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基于SLIP模型的四足仿生機器人Galloping步態(tài)高速運動歸約化控制方法研究
項目成果/簡介:四足機器人具有良好的運動靈活性和環(huán)境適應性,是機器人研究領域的熱點。隨著研究的深入和對機器人運動性能需求的提高,四足機器人研究領域分化出以高速運動為目標的研究分支。生物學研究顯示,跳躍步態(tài)是四足動物典型的高速對稱步態(tài),且多種動物在高速速度中存在脊柱大幅地參與運動,而相應的脊柱型四足機器人的理論及運動控制研究卻鮮見報道。當前研究大多孤立了脊柱環(huán)節(jié),鮮有整機的建模研究以及運動控制方法研究。在
哈爾濱工業(yè)大學
2021-01-12
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一種適用于稻田土壤鎘污染的復合鈍化劑及其制備方法和應用
本發(fā)明提供了一種適用于稻田土壤鎘污染的復合鈍化劑，以殼聚糖、鈉基膨潤土、骨粉、石灰、生物炭、ZnO以及納米FeO為主要原料組成。本發(fā)明還提供了一種所述復合鈍化劑的制備方法和應用，所述復合鈍化劑可以顯著降低土壤中有效態(tài)鎘含量和水稻中的鎘含量，還能提高土壤pH值，用于治理廣大重金屬鎘污染的稻田土壤，使有機質(zhì)含量大幅度提高，土壤理化性得到改善。
青島農(nóng)業(yè)大學
2021-01-12
一種利用鎂法脫硫產(chǎn)物生產(chǎn)高濃度SO2氣的裝置的應用方法
本發(fā)明公開了一種利用鎂法脫硫產(chǎn)物生產(chǎn)高濃度SO2氣的裝置的應用方法。本發(fā)明以濕法氧化鎂煙氣脫硫產(chǎn)物和硫磺為原料，通過控制反應器內(nèi)硫磺蒸氣與空氣的相對比例，在兩個反應器內(nèi)分別維持氧化性和還原性氣氛。脫硫產(chǎn)物在這兩個反應器內(nèi)分別發(fā)生連續(xù)的固硫反應和脫硫反應，并于整個系統(tǒng)中持續(xù)循環(huán)運行。由于脫硫產(chǎn)物顆粒在兩個反應器間循環(huán)時起到載熱體的作用，可將熱量在反應器間進行傳遞，氧化鎂脫硫劑的再生因而可自熱運行，具
青島農(nóng)業(yè)大學
2021-01-12
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一種對酒精性肝損傷有輔助保護功能的中藥制劑及其制備方法
【發(fā) 明 人】陸兔林；毛春芹；季德；李林；殷放宙；張瑩；許金國；呂高虹；單鑫【摘要】本發(fā)明公開了一種對酒精性肝損傷有輔助保護功能的中藥制劑，它是由下列重量份配比的原料藥所制成：人參100-480份，五味子100-480份，葛根200-960份，枸杞子300-1200份，甘草100-480份，經(jīng)藥理實驗證實，本發(fā)明確實對酒精性肝損傷有較好的輔助保護功能，且服用安全，適用于酒精性肝損傷的預防和治療，本發(fā)明還公開了其制備方法及用途。
南京中醫(yī)藥大學
2021-04-13
一種利用離子液體從丹參水提液中萃取分離丹參總酚酸的方法
【發(fā) 明 人】邵江娟；吳昊；王昱灃；陳建偉；趙雅秋 【摘要】 本發(fā)明公開一種利用離子液體從丹參水提液中萃取分離丹參總酚酸的方法，以咪唑類疏水性離子液體為萃取劑，通過萃取的方式從丹參水提液中提取丹參總酚酸，并與鞣質(zhì)、多糖、蛋白等雜質(zhì)分離；待萃取分層分離后，將萃取劑層通過高溫或堿化劑進行反萃處理，得到高濃度的丹參總酚酸的水溶液或其鹽溶液，作為進一步精制的原料，而離子液體經(jīng)過反萃處理后可重新作為萃取劑循環(huán)使用。本發(fā)明采用不揮發(fā)、不易燃易爆的離子液體提取丹參總酚酸，通過反萃實現(xiàn)丹參總酚酸的富集濃縮與萃取劑的再生，具有提取過程簡單、安全、易于規(guī)模化生產(chǎn)的優(yōu)點，為解決丹參總酚酸提取過程中大量使用易燃易爆的強揮發(fā)性有機溶劑產(chǎn)生的生產(chǎn)難題提供了一種有效解決方案。
南京中醫(yī)藥大學
2021-04-13
一種多饋入交直流混合電力系統(tǒng)的電壓穩(wěn)定性評估方法
本發(fā)明公開了一種多饋入交直流混合電力系統(tǒng)的電壓穩(wěn)定性評 估方法，基于計及并聯(lián)電容器補償?shù)亩囵伻胗行Ф搪繁龋捎脽o功折 算因子描述交流系統(tǒng)中并聯(lián)電容器補償點對直流系統(tǒng)的電壓影響程 度，并采用折算的方法獲取交流系統(tǒng)中各補償點接入的并聯(lián)電容器對 直流系統(tǒng)的無功影響量，將系統(tǒng)中所有并聯(lián)電容器補償點對直流系統(tǒng) 的無功影響量累加，獲取全系統(tǒng)并聯(lián)補償對直流系統(tǒng)電壓穩(wěn)定性的不 利影響；根據(jù)全系統(tǒng)無功影響量獲取有效短路比，進一步獲取計入并 聯(lián)電容器補償?shù)挠绊懀鶕?jù)有效短路比評估電力系統(tǒng)的穩(wěn)定性；相比 現(xiàn)有基于多饋入有
華中科技大學
2021-04-14
一種面向區(qū)域電網(wǎng)的跨流域水電站群多電網(wǎng)聯(lián)合調(diào)峰方法
本發(fā)明公開了一種面向區(qū)域電網(wǎng)的跨流域水電站群多電網(wǎng)聯(lián)合調(diào)峰方法，屬于電力系統(tǒng)發(fā)電優(yōu)化調(diào)度技術領域。本發(fā)明包括：采用逐次切負荷法和逐步優(yōu)化算法分別對各省網(wǎng)下梯級電站群進行單一電網(wǎng)調(diào)峰調(diào)度計算；根據(jù)單一調(diào)峰調(diào)度結(jié)果計算各個流域的梯級負荷率，作為聯(lián)合調(diào)峰調(diào)度的優(yōu)化計算順序的依據(jù)；以使多電網(wǎng)累加負荷依次經(jīng)多個流域梯級電站群調(diào)峰后剩余負荷最平穩(wěn)、剩余負荷方差最小為目標，進行跨流域水電站群多電網(wǎng)聯(lián)合調(diào)峰調(diào)度；根據(jù)多個梯級單一調(diào)度結(jié)果和跨流域聯(lián)合調(diào)峰調(diào)度結(jié)果，完成聯(lián)合調(diào)度模式下跨流域梯級電站出力過程網(wǎng)間優(yōu)化協(xié)調(diào)分
華中科技大學
2021-04-14
納米銀包裹二氧化硅納微米球?qū)щ姺勰┘捌渲苽?em>方法和應用
本發(fā)明公開了一種納米銀包裹二氧化硅納微米球?qū)щ姺勰┘捌渲苽浞椒ê蛻谩２捎枚趸杓{微米球表面預處理法，通過―晶核-生長‖理論控制納米銀顆粒在二氧化硅納微米球表面的沉積:先將二氧化硅納微米球在 SnCl2·2H2O/CF3COOH 溶液中進行表面處理;然后將處理后的 SiO2 納微米球分散在乙醇中，倒入新配制的硝酸銀和三乙醇胺的絡合溶液中;最后，加入甲醛水溶液進行還原。所用的二氧化硅納微米球，粒徑大小在 0.
武漢大學
2021-04-14
一種碳納米球/NiCo2O4復合材料及其制備方法與應用
本發(fā)明涉及一種用于鋰離子電池、超級電容器的高能量密度的碳納米球/NiCo2O4 復合材料及其制備 方法與應用，所述的碳納米球/NiCo2O4 復合材料是粒徑為 100-300nm 的核殼結(jié)構(gòu)納米微球，其內(nèi)層是粒 徑為 50-200nm 的碳納米球，外層是厚度為 20～100nm 的 NiCo2O4 包覆層。其制備方法為：先將粒徑為 50-200nm 的碳納米球與油酸鈉混合后超聲分散均勻；然后加入弱堿、Co2+和 Ni2+，混合均勻后水熱處 理得
武漢大學
2021-04-14
一種基于免疫遺傳算法的模塊化多電平變換器的調(diào)制方法
本發(fā)明涉及一種基于免疫遺傳算法的模塊化多電平變換器的調(diào)制方法，對模塊化多電平變換器的優(yōu)化控 制方面的問題進行研究，優(yōu)化目標為模塊化多電平變換器的輸出電流波形最優(yōu)，本發(fā)明結(jié)合模塊化多電平變 換器的結(jié)構(gòu)特點和輸出特性，采用各相上橋臂投入子模塊的數(shù)目表示工作狀態(tài)，對模塊化多電平的工作狀態(tài) 進行優(yōu)化，通過編碼操作，注入疫苗，親和度計算，濃度計算，免疫選擇，交叉操作，變異操作，倒位操作， 經(jīng)過多次迭代收斂后得到優(yōu)化后的模塊化多電平變換器的輸出電壓階梯波。
武漢大學
2021-04-14