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本發(fā)明公開了一種降階的單關(guān)節(jié)助力外骨骼自適應(yīng)魯棒級(jí)聯(lián)力控制的方法，針對(duì)液壓缸驅(qū)動(dòng)單關(guān)節(jié)助力外骨骼增力和跟隨問題，采用了降階模型，有效解決了傳感器精度問題帶來的誤差，簡(jiǎn)化了控制器設(shè)計(jì)。控制器設(shè)計(jì)采用級(jí)聯(lián)力控制方法，設(shè)計(jì)了上層控制器和下層控制器，通過上層控制器生成單關(guān)節(jié)的參考軌跡，下層控制器實(shí)現(xiàn)對(duì)參考軌跡的跟蹤。本發(fā)明在助力外骨骼承擔(dān)重物時(shí)最小化人機(jī)作用力以實(shí)現(xiàn)助力和跟隨人運(yùn)動(dòng)，利用了自適應(yīng)魯棒控制算法(ARC)來設(shè)計(jì)上下層控制器，有效克服了單關(guān)節(jié)助力外骨骼的模型不確定性的影響，實(shí)現(xiàn)了助力外骨骼對(duì)人運(yùn)動(dòng)的良好跟隨和助力效果，具有較強(qiáng)的應(yīng)用價(jià)值。

本發(fā)明屬于數(shù)控機(jī)床技術(shù)領(lǐng)域，并公開了一種用于數(shù)控機(jī)床進(jìn) 給系統(tǒng)的預(yù)緊力數(shù)字化檢測(cè)裝置，包括壓力傳感器、信號(hào)放大和調(diào)理 單元、數(shù)模轉(zhuǎn)換單元和顯示單元，其中壓力傳感器設(shè)置在用于支撐進(jìn) 給系統(tǒng)滾珠絲杠副的軸承組與用于施加預(yù)緊力的鎖緊螺母及隔套之 間，用于對(duì)軸承組所承受的預(yù)緊力執(zhí)行實(shí)時(shí)檢測(cè)，并輸出相應(yīng)的模擬 信號(hào)；信號(hào)放大和調(diào)理單元用于將壓力傳感器所輸出的模擬信號(hào)執(zhí)行 放大和濾波處理；數(shù)模轉(zhuǎn)換單元用于將經(jīng)過放大和濾波處理后的模擬 信號(hào)執(zhí)行數(shù)模轉(zhuǎn)換，然后在顯示單元上予以直觀顯示。通過本發(fā)明， 能夠結(jié)構(gòu)緊湊、便于操控的方式直接獲得數(shù)控機(jī)床進(jìn)給系統(tǒng)的預(yù)緊力 數(shù)據(jù)，同時(shí)具備高精度、高響應(yīng)度和適用面廣等特點(diǎn)。 

實(shí)現(xiàn)非特定人的自然流暢的對(duì)話，準(zhǔn)確率在99%以上，內(nèi)容在600句話以上，同時(shí)可以發(fā)出男聲、女聲、卡通聲等合成效果，具備5種語言以上的語音表達(dá)能力（漢語、英語、日語、韓語、阿拉伯語）；在此基礎(chǔ)上，完成10種以上不同情緒的語音表達(dá)。圖像處理方面，基于場(chǎng)館內(nèi)光線條件，實(shí)現(xiàn)非特定人的人臉識(shí)別，準(zhǔn)確率在95%以上，同時(shí)完成6種以上的典型表情識(shí)別，5種以上基于典型情緒的特定行為理解，準(zhǔn)確率93%以上。在臉部有17個(gè)自由度，與人工皮膚材料有機(jī)配合，完成10種以上的表情生成，軀干部分由高性能伺服控制系統(tǒng)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，完成21個(gè)自由度的靈活運(yùn)動(dòng)控制，過載能力（190%，1分鐘），調(diào)速范圍（0%-110%額定速度），恢復(fù)時(shí)間（300毫秒以內(nèi)），速度超調(diào)（2%以內(nèi)），電流超調(diào)（13%以內(nèi)），加減速時(shí)間（6秒以內(nèi)）。數(shù)據(jù)庫(kù)可以進(jìn)行實(shí)時(shí)更新，數(shù)據(jù)信息內(nèi)容在10000條以上，通過無線局域網(wǎng)完成，智能庫(kù)可以根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)制訂規(guī)則，相應(yīng)的響應(yīng)時(shí)間在600毫秒以內(nèi)。可以和展區(qū)內(nèi)全能機(jī)器人、變形金剛等設(shè)備進(jìn)行互聯(lián)，實(shí)時(shí)響應(yīng)時(shí)間小于500毫秒。該技術(shù)可應(yīng)用于煉鋼鐵水的脫硫和化鐵爐鑄造用鐵水的脫硫等領(lǐng)域。

2019年上海市科技進(jìn)步一等獎(jiǎng) 在復(fù)雜多變海況與惡劣運(yùn)行環(huán)境中，大型綜合電力系統(tǒng)各類型擾動(dòng)和故障頻繁，嚴(yán)重影響了大功率變頻裝置與高精密儀器的可靠運(yùn)行，系統(tǒng)安全穩(wěn)定問題遠(yuǎn)比陸地電網(wǎng)嚴(yán)峻，亟需突破解決。提高裝備性能和系統(tǒng)調(diào)控水平，是保障我國(guó)由造船大國(guó)向造船強(qiáng)國(guó)轉(zhuǎn)型升級(jí)的重大需求。圍繞綜合電力系統(tǒng)優(yōu)化與智能運(yùn)行技術(shù)難題，歷經(jīng)十余年的產(chǎn)學(xué)研攻關(guān)，取得了多項(xiàng)獨(dú)創(chuàng)性技術(shù)成果： 1、發(fā)明基于多電平功率模塊的大功率變頻系統(tǒng)及自適應(yīng)虛擬同步電機(jī)控制技術(shù)，研制國(guó)產(chǎn)5MW大功率多重優(yōu)化控制變頻裝置。 2、首創(chuàng)多頻帶混合電力濾波器及參數(shù)動(dòng)態(tài)優(yōu)化技術(shù)，開發(fā)變壓器可控預(yù)充磁裝置，研制船舶電能質(zhì)量診斷與協(xié)同優(yōu)化控制系統(tǒng)。 3、提出大型船舶電站-電網(wǎng)自適應(yīng)廣域協(xié)調(diào)保護(hù)方法，研制協(xié)調(diào)保護(hù)裝置與模糊多目標(biāo)故障智能自愈系統(tǒng)。 4、發(fā)明船舶負(fù)載功率波動(dòng)模糊分頻與協(xié)同優(yōu)化分配技術(shù)，提出綜合電力系統(tǒng)分級(jí)協(xié)同穩(wěn)定控制機(jī)制與方法，開發(fā)船舶能量動(dòng)態(tài)智能優(yōu)化管理系統(tǒng)。 項(xiàng)目獲16項(xiàng)專利，成果整體達(dá)國(guó)際領(lǐng)先水平，打破了國(guó)外技術(shù)壟斷與封鎖，解決了我國(guó)民用船舶電力系統(tǒng)關(guān)鍵裝備“卡脖子”的問題，有效支撐了綜合電力系統(tǒng)的優(yōu)質(zhì)運(yùn)行。成果已成功應(yīng)用于“海洋981”半潛式鉆井平臺(tái)、“雪龍2”等綜合科考船、大型箱船，其中“東方紅3”科考船電網(wǎng)運(yùn)行參數(shù)部分世界領(lǐng)先，獲CCTV、新浪網(wǎng)等多家權(quán)威媒體報(bào)道。項(xiàng)目核心裝備與系統(tǒng)打通了高技術(shù)船舶上下游產(chǎn)業(yè)鏈，推動(dòng)了上海船舶工業(yè)高端化轉(zhuǎn)型與發(fā)展，近三年新增產(chǎn)值10.39億、利潤(rùn)1.48億、利稅0.5億，衍生技術(shù)已拓展應(yīng)用至多個(gè)配電網(wǎng)示范工程。 圖 2 自主優(yōu)化控制大功率變頻裝置 圖 3 混合濾波器實(shí)物圖  圖 4 電能質(zhì)量主動(dòng)優(yōu)化控制系統(tǒng) 圖 5   智能保護(hù)與自愈系統(tǒng)現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用及測(cè)試

項(xiàng)目成果/簡(jiǎn)介:2019年上海市科技進(jìn)步一等獎(jiǎng)在復(fù)雜多變海況與惡劣運(yùn)行環(huán)境中，大型綜合電力系統(tǒng)各類型擾動(dòng)和故障頻繁，嚴(yán)重影響了大功率變頻裝置與高精密儀器的可靠運(yùn)行，系統(tǒng)安全穩(wěn)定問題遠(yuǎn)比陸地電網(wǎng)嚴(yán)峻，亟需突破解決。提高裝備性能和系統(tǒng)調(diào)控水平，是保障我國(guó)由造船大國(guó)向造船強(qiáng)國(guó)轉(zhuǎn)型升級(jí)的重大需求。圍繞綜合電力系統(tǒng)優(yōu)化與智能運(yùn)行技術(shù)難題，歷經(jīng)十余年的產(chǎn)學(xué)研攻關(guān)，取得了多項(xiàng)獨(dú)創(chuàng)性技術(shù)成果：1、發(fā)明基于多電平功率模塊的大功率變頻系統(tǒng)及自適應(yīng)虛擬同步電機(jī)控制技術(shù)，研制國(guó)產(chǎn)5MW大功率多重優(yōu)化控制變頻裝置。2、首創(chuàng)多頻帶混合電力濾波器及參數(shù)動(dòng)態(tài)優(yōu)化技術(shù)，開發(fā)變壓器可控預(yù)充磁裝置，研制船舶電能質(zhì)量診斷與協(xié)同優(yōu)化控制系統(tǒng)。3、提出大型船舶電站-電網(wǎng)自適應(yīng)廣域協(xié)調(diào)保護(hù)方法，研制協(xié)調(diào)保護(hù)裝置與模糊多目標(biāo)故障智能自愈系統(tǒng)。4、發(fā)明船舶負(fù)載功率波動(dòng)模糊分頻與協(xié)同優(yōu)化分配技術(shù)，提出綜合電力系統(tǒng)分級(jí)協(xié)同穩(wěn)定控制機(jī)制與方法，開發(fā)船舶能量動(dòng)態(tài)智能優(yōu)化管理系統(tǒng)。項(xiàng)目獲16項(xiàng)專利，成果整體達(dá)國(guó)際領(lǐng)先水平，打破了國(guó)外技術(shù)壟斷與封鎖，解決了我國(guó)民用船舶電力系統(tǒng)關(guān)鍵裝備“卡脖子”的問題，有效支撐了綜合電力系統(tǒng)的優(yōu)質(zhì)運(yùn)行。成果已成功應(yīng)用于“海洋981”半潛式鉆井平臺(tái)、“雪龍2”等綜合科考船、大型箱船，其中“東方紅3”科考船電網(wǎng)運(yùn)行參數(shù)部分世界領(lǐng)先，獲CCTV、新浪網(wǎng)等多家權(quán)威媒體報(bào)道。項(xiàng)目核心裝備與系統(tǒng)打通了高技術(shù)船舶上下游產(chǎn)業(yè)鏈，推動(dòng)了上海船舶工業(yè)高端化轉(zhuǎn)型與發(fā)展，近三年新增產(chǎn)值10.39億、利潤(rùn)1.48億、利稅0.5億，衍生技術(shù)已拓展應(yīng)用至多個(gè)配電網(wǎng)示范工程。圖 2 自主優(yōu)化控制大功率變頻裝置圖 3 混合濾波器實(shí)物圖 圖 4 電能質(zhì)量主動(dòng)優(yōu)化控制系統(tǒng)圖 5  智能保護(hù)與自愈系統(tǒng)現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用及測(cè)試知識(shí)產(chǎn)權(quán)類型:發(fā)明專利 、 軟件著作權(quán)技術(shù)先進(jìn)程度:達(dá)到國(guó)際領(lǐng)先水平成果獲得方式:與企業(yè)合作獲得政府支持情況:國(guó)家級(jí)計(jì)劃/專項(xiàng)類別:科技部重大專項(xiàng)、上海市重大項(xiàng)目等

本實(shí)用新型公開了一種固態(tài)風(fēng)扇耦合吸附凈化的中大型空氣凈化系統(tǒng)，包括柜體、吸附凈化單元以及輸氣單元，輸氣單元提供空氣在系統(tǒng)中循環(huán)的動(dòng)力，空氣流量可以大于15m3/h，輸氣單元包括連接柜體和吸附凈化單元的風(fēng)管、提供氣體循環(huán)動(dòng)力的第一固態(tài)風(fēng)扇、氣體分配器以及驅(qū)動(dòng)電源，氣體分配器包含至少三根并聯(lián)的送風(fēng)管、與送風(fēng)管連接的固態(tài)風(fēng)扇安裝管以及用于安裝送風(fēng)管的送風(fēng)管布置器；固態(tài)風(fēng)扇安裝管內(nèi)設(shè)有與送風(fēng)管連接的管道，每個(gè)管道內(nèi)安裝有一個(gè)或多個(gè)第一固態(tài)風(fēng)扇。本實(shí)用新型氣流輸運(yùn)過程無振動(dòng)、無噪音；固態(tài)風(fēng)扇與送風(fēng)管道易于一體化耦合，可以大大減小送風(fēng)管路的直徑，節(jié)約安裝成本和安裝空間；輸運(yùn)過程流速和流量等參數(shù)易于調(diào)節(jié)。

本系統(tǒng)以化工、石化行業(yè)的大型回轉(zhuǎn)機(jī)械為對(duì)象，采用先進(jìn)的計(jì)算機(jī)技術(shù)、光纖傳輸技術(shù)和獨(dú)創(chuàng)的全息譜監(jiān)測(cè)診斷方法，全面、實(shí)時(shí)、連續(xù)地實(shí)現(xiàn)機(jī)械運(yùn)行狀態(tài)的監(jiān)測(cè)和故障診斷。本系統(tǒng)采用高性能的ARCNET光纖網(wǎng)絡(luò)，傳輸速率高、誤碼率低。系統(tǒng)上下位機(jī)并行工作，實(shí)現(xiàn)了分布式的在線監(jiān)測(cè)；監(jiān)測(cè)軟件首次實(shí)現(xiàn)了以多任務(wù)切換為基礎(chǔ)的前后臺(tái)并行監(jiān)測(cè)機(jī)制，有效地實(shí)現(xiàn)了事故追憶功能，保證了突

濕式冷卻塔廣泛應(yīng)用于火力發(fā)電廠和核電站的冷端，用于降低冷端溫度， 提高熱力循環(huán)的效率。目前冷卻塔的實(shí)際冷卻效率很難超過 50%，處于非常低 的狀態(tài)。 冷卻塔處于外界環(huán)境中，外界側(cè)風(fēng)的負(fù)面影響太大，研究表明，側(cè)風(fēng)速度 為 2m/s 時(shí)，冷卻塔進(jìn)風(fēng)量會(huì)減少近 50%。因此，外界側(cè)風(fēng)使得冷卻塔冷卻效果 急劇下降。 本項(xiàng)目以火電站和核電站大型自然通風(fēng)逆流濕式冷卻塔為研究對(duì)象，以冷 卻塔增效、塔內(nèi)外空氣動(dòng)力場(chǎng)結(jié)構(gòu)組織優(yōu)化、塔內(nèi)傳熱傳質(zhì)強(qiáng)化和電站熱力系 統(tǒng)節(jié)能為研究目的，研究了大型冷卻塔三維空間內(nèi)部空氣動(dòng)力場(chǎng)和外部空氣動(dòng) 118 力場(chǎng)間的協(xié)同關(guān)系，取得了原創(chuàng)性的研究成果，形成了具有獨(dú)立知識(shí)產(chǎn)權(quán)的冷 卻塔均勻進(jìn)風(fēng)技術(shù)，已獲得國(guó)家發(fā)明專利。

本發(fā)明公開了一種大型薄壁件的拉形和電磁復(fù)合漸進(jìn)成形方法 及裝置，該方法將驅(qū)動(dòng)板置于待變形板料上方，用壓板和托板夾持住 驅(qū)動(dòng)板和待變形板料，通過升降油缸帶動(dòng)托板移動(dòng)使得驅(qū)動(dòng)板和待變 形板料初步拉彎和繃緊，實(shí)現(xiàn)拉形過程，調(diào)整電磁線圈的位置，使其 正對(duì)待變形驅(qū)動(dòng)板進(jìn)行放電，線圈繞凸模軸線在驅(qū)動(dòng)板的表面旋轉(zhuǎn)一 周，實(shí)現(xiàn)同一高度下待變形板料與凸模貼合，隨后油缸再次下降并將 板料拉彎，線圈放電使待變形板料再次變形并與凸模貼合，依次類推， 實(shí)現(xiàn)板料的拉形-放電-再拉形-再放電的交替成形過程，直到板料變形 結(jié)束。本發(fā)明可改善材料流動(dòng)的均勻性，降低板料的減薄率，實(shí)現(xiàn)大 型難變形材料的柔性加工和精確塑性制造。

本成果提出一種消除大型立式水力機(jī)械安裝中站房?jī)A斜引起的電機(jī)氣隙不均的方法。針對(duì)以往安裝中不考慮站房?jī)A斜的影響，在安裝中調(diào)整固定部件垂直同軸時(shí)和調(diào)整電機(jī)滑動(dòng)推力軸承鏡板水平時(shí)，分別測(cè)出站房的傾斜情況，計(jì)算出后一時(shí)刻相對(duì)于前一時(shí)刻站房?jī)A斜值和傾斜方向，此即這時(shí)機(jī)組固定部件中心線的不垂直度和傾斜方向，即機(jī)組固定部件已經(jīng)從垂直同軸變?yōu)閮A斜同軸。這時(shí)，不是要調(diào)整電機(jī)推力軸承鏡板的水平，而是調(diào)整鏡板的不水平，其不水平度及其傾斜方向與固定部件中心線的不垂直度相等、傾斜方位一致，從而保證在轉(zhuǎn)動(dòng)軸定中心后，電機(jī)定、轉(zhuǎn)