著作權 “2008SR03425：NGR01 型多關節工業機器人控制與虛擬仿真軟件”)。  

針對礦區地表徑流和河道的重金屬污染問題，結合礦區流域特點，在礦區徑流匯集區構建以改性生物質材料、天然礦物以及甲殼質和微生物為填充材料三級攔截箱，當地表徑流流經攔截箱時，在填料和微生物的共同作用下，吸附徑流中重金屬離子，實現地表徑流中重金屬有效削減。在河道構建挺水、浮水和沉水植物搭配的水生植物修復帶，并輔以自主研發的生態浮床，利用不同植物對各重金屬的富集特征及各植物間的協同強化作用，構建水生植物生態削減緩沖屏障，以進一步削減河道水體重金屬。通過濱岸攔截溝和河道植物修復帶，實現河道水體中重金屬 V、Cr、As、Cd、Pb、Hg 濃度穩定低于地表 II 類水標準。

該成果被用于南京市范圍內的高危險性化工裝置安全監管工作，成功實現了全市100 多套高危險性化工裝置的在線監測監控、企業和政府聯動報警及事故應急處置等功能，提高了高危險性化工裝置的隱患治理水平和動態風險管理水平，有效遏制和避免了火災、爆炸和毒物泄漏等重特大事故的發生，最大程度減少了人員傷亡和經濟損失，帶來了顯著的社會經濟效益。

本發明是一種電動汽車綜合性能試驗臺，包括驅動橋、變速器、 離合器、驅動電機、控制器和蓄電池組，控制器通過導線與驅動電機 相連接，控制器通過導線與蓄電池組相連接，控制器還通過導線分別 連接有加速踏板和制動踏板，驅動電機連接有離合器，離合器連接有 變速器，變速器通過傳動軸連接有主減速器，在驅動橋的左右兩端分 別設置有數個模擬車輛不同載荷的加載配重塊。八個加載配重塊均為 高強度的球墨鑄鐵鑄造而成。本發明模擬車輛的不同載荷，達到測試 在車輛不同載荷條件下的運

該成果被用于南京市范圍內的高危險性化工裝置安全監管工作，成功實現了全市100 多套高危險性化工裝置的在線監測監控、企業和政府聯動報警及事故應急處置等功能，提高了高危險性化工裝置的隱患治理水平和動態風險管理水平，有效遏制和避免了火災、爆炸和毒物泄漏等重特大事故的發生，最大程度減少了人員傷亡和經濟損失，帶來了顯著的社會經濟效益。

該項目是863計劃項目，現處于實驗室研究階段。項目成果受專利保護。 1、項目概述 本項目針對高速公路進出城路段交通擁堵嚴重、事故頻發，以及高速公路監控系統和城市快速路監控系統各自為政、協同性差的普遍現象，構建了基于互聯網的分布式交通特征信息共享平臺，實現了不同監控系統的信息共享；借助信息共享平臺，系統分析了結合部的動態交通特征，提出了適應不同交通條件的短時交通特征預測技術；采用分層遞階控制和神經網絡控制的方法，研發了多匝道的協同控制系統軟件，并實現了結合部道路交通系統的微觀仿真。 2、技術創新點 在監控系統的信息共享研究方面，初步建立了交通特征信息共享的平臺，其中對異構監控系統之間交通特征級信息共享的內容和模式進行了系統分析，對異構信息進行了融合處理，實現了特征級信息的發布。 在短時交通特征預測研究方面，已對京津塘高速公路及北京市快速環路監控系統的海量交通流實測數據進行了特征與關聯分析，完成了短時交通特征的預測，并實現了交通擁擠的預判。 在結合部的協同控制方面，利用模糊神經網絡的建模和學習方法，對高速公路多匝道控制系統算法進行設計，并進行了控制效果仿真。   3、能為產業解決的關鍵技術 （1）基于服務水平的特征級交通動態信息融合技術 針對目前高速公路和城市快速路監控系統所采集的交通流基礎數據格式和像素級融合技術都有所不同，控制目標參數不統一的現實情況，項目提出的交通特征信息共享平臺首先要處理現有高速公路和城市快速路服務水平判定標準不統一的問題，其次需要解決區域交通監控系統的特征級數據融合問題，尋求基于服務水平的動態信息融合技術和方法。 （2）交通特征信息共享平臺的設計技術 針對集中式信息共享平臺投資大、實施困難的缺點，提出采用成熟的互聯網技術，以及分布式技術建立交通信息共享平臺，為異構監控系統的信息共享模式提供了一種新的建設思路。不需要增加額外的硬件投資、操作方便，就現有的管理體制來說，也容易實現。 （3）基于關聯分析和智能控制技術的短時交通特征預測模型 將時間序列理論與關聯理論引入交通狀態分析，并根據不同交通條件建立的短時交通預測模型，在很大程度上提高了預測方法的實時性、準確性和可靠性，有利于預測技術的應用和推廣。 （4）高速公路和城市快速路結合部實現協同控制的關鍵技術 基于區域道路交通網絡動態信息采集系統數據資源的綜合利用與共享，在交通服務水平判定技術的支持下，運用系統論、控制論的思想以及智能交通系統工程的理論方法，實現高速公路和城市快速路結合部的協同控制。 4、相關的行業發展水平，以及同類技術產品或成果比較 目前，我國已建設的交通信息系統中，各子系統基本上是作為一個個分支存在的，不僅子系統自身的數據尚未實現充分融合，集成度很低，而且系統之間存在行政分割問題，異構情況嚴重；在信息共享平臺設計上，大都采用集中式為主，需要新建一個監控總中心，投資大，操作困難。 與本項目所提出的預測思路及預測方法相比，現有預測方法的適用性方面還存在不少缺陷。 目前，我國高速公路和城市快速路交通控制所采取的區域控制策略尚未形成較成熟的控制模式，高速公路和城市快速路的協同控制模式更是處于起步階段，尚未形成成熟的技術產品。 應用范圍： 本課題針對的主要對象是高速公路與城市快速路的結合部，課題研究成果不僅充分利用了現有的道路監控系統硬件資源，節省了建設成本，而且可以滿足結合部的交通控制與管理需要，具有較強的應用和推廣價值。在實際的應用和推廣中，還需進一步擴充和細化協同控制目標，優化大范圍內的多匝道協同控制模型及其算法，并對具體的控制策略和控制設施進行詳細設計，以提升協同控制的實際效果。 預期效果： 運用系統論和其他相關領域研究的最新成果，探索建立區域高速公路和城市快速路交通信息共享平臺的新思路和新方法，并在系統平臺的基礎上研究協同控制的策略和方法，并形成整套協同控制系統算法和軟件。在實踐中，研究成果能夠得到較好的應用，并且能夠部分解決高速公路和城市快速路結合部的交通問題。