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本項成果是為解決大型機械設備運行過程中的變工況非平穩和不確定性問題的基礎理論和應用技術研究，提供了普通適用于大型機械設備變工況非平穩在線和離線動態分析與監測診斷的關鍵技術和裝置。廣泛應用于電力、冶金、石化、煉油、礦山、建材、紡織、印染、軍工、機械、交通等工礦企業。成功地將小波理論、時頻分析、分形方法、模糊聚類和神經網絡有機地結合起來形成實用化的新技術。研究

研發階段/n利用畜禽糞污與秸稈等作為發酵原料，采用序批式兩相固態發酵制備沼氣的工藝與裝備，可以實現大中型養殖場的畜禽糞便、尿和沖洗水"零排放"，同時能高效持續地產出沼氣，且可將發酵后沼渣沼液開發成有機肥；發酵裝備總體上由25套左右的發酵裝置、行車運送裝置、進料裝置、出料裝置、沼液輸出裝置、沼液回流裝置和沼氣收集裝置等部分組成，可以便捷高效地實現養殖場廢棄物的資源化利用。應用前景：既可用于萬頭以上規模的養豬場，也可用于其他類型的大型畜禽養殖場。以萬頭養豬場為例，整個系統建造成本約200萬元，運行成本每

本成果規劃設計階段：提出了江蘇省節水型生態灌區概念，提出了灌區渠道（渠段、渠系）優化設計、灌區續建配套與節水改造方案選優方法，開發了《江蘇省大中型灌區工程設計概（估）算編制規定及定額》與軟件、灌區計算機輔助設計專家系統等。建設實施階段：在渠道襯砌方案優選、混凝土襯砌渠道的生態修復、生態排水溝的構建等方面進行了建設節水型生態灌區的實踐；研制了系列化渠系量水設備；對渠系配套建筑物進行了靚化設計，開發了系列化、標準化、裝配式田間配套建筑物等。運行管理階段：開發了灌區信息化系統、規范了系統標準，提出了平原自

重大裝備是制造強國戰略的重點，水輪機、艦船推進器等大型水動力裝備是重中之重。隨著對單機容量和能量轉換效率需求持續增長，大型水動力裝備重量尺寸大、加工空間受限、精度一致性要求高等特征的出現，給加工方式帶來了新的要求與挑戰。“數控加工”存在結構與位置形式固定、加工覆蓋區域有限、可達性低等問題；“人工加工”雖具備靈活性，但存在勞動強度大、工作環境惡劣、加工精度一致性差等問題。 機器人在位加工具有大行程、高柔性和快響應等優點，可有效解決現有大型水動力裝備“數控加工”和“人工加工”存在的受限空間復雜曲面加工區域小、柔性差、響應慢和精度一致性差等問題。但亟待突破受限空間加工軌跡規劃、多階模態加工過程控制、敏捷加工可重構裝備等關鍵難題，以實現大型水動力裝備在位高精高效敏捷加工。 本成果從受限空間高精加工軌跡規劃、多階模態高效加工過程控制、人機協同敏捷加工工藝裝備三個方面開展研究，提出了機器人“加工剛度-力致誤差”評價指標，發明了基于排斥勢場的軌跡規劃方法，研發了機器人加工多約束規劃、視覺跟蹤測量與誤差在線補償等軟硬件模塊，提出了“顫振穩定性-切觸面積”高效加工優化新方法，研發了加工余量、切削負載自適應調控系統，提出了“操作經驗知識遷移-知識驅動可制造性分析”工藝規劃新技術，發明了國際首臺（套）大型水動力裝備在位機器人加工可重構裝備，研發了大型水動力裝備機器人化全流程加工產線，實現多種水輪機轉輪和推進器葉片加工效率提升30%以上，水輪機局部加工精度最高可達±0.1mm。 圖1 機器人加工軟件 圖2 大型水輪機轉輪的機器人在位修復加工系統 圖3 大型艦船用螺旋槳機器人在位加工系統

重點圍繞實施大型機電設備預測性的狀態檢修需要，建立設備狀態劣化監測模型，在線評價設備健康狀態。采用自動邏輯推理的自主故障診斷方法，結合專家人機交互方式進行觀察、推理的人工診斷方式，形成更準確全面的故障原因分析和故障定位。根據狀態評價和故障定位結果，自動給出設備維修建議的方法。利用長期積累的設備試驗、運行、故障前后的各種狀態數據，進行設備狀態劣化模型、故障診斷模型的更新和修正方法。基于Internet的遠程協作診斷機制，遇到疑難問題時邀請多領域專家進行在線會商。可以用于機電設備、水電機組、風力發電機組

技術原理： 將 5 噸電液錘 127 噸重的砧座，通過挑梁、拉桿和橫梁懸 吊在 54 組 972 片迭板彈簧之上， 鍛打后砧座隨板簧伸縮產生 8～10mm 的 運動，而通過板簧作用于基礎的動載荷下降至不隔時的 3％，既有效地保 護了環境，又確保了錘身上電氣液壓元件的安全，這項技術不僅從原理上 把積極隔振與消極隔振融為一體， 而且因取消慣性塊使工程造價比國際著 名的德國 Gerb 公司報價低

本成果提出了一種新型的移動式磨拋加工機器人方案，實現了具有高轉動輸出特性的并聯機構構型創新設計與尺寸參數優化，建立了機器人整機高剛度高能效設計方法，開發了高能量密度關鍵驅動單元，搭建了開放式機器人控制系統并研制了移動式混聯磨拋機器人系統樣機，攻克了機器人精度保證難題并實現了末端執行器的準確定位。 項目研究了曲面自適應的主被動耦合柔性磨拋法蘭，建立材料去除模型以研究進給速度與接觸力同步耦合規劃方法、開發了面向大型風電葉片磨拋加工余量檢測的原位視覺測量系統，進行了面向大型風電葉片磨拋的原位視覺測量-余量補償-力控加工的自適應打磨與驗證，為大型風電葉片力控磨拋工藝系統設計提供了理論基礎和實現手段。 并且項目研制基于玻璃鋼葉片高光反射表面三維激光掃描測頭，構建了面向超大葉片的多移動機器人協作型激光三維測量系統，并完成了大型風電葉片測量軟件的開發，實現風電葉片高精度定位以及健壯、高效高精的多機器人協作測量與葉型分析。 【技術指標】 【市場前景】 目前機器人打磨技術在汽車零部件、五金衛浴、3C電子、工業零件、醫療器械、航空航天和軌道交通等行業已經有較為成熟的應用。但相對焊接、噴涂、搬運碼垛等機器人應用來說，打磨應用規模還比較小，隨著人口紅利的消失、產品成本降低和產品質量提高的要求，這一細分領域也蘊涵著巨大的發展潛力。近幾年，我國打磨機器人行業市場規模快速增長，從2012年的15.58億元增長到了2022年的96.1億元，年均復合增長率達到18%，未來隨著勞動力結構的改變及智能制造的發展仍有開拓增長空間。

1 成果簡介屋面雨水排水系統對于大型工業廠房、體育館、展覽館、候機樓等跨度大、結構復雜的屋面來說是非常重要的安全設施系統。其功能是依靠水流自身的重力或水流在管道內流動時產生的負壓抽吸力將降雨產生的屋面積水安全、快速的排放到市政雨水管道內，避免發生雨水通過天窗翻入建筑物內以及地面冒水等現象。 與現有的屋面排水系統相比，“改進型虹吸流雨水排水系統”結合我國的實際情況， 采用了更先進的設計原理、理論和方法， 因此具有優異的排水能力、 自清潔能力、經濟性和可靠性。 建國初期，我國的屋面雨水排水系統主要參考前蘇聯的設計方法，工程建設中完全采用重力式屋面雨水排水系統，導致 20 世紀 50 年代屋面雨水在全國范圍內引發了很多問題，造成重大損失。 20 世紀 60 年代初期開始，由清華大學和機械工業部設計研究總院等單位合作，清華大學王繼明教授主持開始研究屋面雨水排水系統的設計及計算，研究組采用了摻氣水流等更合理的理論，經過兩個階段的研究，研究成果于 1988 年編入《建筑給水排水設計規范》GBJ 15-88，經過 20 年的實踐驗證， 取得了非常滿意的應用效果。 近年來，研究組在應用經驗的基礎上，進一步深入分析，完善了原有的研究成果，得到了更具應用價值的屋面雨水排水系統設計計算方法及“改進型虹吸流雨水排水系統”。本成果獲得 1996 年教育部科技成果三等獎。 這是是我國自主開發的、具有里程碑意義的大型屋面雨水排水系統。 目前，我國處于社會主義建設的新時期，工業、運輸、娛樂、體育、民用等事業的發展極大的促進了大型建筑的建設，安全可靠的屋面雨水排水系統具有廣闊的市場前景和價值。2 應用說明“改進型虹吸流雨水排水系統” 由清華大學等單位結合國內具體情況經過長年試驗研究、驗證獲得，屬于自主開發產品。主要由以下部分組成：“改進型虹吸流雨水排水系統”設計程序、雨水排水系統（包括雨水斗、連接管、懸吊梁、立管、固定件、排氣裝置）、施工要求和規定等。 應用時主要通過設計程序確定出專門雨水斗的位置、個數、懸吊梁的高度等關鍵參數，然后由建筑單位進行施工。施工過程要滿足相應的要求和規定。3 效益分析針對屋面雨水排水量 72 L/s，屋面雨水天溝長度 60m，且排水管材為焊接鋼管的初始條件，分別采用現有屋面排水系統和“改進型虹吸流雨水排水系統” 進行排除，結果顯“改進型虹吸流雨水排水系統”建設材料消耗最少，建設成本比現有屋面雨水排水系統節省 30%以上。

變槳距、大容量是風力機組的發展趨勢，國外風機的主力機型向2MW以上發展，機組大多采用三個獨立的電控調槳機構，通過三組變速電機和減速箱對槳葉分別進行控制，為了捕獲最大風能、平緩風輪力矩波動和消除風力機的不平衡載荷，本項目研究了大型風電機組異步變槳控制系統，異步變槳可以消弱氣動不平衡，減小機組振動，提高風能利用率，提高風電電能質量和延長機組壽命。 本項目提出了基于前饋模糊與Fuzzy-PID相結合的統一槳距角給定技術，提出了基于電功率觀測葉片應力的獨立變槳技術，通過獨立變槳直接控制葉片上氣動力產生的擺振力矩，不僅直接平緩了風輪力矩的波動，還間接減少了葉片上載荷的波動、輪轂的偏航力矩波動和俯仰力矩波動，大大改善了風力機的功率輸出、疲勞、振動、動力穩定性等性能。 以上成果發表在國內外重要期刊上，如Lecture Notes in Electrical Engineering，電機工程學報等，申請授權了多個發明專利和軟件著作權。在上述大型風電機組異步變槳控制技術研究的基礎上，基于永磁同步電機、全數字驅動器及超級電容架構，本課題組自主開發了風機三個槳葉可以獨立高可靠控制的2MW風機機組異步電動變槳系統，已完成實驗室測試

產品詳細介紹深圳精密型恒溫恒濕試驗箱大型生產廠家容積、尺寸和重量：1.標稱內容積:80L/150L/225L/408L/800L/1000L         2.內箱尺寸W×H×D(cm):80L:40×50×40/150L:50×60×50/225L:50×75×60/408L:60×85×80/800L:100×100×80/1000L:100×100×1003.外箱尺寸W×H×D(cm):80L:92×136×97/150L:102×145×107/225L:102×161×118/408L:112×171×128/800L:155×184×129/1000L:155×184×1474.重量:約450KG以內深圳精密型恒溫恒濕試驗箱大型生產廠家性能：1.測試環境條件：環境溫度為+5~+28℃、相對濕度≤85%、試驗箱內無試樣條件下2.測試方法：GB/T 5170.2-2008 溫度試驗設備、GB/T 5170.5-2008 濕熱試驗設備3.溫度范圍：0℃/-20℃/-40℃/-70℃～+150℃控制精度：a.溫度：±0.2℃（控制器設定值和控制器實測值之差）b.濕度：±2.5%（控制器設定值和控制器實測值之差）5.溫度波動度：≤0.5℃（溫度波動度為中心點實測最高溫度和最低溫度之差的一半）6.溫度誤差：≤±1℃（工作室溫度控制器顯示值的平均溫度減去中心點實測的平均溫度）7.溫度均勻度：≤2.0℃（溫度均勻度為每次測試中實測最高溫度和最低溫度之差的算術平均值）8.升溫速率：3℃/min可調（非線性空載）從-40℃升溫至100℃時間＜46MIN9.降溫速率：1℃/min可調（非線性空載）從20℃降溫至-40℃時間＜60MIN10.濕度范圍（僅濕熱型）：（20～98）%RH（參照溫濕度可控制范圍圖，無有源濕、熱負載）深圳精密型恒溫恒濕試驗箱大型生產廠家溫濕度可控制范圍圖：（手機：15907698723黃先生） 11.相對濕度誤差（僅濕熱型）:±2.0%RH12.工作噪音:A聲級≤65dB(A) (在環溫25℃，回聲少的隔音室內測得；采用A計權，測試8個點的平均值；各測試點水平離噪音源1米、高度離地面1米)13深圳精密型恒溫恒濕試驗箱大型生產廠家滿足試驗方法:GB/T2423.1-2008(IEC60068-2-1:2007) 低溫試驗方法 AbGB/T2423.2-2008(IEC60068-2-2:2007) 高溫試驗方法BbGJB150.4-1986低溫試驗 GJB150.3-1986高溫試驗GB/T2423.3-2006(IEC60068-2-78:2007)恒定濕熱試驗方法CabGB/T2423.4-2008(IEC60068-2-30:2005) 交變濕熱試驗方法DbGJB150.9-1986濕熱試驗（圖1、圖2）（每立方米負載不大于35kg/m3鋼的熱容量，濕熱試驗時無有源濕、熱負載）適用范圍：主要為航天、航空、石油、化工、軍事、汽車（摩托車）、船舶、電子、通訊、塑膠、光電LED照明等科研及生產單位提供溫濕度變化環境，供用戶對整機（或部件）、電器、儀器、材料等作溫濕度試驗，以便考核試品的適應性或對試品的行為作出評價。是新產品研制、樣機試驗、產品合格鑒定試驗全過程必不可少的重要試驗手段。檢測認證：1.質量保證體系：本公司嚴格按照ISO9001質量管理體系、ISO14001環境管理體系、歐洲CE產品認證之要求執行2. 深圳精密型恒溫恒濕試驗箱大型生產廠家品質篩選：我司有專門儀表老化臺、電機試驗臺、機械振動臺及環境試驗室等設備及設施對元器件的進廠進行高溫、低溫、濕度、振動等檢驗嚴格把關；在生產過程中，對每一工序進行自檢、互檢再經質量部門檢驗合格后才流入下一工序；產品出廠時由智能溫濕度巡檢儀（D64-2型）并配以專門的高精度測試鉑電阻，進行嚴格的出廠檢驗。