一種單機無窮大仿射非線性系統(tǒng)最優(yōu)控制方法
本發(fā)明公開了一種單機無窮大仿射非線性系統(tǒng)最優(yōu)控制方法,基于單機無窮大系統(tǒng),進行非線性最 優(yōu)控制設(shè)計,將單機無窮大系統(tǒng)發(fā)電機轉(zhuǎn)子運動方程寫成單輸入單輸出仿射非線性系統(tǒng)的形式,通過坐 標映射得一個完全可控的精確線性化后的系統(tǒng),再根據(jù)二次型最優(yōu)控制 LQR 的設(shè)計方法求解精確線性 化后系統(tǒng)的控制量,從而得到原系統(tǒng)的非線性最優(yōu)控制器,并進行實時在線半實物仿真,驗證方案的實 際可行性。本發(fā)明可以實現(xiàn)對單機無窮大系統(tǒng)的精確線性化,同時考慮了純數(shù)字離線仿真非實時性的情 況,通過半實物仿真實驗驗證了基于理論設(shè)計的控制器在實際真實現(xiàn)場應(yīng)用中的控制效果。通過在實際 應(yīng)用中檢查被設(shè)計控制器的效果,這有利于被設(shè)計的算法更符合實際。
武漢大學(xué)
2021-04-13