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基于力/力矩傳感器的三維力反饋手柄回復(fù)力控制結(jié)構(gòu)及方法
本發(fā)明公開了一種基于力/力矩傳感器的三維力反饋手柄回復(fù)力控制結(jié)構(gòu)及方法，結(jié)構(gòu)包括底板、兩側(cè)固定架、三角板筋、Y軸電機、X軸電機、內(nèi)框、三維力傳感器、拉伸彈簧、Z軸電機、配重機構(gòu)、扭轉(zhuǎn)彈簧、力矩傳感器和手柄把手；方法為：三維力傳感器和力矩傳感器對力反饋手柄三個方向上的回復(fù)力實時檢測；將用戶當前期望的回復(fù)力值與當前手柄各自由度回復(fù)力輸出差值作為PID控制器的輸入；在調(diào)節(jié)過程中，利用各個環(huán)節(jié)對當前的手柄的回復(fù)力輸出迅速調(diào)整；若當前手柄各自由度回復(fù)力輸出值與用戶當前期望的回復(fù)力值一致時，將實現(xiàn)當前手柄各自由度回復(fù)力穩(wěn)定跟蹤輸入。本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡單，采用PID調(diào)節(jié)方式實時穩(wěn)定控制手柄的回復(fù)力大小。
東南大學
2021-04-11
“彈簧-梁單元”模型處理約束漿錨連接傳力問題
技術(shù)成熟度：原型驗證
原理：模型將漿錨連接節(jié)點破壞視為兩個階段，第一階段為粘結(jié)破壞，即砂漿與鋼筋和鋼筋斷裂前（包括斷裂時）時段，第二階段為滑移破壞，即砂漿與鋼筋和鋼筋斷裂后時段。第一階段依靠梁單元模擬，第二階段依靠彈簧單元模擬，這樣準確的反映了漿錨連接發(fā)生時的強度破壞及之后的滑移脫離現(xiàn)象。
創(chuàng)新點：提出了建模工藝，給出了適用于模型的彈簧單元、梁單元本構(gòu)關(guān)系。
應(yīng)用場景：漿錨節(jié)點超限分析，漿錨節(jié)點抗震性能分析。
應(yīng)用案例：約束漿錨鋼筋極限搭接連接剪力墻結(jié)構(gòu)抗震性能分析，裝配法加固剪力墻施工模擬過程分析。
成果獲獎：吉林省土木建筑學會科技進步一等獎。
成果評價：建模簡單、計算快速、經(jīng)過多篇論文驗證傳力與實際情況偏差小于10%。
吉林建筑科技學院
2025-05-19
基于交互力識別運動意圖的欠驅(qū)動康復(fù)機器人的控制方法
本發(fā)明屬于外骨骼機器人控制相關(guān)技術(shù)領(lǐng)域，其公開了一種基 于交互力識別運動意圖的欠驅(qū)動康復(fù)機器人的控制方法，其包括以下 步驟:(1)確定欠驅(qū)動康復(fù)機器人的驅(qū)動電機數(shù)量及驅(qū)動角度矢量;(2)確定運動關(guān)節(jié)角度矢量;(3)確定初始關(guān)節(jié)角度矢量。(4)計算出傳動矩 陣;(5)求得驅(qū)動電機與關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角之間的關(guān)系式;(6)確定欠驅(qū)動康復(fù)機 器人的剛體雅可比矩陣;(7)確定欠驅(qū)動康復(fù)機器人末端的速度映射矩 陣;(8)構(gòu)建出驅(qū)動電機的驅(qū)動空間到欠驅(qū)動康復(fù)機器人操作空間的投 影矩陣;(9)根據(jù)測量數(shù)據(jù)計算出患者的手施加在
華中科技大學
2021-04-14
降階的單關(guān)節(jié)助力外骨骼自適應(yīng)魯棒級聯(lián)力控制的方法
本發(fā)明公開了一種降階的單關(guān)節(jié)助力外骨骼自適應(yīng)魯棒級聯(lián)力控制的方法，針對液壓缸驅(qū)動單關(guān)節(jié)助力外骨骼增力和跟隨問題，采用了降階模型，有效解決了傳感器精度問題帶來的誤差，簡化了控制器設(shè)計。控制器設(shè)計采用級聯(lián)力控制方法，設(shè)計了上層控制器和下層控制器，通過上層控制器生成單關(guān)節(jié)的參考軌跡，下層控制器實現(xiàn)對參考軌跡的跟蹤。本發(fā)明在助力外骨骼承擔重物時最小化人機作用力以實現(xiàn)助力和跟隨人運動，利用了自適應(yīng)魯棒控制算法(ARC)來設(shè)計上下層控制器，有效克服了單關(guān)節(jié)助力外骨骼的模型不確定性的影響，實現(xiàn)了助力外骨骼對人運動的良好跟隨和助力效果，具有較強的應(yīng)用價值。
浙江大學
2021-04-13
力與位移耦合控制的新型汽車動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)
力與位移耦合控制的新型動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)屬于一種新型電動轉(zhuǎn)向技術(shù)，屬于汽車零部件設(shè)計領(lǐng)域。汽車動力轉(zhuǎn)向是人車路閉環(huán)系統(tǒng)的橋梁和紐帶，是影響汽車主動安全性和駕駛員轉(zhuǎn)向感覺的關(guān)鍵問題。如何有機融合駕駛員轉(zhuǎn)向感覺與汽車主動安全性，使轉(zhuǎn)向輕便性與轉(zhuǎn)向路感協(xié)調(diào)統(tǒng)一，已成為當前國內(nèi)外動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)設(shè)計的技術(shù)難題和產(chǎn)業(yè)化的技術(shù)瓶頸。本項目立足前沿，突破一系列關(guān)鍵技術(shù)，形成具有自主知識產(chǎn)權(quán)的創(chuàng)新成果，創(chuàng)新性地研制出基于力與位移耦合控制的新型動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，不僅能實現(xiàn)汽車轉(zhuǎn)向輕便性和駕駛員路感的完美融合，而且還能使汽車的安全
南京航空航天大學
2021-04-14
電供暖智能控制系統(tǒng)
技術(shù)成熟度：技術(shù)突破
本成套設(shè)備，以電供暖的各個電暖氣為控制對象，以建筑內(nèi)不同房間不同區(qū)域的取暖溫度為控制參數(shù)，自下而上，組成了由單片機現(xiàn)場控制器（控制室單獨使用PLC控制器）、PLC中間層算法控制器、工控機為上位機構(gòu)成監(jiān)控界面的DCS控制系統(tǒng)，從而實現(xiàn)分散控制集中管理的控制系統(tǒng)。此系統(tǒng)的目的在于替換傳統(tǒng)水暖系統(tǒng)，利用合理科學的軟件算法，實現(xiàn)節(jié)能、環(huán)保、減排的效果。設(shè)備兼具教學、實驗、科研及實用的功能。
成果技術(shù)特點：本套裝置由四個單片機組成現(xiàn)場控制器，一個PLC組成的控制室控制器，與中間層面的S7-300PLC控制系統(tǒng)，以及頂層監(jiān)控層的工控機裝置，統(tǒng)一安裝到了一個整體的平臺上。此平臺便于實地集中實驗、研究，也有利于集中編程與項目演示。
圖1 設(shè)備實物圖
圖2 為智能控制系統(tǒng)電腦操作界面
吉林建筑科技學院
2025-05-19
【新華網(wǎng)】聚焦高博會|長春朝陽：發(fā)力培育展會經(jīng)濟 精心守護展會精彩
5月23日，第63屆高等教育博覽會（以下簡稱“高博會”）在中鐵?長春東北亞國際博覽中心開幕。本屆高博會吸引了全國千余所高校及科研機構(gòu)、800余家科技企業(yè)參與。
新華網(wǎng)
2025-05-24
船舶動力設(shè)備振動主動控制技術(shù)
技術(shù)成熟度：技術(shù)突破
針對船舶機械設(shè)備減振降噪需求，提出了結(jié)構(gòu)振動信息作為性能指標的主動減振控制策略。解決了船舶復(fù)雜應(yīng)用環(huán)境下，主動減振技術(shù)“減振不一定降噪”的難題。攻克超低頻、高出力密度主動減振系統(tǒng)執(zhí)行機構(gòu)的分析方法和設(shè)計關(guān)鍵技術(shù)，研發(fā)了系列化的電磁式作動器和主被動復(fù)合減振器，應(yīng)用于船舶主機、輔機和管路系統(tǒng)振動抑制。突破了現(xiàn)有主動執(zhí)行機構(gòu)低頻作動能力的瓶頸，發(fā)明了準零剛度作動器，有效覆蓋國外探測技術(shù)的頻率下限，解決了新一代船舶對超低頻線譜振動和水下輻射噪聲控制的迫切需求。提出了穩(wěn)定性高、收斂速度快、擴展性強的主動減振核心控制算法并形成工程應(yīng)用軟件。突破了參考輸入線譜增強、多頻振動均衡控制、控制輸出飽和抑制等一系列核心關(guān)鍵技術(shù)，解決了主動減振技術(shù)實船應(yīng)用的穩(wěn)、快、準的難題。研發(fā)了首套兼具工作過程自監(jiān)測、運行故障自診斷、控制效果自評估功能的集成化、模塊化主動控制系統(tǒng)，實現(xiàn)了主動減振系統(tǒng)100%國產(chǎn)化。解決了船舶機械設(shè)備主動減振系統(tǒng)關(guān)鍵部件自主可控難題。
意向開展成果轉(zhuǎn)化的前提條件：船舶機械設(shè)備減振降噪
哈爾濱工程大學
2025-05-19
一種用于原子力顯微鏡的氣氛控制系統(tǒng)
一種用于原子力顯微鏡的氣氛控制系統(tǒng)，其特征在于：氣體瓶一（1a）和氣體瓶二（1b）分別通過流量計一（3a）、流量計二（3b）與混合氣管（4）的進氣口相連，混合氣管（4）的出氣口通過進氣腔（6）與原子力顯微鏡上的氣氛腔（7）的進氣口相連。該系統(tǒng)能為原子力顯微鏡提供不同氣體、各種比例組成的可控混合氣氛，從而使原子力顯微鏡能進行各種比例的不同氣體組成的混合氣氛下微機電系統(tǒng)的磨損失效、防護機理的模擬試驗與研究，從而為相應(yīng)混合氣氛工作中的微機電系統(tǒng)的設(shè)計、制造與維護提供更準確、可靠的試驗依據(jù)，以降低微機電系統(tǒng)的磨損，提高微機電系統(tǒng)的使用壽命。
西南交通大學
2016-10-25
杭州冠力智能科技有限公司
杭州冠力智能科技有限公司是建筑增材智能制造全方案提供商和建材智能智慧型試驗檢測設(shè)備研發(fā)生產(chǎn)的科技型企業(yè)，總部位于杭州，在山西設(shè)有機加工基地，山東設(shè)有建筑3D打印基地。擁有發(fā)明專利3項、實用新型專利17項、外觀專利9項、軟著8項，專著3部，主參編行業(yè)內(nèi)標準31部。
組建了一支由具有多年土工工程行業(yè)背景、全球知名高校碩博畢業(yè)高級知識分子構(gòu)成的研發(fā)團隊，涵蓋建筑結(jié)構(gòu)、建筑材料、算法開發(fā)、軟件開發(fā)、機械設(shè)計、電控設(shè)計等多專業(yè)、多學科融合，主要研發(fā)人員包括清華大學、浙江大學、澳大利亞斯威本科技大學等知名高校的6名博士、6名碩士，其中6人具有高級職稱，6人具有中國建筑科學研究院、中國建筑技術(shù)中心等國內(nèi)建筑領(lǐng)域知名央企高管從業(yè)背景。
杭州冠力智能科技有限公司
2024-10-31