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本發(fā)明公開了一種六自由度串聯(lián)機(jī)器人運動學(xué)反解的求解方法， 該方法包括:讀入連桿參數(shù)建立機(jī)器人連桿坐標(biāo)系模型;已知連桿末 端關(guān)節(jié)位置，建立關(guān)節(jié)位置約束方程;根據(jù)各關(guān)節(jié)位置約束方程，確 定各關(guān)節(jié)位置;建立機(jī)器人各關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的姿態(tài)約束方程;將之前求 得的關(guān)節(jié)位置坐標(biāo)解分別代入姿態(tài)約束方程中，根據(jù)姿態(tài)約束方程， 求解各組關(guān)節(jié)變量中間值;對關(guān)節(jié)變量中間值進(jìn)行分析處理，選取最 佳關(guān)節(jié)變量解。本發(fā)明采用空間幾何理論將機(jī)器人運動學(xué)反解中位置 和姿態(tài)進(jìn)行分離求解，大大降低了幾何法運動學(xué)反解運算的復(fù)雜性， 并能夠應(yīng)用于

從電器文明開始，短短一個世紀(jì)的時間，人類在科學(xué)探索的步伐上已經(jīng)從工業(yè)進(jìn)入了智能化的技術(shù)環(huán)境。隨著物聯(lián)網(wǎng)的發(fā)展，數(shù)據(jù)時代到來，各行各業(yè)也在爭相抓住契機(jī)，利用新時代科技智能手段，幫助企業(yè)更好發(fā)展。其中，傳感器技術(shù)的應(yīng)用，為工業(yè)監(jiān)測帶來了新的驚喜。它在工業(yè)自動化系統(tǒng)的監(jiān)測過程中，起到巨大作用，可以實時監(jiān)測將監(jiān)測到的信號經(jīng)過轉(zhuǎn)化后以數(shù)據(jù)的方式提供給人們，做到實時監(jiān)測，確保工業(yè)自動化系統(tǒng)的正常運行。現(xiàn)階段，監(jiān)測工業(yè)機(jī)械運行一般使用振動傳感、溫振一體化傳感器等，存在成本高、易誤報、不能對早前故障進(jìn)行監(jiān)測等問題；而故障早期診斷對于維護(hù)設(shè)備安全、保障工業(yè)體系正常運轉(zhuǎn)具有重要意義。 針對現(xiàn)有故障監(jiān)測系統(tǒng)存在的問題，團(tuán)隊開發(fā)了基于聲紋、振動、溫度一體的聲振溫一體傳感器，該傳感可綜合感知監(jiān)測對象聲音、振動、沖擊脈沖、溫度以及傾角數(shù)據(jù)，全面覆蓋旋轉(zhuǎn)設(shè)備早中晚期故障信息。同時，開發(fā)了旋轉(zhuǎn)設(shè)備聲振溫一體化監(jiān)測診斷系統(tǒng)，其由有線/無線聲振溫一體傳感器、采集網(wǎng)關(guān)、電腦 WEB 端構(gòu)成，同時適配云平臺、手機(jī)端小程序。通過有線/無線聲振溫一體傳感器將設(shè)備運行時的沖擊脈沖、三軸振動、噪聲、溫度數(shù)據(jù)采集傳輸至數(shù)據(jù)庫服務(wù)器，依托獨有的異音分析、健康因子指標(biāo)專利算法，實現(xiàn)設(shè)備狀態(tài)實時監(jiān)測與故障診斷。 核心優(yōu)勢： （1）全面集成沖擊脈沖、三軸振動、聲音、溫度多維度深度感知專利技術(shù)； （2）快捷部署(磁吸膠粘/紋可選)，無線方式，快速聯(lián)網(wǎng)； （3）數(shù)字信號傳輸，抗干擾能力強(qiáng)準(zhǔn):獨有異音、健康因子指標(biāo)專利算法； （4）高性價比，大容量電池，長維護(hù)周期。

利用等離子體炬高溫、高能量密度、低氧化氣氛等優(yōu)勢，可在氣 化爐內(nèi)高溫場，將廢棄物中的有機(jī)物質(zhì)完全裂解氣化為可燃合成氣， 無機(jī)物質(zhì)（含重金屬）高溫熔融為玻璃態(tài)物質(zhì)，包封于Si02網(wǎng)狀結(jié)構(gòu) 內(nèi)，冷卻固化后形成耐久低瀝濾的熔巖，達(dá)到減容和無害化效果。等 離子體無害化處理裝備及相關(guān)技術(shù)已被納入《國家鼓勵發(fā)展的重大環(huán) 保技術(shù)裝備目錄》。但當(dāng)前對廢棄物等離子體氣化技術(shù)的研究和應(yīng)用深 度仍有待提升。本課題組基于平衡態(tài)理論，吉布斯

東南大學(xué)儀器科學(xué)與工程學(xué)院信號源發(fā)生器采購 招標(biāo)項目的潛在投標(biāo)人應(yīng)在東南大學(xué)采購中心網(wǎng)（https://dnzb.seu.edu.cn/）獲取招標(biāo)文件，并于2022年06月24日 09點00分（北京時間）前遞交投標(biāo)文件。

在民用和工業(yè)等用電場合，需投入電力電子等 非線性負(fù)載，在非線性負(fù)載投入后將對電網(wǎng)產(chǎn)生污染，而有源 電力濾波器則是用于這些用電場合以改善電能質(zhì)量的控制系統(tǒng) 裝置。 其主要功能包括：自動檢測由非線性負(fù)載產(chǎn)生電流中的諧 波電流，并通過自身的調(diào)節(jié)與控制發(fā)出與諧波電流流向相反的 電流，補償負(fù)載電流中的諧波電流分量，改善網(wǎng)側(cè)電流的質(zhì)量； 在非線性負(fù)載突變時，可以做出快速的響應(yīng)，及時跟蹤電流的 變化。項