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基于SLIP模型的四足仿生機器人Galloping步態(tài)高速運動歸約化控制方法研究
項目成果/簡介:四足機器人具有良好的運動靈活性和環(huán)境適應性,是機器人研究領域的熱點。隨著研究的深入和對機器人運動性能需求的提高,四足機器人研究領域分化出以高速運動為目標的研究分支。生物學研究顯示,跳躍步態(tài)是四足動物典型的高速對稱步態(tài),且多種動物在高速速度中存在脊柱大幅地參與運動,而相應的脊柱型四足機器人的理論及運動控制研究卻鮮見報道。當前研究大多孤立了脊柱環(huán)節(jié),鮮有整機的建模研究以及運動控制方法研究。在
哈爾濱工業(yè)大學
2021-01-12
一種基于免疫遺傳算法的模塊化多電平變換器的調(diào)制方法
本發(fā)明涉及一種基于免疫遺傳算法的模塊化多電平變換器的調(diào)制方法，對模塊化多電平變換器的優(yōu)化控 制方面的問題進行研究，優(yōu)化目標為模塊化多電平變換器的輸出電流波形最優(yōu)，本發(fā)明結(jié)合模塊化多電平變 換器的結(jié)構(gòu)特點和輸出特性，采用各相上橋臂投入子模塊的數(shù)目表示工作狀態(tài)，對模塊化多電平的工作狀態(tài) 進行優(yōu)化，通過編碼操作，注入疫苗，親和度計算，濃度計算，免疫選擇，交叉操作，變異操作，倒位操作， 經(jīng)過多次迭代收斂后得到優(yōu)化后的模塊化多電平變換器的輸出電壓階梯波。
武漢大學
2021-04-14
高性能玄武巖纖維增強聚醚醚酮復合材料的規(guī)模化制備技術
、成果簡介：（500字以內(nèi)） 本成果是完成吉林省科學技術廳下達的吉林省科技發(fā)展計劃項目“高性能玄武巖纖維增強聚醚醚酮復合材料的規(guī)模化制備技術（20096022）”科研任務所取得的。本成果的創(chuàng)造性體現(xiàn)在兩個方面：即利用我國自主知識產(chǎn)權(quán)研制了復合專用聚醚醚酮樹脂，通過選擇玄武巖纖維、高溫潤滑劑及自制熔體粘度調(diào)節(jié)劑——聚芳醚酮液晶聚合物，研制出復合專用料；采用熔融擠出復合方法，制備了玄武巖纖維/聚醚醚酮復合材料并研究了其復合工藝，得到了綜合性能優(yōu)異的玄武巖纖維/聚醚醚酮復合材料。研制的玄武巖
吉林大學
2021-04-14
一種圖案化的組合太陽能電池及其彩色太陽能電池模塊
本發(fā)明公開了一種圖案化的組合太陽能電池及其彩色太陽能電池模塊。所述組合太陽能電池由多個彩色太陽能電池模塊串聯(lián)而成，包括第一彩色太陽能電池模塊、第二彩色太陽能電池模塊、……、以及第 N 彩色太陽能電池模塊，N≥3；所述彩色太陽能電池模塊依次包括陰極層、光活性層以及陽極層，所述陽極層的厚度為 5nm～500nm，所述陽極層由層數(shù)為 1 層～100 層的 PEDOT:PSS 薄膜組成；在所述第一彩色太陽能電池模塊至第 N
華中科技大學
2021-04-14
利用亞甲基自轉(zhuǎn)移反應制備 N-甲基化烏洛托品鹽的方法
本發(fā)明提供一種制備 N-甲基烏洛托品鹽的方法，將烏洛托品和質(zhì)子酸生成的質(zhì)子化烏洛托品鹽在適 宜條件下直接轉(zhuǎn)化成 N-甲基烏洛托品鹽。其原理為:烏洛托品質(zhì)子化后生成含 N-H 鍵的叔胺陽離子; 陽離子的生成使與質(zhì)子化氮原子相連的烏洛托品骨架上的亞甲基活化，繼之在適宜條件下發(fā)生斷鏈、轉(zhuǎn) 移和插入 N+-H 鍵的反應，最終生成 N-甲基烏洛托品陽離子，在這種亞甲基轉(zhuǎn)移反應中，陰離子一般不 參與反應。該制備方法不用其它甲基化試劑，涉及化學
武漢大學
2021-04-14
廢棄鋰電池中稀有金屬的高值化回收關鍵技術及推廣應用
針對含戰(zhàn)略資源固廢處理現(xiàn)有方法存在難以回收、難以實現(xiàn)高純化和低成本無害化等技術瓶頸，以固廢減量化和戰(zhàn)略金屬高值化回收為目標，從浸出的可控性、分離的匹配性和純化的選擇性三個方面開展系統(tǒng)研究和技術創(chuàng)新，突破了5項技術瓶頸，研制了3套新裝備，形成適宜鎢渣、稀土尾渣和廢棄電池中金屬資源化的3套技術體系，解決了我國復雜固廢中戰(zhàn)略金屬的選擇性和高值化回收技術難題。2016 年 8 月通過了中國有色金屬工業(yè)協(xié)會組織的科技成果評價，以柴立元教授任組長的專家組認為：“項目成功開發(fā)了廢棄鋰
南昌航空大學
2021-04-14
一種 SRAM 型 FPGA 的配置、刷新與程序上注一體化系統(tǒng)
本發(fā)明公開了一種 SRAM 型 FPGA 的配置、刷新與程序上注一體化系統(tǒng)，屬于航天技術領域，目的是克服在空間輻照環(huán)境下 SRAM型 FPGA 的 SEU(Single-Event-Upset，單粒子翻轉(zhuǎn))問題，具備對長時間在軌工作的 SRAM 型 FPGA 進行程序升級的能力。本發(fā)明包括現(xiàn)場可編程邏輯門陣列 SRAM 型 FPGA、綜合管理反熔絲 FPGA、配置程序存儲芯片 PROM、在軌升級程序存放芯片 EEPORM、RS42
華中科技大學
2021-04-14
面向數(shù)據(jù)密集型應用的扁平化、低時延、 可重構(gòu)光電混合互連系統(tǒng)
隨著云計算、大數(shù)據(jù)、分布式AI等數(shù)據(jù)密集型應用的部署，大規(guī)模計算集群（數(shù)據(jù)中心、分布式AI集群、高性能計算集群）的體系結(jié)構(gòu)、通信模式、流量狀態(tài)、應用需求發(fā)生了極大的改變，上述改變對計算網(wǎng)絡的吞吐、時延、帶寬提出了極大的挑戰(zhàn)，傳統(tǒng)電互連網(wǎng)絡技術存在拓撲結(jié)構(gòu)復雜、線纜開銷巨大、設備數(shù)量過多、可集成端口密度有限、網(wǎng)絡能耗難以優(yōu)化等問題，與電互連技術相比，光互連具有高帶寬、低能耗、低開銷、低時延等特點，具有較大潛力滿足數(shù)據(jù)密集型應用對傳輸帶寬、網(wǎng)絡能耗、傳輸時延、通信邏輯適配等方面的需求，但受到緩存、交換粒度的影響，純光互連網(wǎng)絡難以承載突發(fā)性強、數(shù)據(jù)量小、實時性高的通信任務，因此，充分結(jié)合光、電互連技術的優(yōu)點，研究面向數(shù)據(jù)密集型應用的扁平化、低時延、可重構(gòu)光電混合網(wǎng)絡，對于突破新型計算網(wǎng)絡所面臨的功耗、吞吐、時延、擴展性等方面的挑戰(zhàn)至關重要。
圍繞下一代數(shù)據(jù)密集型應用對互連網(wǎng)絡高帶寬、低時延、低能耗、高擴展性的需求，展開高容量、低開銷、可重構(gòu)、扁平化光電混合互連架構(gòu)的研究。結(jié)合光、電交換技術的特點，設計高擴展、低復雜度、大容量、低能耗的光電混合互連拓撲結(jié)構(gòu)；研究低開銷、快速響應的光電路/光分組交換控制系統(tǒng)，設計面向快速光交換計算的調(diào)度算法；研究低阻塞、多粒度、高連通性的光交換機制及交換芯片；構(gòu)建高性能光電混合互連網(wǎng)絡系統(tǒng)原型，部署典型應用測試基準，驗證光電混合網(wǎng)絡的潛在優(yōu)勢，為下一代計算網(wǎng)絡架構(gòu)的技術革新提供理論和實踐指導。
西安電子科技大學
2022-06-17
中國科學技術大學在礦物基結(jié)構(gòu)材料的仿生礦化制備領域取得系列進展
探究源自生物礦物材料的結(jié)構(gòu)設計原理無疑將為人工礦物基新材料的研發(fā)提供重要啟發(fā)和依據(jù)，然而如何在人工材料中設計和制造這些復雜結(jié)構(gòu)，一直是困擾科學界的難題。
中國科學技術大學
2022-10-17
一種鈦基底上制備有機分子雜化TiO2納米復合薄膜的方法
一種鈦基底上制備有機分子雜化TiO2納米復合薄膜的方法，其主要步驟是：A、將純鈦片兩次放入多巴胺溶液中各浸泡10-14h，得涂層模板；B、將沒食子酸、己二胺配成混合溶液，置于35-39℃的水浴中，再將涂層模板在混合溶液中浸3-5h，取出超聲清洗三遍，得有機分子層模板；C、將0.1-0.2 mol/L的(NH4)2TiF6溶液和0.2-0.4 mol/L的H3BO3溶液，按體積比1:1混合成混合液；再調(diào)節(jié)PH值至2.7-2.9；D、將有機分子層模板浸入混合液中，在45-55℃的水浴鍋中浸泡10-40h，即得。該法在鈦基底上制備得到的TiO2薄膜的結(jié)合力高、分布均勻、光電轉(zhuǎn)換效率高，生物相容性好。
西南交通大學
2016-10-25