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高等教育領(lǐng)域數(shù)字化綜合服務(wù)平臺(tái)
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一種多足機(jī)器人平衡控制方法
本發(fā)明公開一種多足機(jī)器人平衡控制方法，用于多足機(jī)器人在非結(jié)構(gòu)化地形條件下運(yùn)動(dòng)時(shí)的平衡控制，控制流程簡潔明確。本發(fā)明是檢測到機(jī)器人失穩(wěn)后，快速計(jì)算出調(diào)整腿末端下一個(gè)運(yùn)動(dòng)周期的落點(diǎn)位置，執(zhí)行控制策略后，將使得機(jī)器人由失穩(wěn)狀態(tài)迅速轉(zhuǎn)換為靜態(tài)穩(wěn)定狀態(tài)。足端落點(diǎn)位置應(yīng)滿足的約束條件和足端落點(diǎn)位置均由解析式給出，計(jì)算效率較高，適合于在線實(shí)時(shí)計(jì)算和實(shí)時(shí)控制。整套控制方法利用機(jī)器人各關(guān)節(jié)角度信息、機(jī)身位姿信息和足端腳力信息對機(jī)器人各腿的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行位置控制，該控制方法適應(yīng)于多足機(jī)器人在非結(jié)構(gòu)化環(huán)境下的平衡控制。
華中科技大學(xué)
2021-04-11
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（軌道）橋梁系統(tǒng)多源振動(dòng)控制及減振技術(shù)
針對多動(dòng)力（列車、地震、側(cè)風(fēng)）作用下橋梁系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)理論與關(guān)鍵技術(shù)存在的諸多技術(shù)疑難，持續(xù)開展了橋梁結(jié)構(gòu)體系模型試驗(yàn)、現(xiàn)場測試、理論分析與數(shù)值仿真， 提出多動(dòng)力作用下軌道橋梁系統(tǒng)振動(dòng)控制理論及減震技術(shù)，研發(fā)了橋梁系統(tǒng)抗震設(shè)防及多災(zāi)害評估方法， 研究成果已在橋梁結(jié)構(gòu)體系設(shè)計(jì)與運(yùn)營維護(hù)中推廣應(yīng)用。
揚(yáng)州大學(xué)
2021-04-14
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一種同時(shí)控制電渣錠氫-氧含量的渣系的制備方法
（專利號(hào)：ZL 201510033273.0） 簡介：本發(fā)明公開了一種同時(shí)控制電渣錠氫-氧含量的渣系的制備方法，屬于電渣重熔渣系技術(shù)領(lǐng)域。該渣系成分及重量百分比為：CaF2：43～47％，CaO：18～22％，Al2O3：4～6％，MgO：8～12％，Ce2O3：14～16％，La2O3：4～6％。其制備步驟為：根據(jù)制備渣系組分及重量百分比要求按比例配置渣料，渣料為石灰石、白云石、螢石、鋁礬土、氧化鈰粉末和氧化鑭粉末；將混合渣料在1600
安徽工業(yè)大學(xué)
2021-01-12
溴系阻燃劑
山東兄弟科技股份有限公司
2021-08-31
54403太陽系圖書
寧波華茂文教股份有限公司
2021-08-23
太陽系演示儀
主要用于天文普及教學(xué)，能演示太陽系中太陽和九大行星等主要天體的相對位置、大小以及太陽系的結(jié)構(gòu)關(guān)系。
蘇州育龍科教設(shè)備有限公司
2021-08-23
太陽系實(shí)驗(yàn)箱
箱體為手提式一體工程塑料制作完成，外觀尺寸（cm）：55*45*15主要配置及用材：背板（太陽，黑星際天空），行星模型（木星、土星、金星、地球、水星、火星、天王星、海王星），矮行星模型（冥王星、谷神星、齊娜），小行星模型（示意性的）。各種器材有序嵌放于珍珠棉發(fā)泡成型的空間內(nèi)。
石家莊市艾迪科教設(shè)備有限公司
2021-08-23
XM-D025錐體外系（皮質(zhì)-腦橋-小腦系）電動(dòng)
XM-D025錐體外系（皮質(zhì)-腦橋-小腦系）電動(dòng)模型
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XM-D025錐體外系（皮質(zhì)-腦橋-小腦系）電動(dòng)模型演示皮質(zhì)-腦橋-小腦-皮質(zhì)環(huán)路。
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尺寸：44×20×64cm
材質(zhì)：PVC材料+木框
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標(biāo)準(zhǔn)配置：
■ XM-D025錐體外系（皮質(zhì)-腦橋-小腦系）電動(dòng)模型：1臺(tái)
■ 電源線：1根
■ 說明書：1冊
■ 保修卡合格證：1張
上海欣曼科教設(shè)備有限公司
2021-08-23
一種同時(shí)控制電渣錠氫-氧含量的新渣系及其制備方法
（專利號(hào)：ZL 201310429320.4） 簡介：本發(fā)明公開了一種同時(shí)控制電渣錠氫-氧含量的新渣系及其制備方法，屬于電渣重熔渣系技術(shù)領(lǐng)域。該渣系成分及重量百分比為：CaF2：43～47%，CaO：18～22%，Al2O3：4～6%，MgO：8～12%，Ce2O3：14～16%，La2O3：4～6%。其制備步驟為：根據(jù)制備渣系組分及重量百分比要求按比例配置渣料，渣料為石灰石、白云石、螢石、鋁礬土、氧化鈰粉末和氧化鑭粉末；將混合渣料在16
安徽工業(yè)大學(xué)
2021-01-12
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槽式光熱發(fā)電多模型預(yù)測函數(shù)控制及其優(yōu)化
針對太陽能集熱系統(tǒng)擾動(dòng)多、大滯后和大慣性等控制難點(diǎn)，建立了適合控制器設(shè)計(jì)的簡化分段非線性模型，并設(shè)計(jì)了基于預(yù)測函數(shù)控制策略的集熱系統(tǒng)出口導(dǎo)熱油溫度控制系統(tǒng)。該預(yù)測函數(shù)控制策略在調(diào)節(jié)速度、超調(diào)量以及穩(wěn)定性方面的控制效果均明顯優(yōu)于傳統(tǒng)PID控制策略；與未簡化的多模型預(yù)測控制相比，簡化后的多模型預(yù)測函數(shù)控制的最大動(dòng)態(tài)偏差增大了13%，但計(jì)算量大大降低，控制器的實(shí)時(shí)性也得到增強(qiáng)。
南京工程學(xué)院
2021-05-21