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基于多尺度可變形分層圖模型的復(fù)雜環(huán)境3D感知研究
此成果對(duì)復(fù)雜環(huán)境3D感知問(wèn)題進(jìn)行基礎(chǔ)性的研究探討，該領(lǐng)域一 直是面向智能車輛導(dǎo)航的一個(gè)重要研究課題，特別有利于航空、遙感 測(cè)繪等領(lǐng)域的發(fā)展，對(duì)推動(dòng)學(xué)科交叉，激勵(lì)原始創(chuàng)新具有重要的現(xiàn)實(shí) 意義。由于曷能車輛視覺(jué)導(dǎo)航受光照、天氣、場(chǎng)景變化、幾何形變等因素的 影響，限制了動(dòng)態(tài)復(fù)雜環(huán)境下智能車輛實(shí)時(shí)獲取準(zhǔn)確3D數(shù)據(jù)的能力。 本成果重要的創(chuàng)新技術(shù)是提出基于可形變的分層圖模型來(lái)解決動(dòng)態(tài)復(fù) 雜環(huán)境下的
南京工程學(xué)院
2021-01-12
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一種單噴頭多料源生物3D打印裝置及其方法
本發(fā)明公開(kāi)了一種單噴頭多料源生物3D打印裝置及其方法，屬于組織工程和生物3D打印領(lǐng)域。包括電機(jī)固定座，電機(jī)，主動(dòng)齒輪，固定轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)盤合件、噴頭體、單向連接閥，彈簧片和進(jìn)料管連接頭等結(jié)構(gòu)，固定轉(zhuǎn)軸安裝固定，電機(jī)通過(guò)齒輪傳動(dòng)帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)盤上單向連接閥通過(guò)2個(gè)彈簧片夾持壓住，且單向連接閥與噴頭體有一高度差△h，當(dāng)單向連接閥轉(zhuǎn)到噴頭體處時(shí)，噴頭體將單向連接閥頂起，并頂起鋼球?qū)婎^體與單向連接閥連通，彈簧片彈起將單向連接閥壓住，同時(shí)生物材料通過(guò)進(jìn)料管連接頭進(jìn)入，實(shí)現(xiàn)打印過(guò)程。通過(guò)轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)可切換打印材料，實(shí)現(xiàn)單噴頭多種生物材料的打印。其優(yōu)點(diǎn)是：結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單巧妙，降低成本，易于實(shí)現(xiàn)靈活控制，大大提高打印效率。
浙江大學(xué)
2021-04-13
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尿激酶、激肽釋放酶、抑肽酶和高純度尿多酸肽聯(lián)產(chǎn)工藝
本項(xiàng)目的特點(diǎn)是尿綜合利用聯(lián)產(chǎn)工藝，可將尿激酶、激肽釋放酶，抑肽酶和高純度尿多酸肽四種成分分別提取分離出來(lái)，能大大降低成本。高純度高分子尿激酶新工藝曾與中國(guó)藥品檢定所共同舉辦了學(xué)習(xí)班，轉(zhuǎn)讓給了四家藥廠還承擔(dān)制作了國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)品和亞太地區(qū)國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)品，MW54，000達(dá)100%，而英國(guó)制作的樣品只有60%。尿多酸肽是國(guó)際上唯一的尿制劑抗癌藥物，但含75%尿素、銨鹽、類黑精、雜醇油等大量雜質(zhì)，副作用大，穩(wěn)定性差。本工藝排雜徹底，提取分離純化手段先進(jìn)，成本低，收率高，純度高，活性高，無(wú)副作用。
北京航空航天大學(xué)
2021-04-13
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一種用于多自由度倒裝鍵合過(guò)程的芯片控制方法
本發(fā)明公開(kāi)了一種用于多自由度倒裝鍵合過(guò)程的芯片控制方法，其主要控制過(guò)程包括：獲取芯片的貼裝位置信息；鍵合頭拾取芯片，獲取芯片 Z 旋轉(zhuǎn)軸和 X/Y 直線軸的角度及位置粗調(diào)偏差值，然后在執(zhí)行粗調(diào)的同時(shí)，實(shí)現(xiàn) X/Y 直線軸的閉環(huán)跟隨控制；獲取芯片 X/Y 旋轉(zhuǎn)軸的當(dāng)前實(shí)際角度值，并在逐次選擇 X/Y 旋轉(zhuǎn)軸執(zhí)行角度閉環(huán)控制的同時(shí)，實(shí)現(xiàn)另外兩直線軸的位置閉環(huán)跟隨控制；獲取芯片 Z 旋轉(zhuǎn)軸和X/Y 直線軸的角度及位置精調(diào)偏差值，然后在執(zhí)行精調(diào)的同時(shí)，實(shí)現(xiàn)X/Y 直線軸的閉環(huán)跟隨控制。通過(guò)本發(fā)明，可使得芯片
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種用于多自由度機(jī)械臂的制動(dòng)裝置及控制方法
本發(fā)明公開(kāi)了一種用于多自由度機(jī)械臂制動(dòng)的制動(dòng)裝置及控制方法，所述制動(dòng)裝置包括：用于與制動(dòng)執(zhí)行元件配合完成制動(dòng)動(dòng)作的制動(dòng)架，提供軸向移動(dòng)自由度和傳遞扭矩的滾珠花鍵，用于制動(dòng)執(zhí)行元件的安裝的球鉸制動(dòng)座，用于完成多自由度機(jī)械臂斷電狀態(tài)下的制動(dòng)動(dòng)作的制動(dòng)執(zhí)行元件以及用于測(cè)量制動(dòng)執(zhí)行元件壓力大小的力傳感器，還包括用于檢測(cè)多自由度機(jī)械臂的工作、非工作狀態(tài)的狀態(tài)監(jiān)測(cè)裝置，用于控制制動(dòng)執(zhí)行元件的制動(dòng)動(dòng)作的制動(dòng)控制器，以及驅(qū)動(dòng)制動(dòng)執(zhí)行元件工作的氣路元件。本發(fā)明具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、裝配方便、制動(dòng)安全可靠的優(yōu)點(diǎn)，同時(shí)不約束多自
華中科技大學(xué)
2021-04-14
高效容多錯(cuò)的快速恢復(fù)編碼方法及其驗(yàn)證矩陣生成方法
本發(fā)明公開(kāi)了一種高效容多錯(cuò)的快速恢復(fù)編碼及其驗(yàn)證矩陣生 成方法，該編碼是基于 XOR 運(yùn)算的一種編碼。且該編碼是以編碼單元 為單位的編碼。在一個(gè)編碼單元中存在多個(gè)條帶集，每個(gè)條帶集之間 存在著一定的聯(lián)系。在該種編碼中一個(gè)編碼單元的前面 Rp 行存放著校 驗(yàn)碼，后面的 Rp 行存放著數(shù)據(jù)，Rp 行中的數(shù)據(jù)通過(guò)一個(gè)或幾個(gè)條帶 集中的一些數(shù)據(jù)塊進(jìn)行異或得到。同時(shí)還提供了一種驗(yàn)證該編碼的容 錯(cuò)能力的方法，用一個(gè)變換矩陣來(lái)表示
華中科技大學(xué)
2021-04-14
基于多工況時(shí)域響應(yīng)的 PID 水輪機(jī)調(diào)速器參數(shù)優(yōu)化方法
本發(fā)明公開(kāi)了一種基于多工況時(shí)域響應(yīng)的 PID 水輪機(jī)調(diào)速器參數(shù)優(yōu)化方法，包括以下步驟：（1）建立水輪機(jī)調(diào)節(jié)系統(tǒng)模型，具體包括：PID 水輪機(jī)調(diào)速器模型，水輪機(jī)-引水管道模型和發(fā)電機(jī)模型；（2）通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)試驗(yàn)和參數(shù)辨識(shí)的方式求得水輪機(jī)調(diào)節(jié)系統(tǒng)模型參數(shù)；（3）設(shè)計(jì)基于多工況時(shí)域響應(yīng)的綜合適應(yīng)度函數(shù)，確定優(yōu)化目標(biāo)為：找到最優(yōu) PID 控制參數(shù)，使得綜合適應(yīng)度函數(shù)值達(dá)到最小；（4）利用智能優(yōu)化算法求取最優(yōu)控制參數(shù)。該方法求取的控制參數(shù)使得系統(tǒng)能夠在不同的工況下都保持滿意的動(dòng)態(tài)特性，增強(qiáng)了系統(tǒng)魯棒性。
華中科技大學(xué)
2021-04-14
實(shí)時(shí)負(fù)荷變化下水電站多模式時(shí)空嵌套出力動(dòng)態(tài)調(diào)整方法
本發(fā)明屬于水電能源優(yōu)化運(yùn)行領(lǐng)域，公開(kāi)了一種實(shí)時(shí)負(fù)荷下水電站多模式時(shí)空嵌套出力動(dòng)態(tài)調(diào)整方法，該方法以實(shí)時(shí)負(fù)荷變化量大小為依據(jù)，制定多種模式調(diào)整策略。當(dāng)電站接受到新負(fù)荷指令時(shí)，自動(dòng)進(jìn)入其相應(yīng)調(diào)整模式。本發(fā)明方法可減少電站機(jī)組出力變幅、有效躲避振動(dòng)區(qū)、降低穿越振動(dòng)區(qū)次數(shù)，且電站總耗水率與計(jì)劃經(jīng)濟(jì)運(yùn)行計(jì)算得到的耗水率非常接近，無(wú)明顯額外耗水。因此本發(fā)明方法兼顧穩(wěn)定性、經(jīng)濟(jì)性與高效性，比現(xiàn)有技術(shù)更為經(jīng)濟(jì)、安全、高效。
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種多模態(tài)信息融合的足球視頻事件檢測(cè)與語(yǔ)義標(biāo)注方法
本發(fā)明公開(kāi)一種多模態(tài)信息融合的足球視頻事件檢測(cè)與語(yǔ)義標(biāo)注方法，包括：利用潛在語(yǔ)義分析方法檢測(cè)互聯(lián)網(wǎng)賽況報(bào)道文本描述語(yǔ)句的事件類型；檢測(cè)足球視頻中級(jí)語(yǔ)義對(duì)象，劃分場(chǎng)地區(qū)域并進(jìn)行攻防轉(zhuǎn)換析，確定視頻事件片段的邊界；根據(jù)中圈和哨聲檢測(cè)結(jié)果確定比賽開(kāi)始時(shí)間，利用貝葉斯網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)攻防片段的初始語(yǔ)義分類；在文本描述中的粗粒度時(shí)間信息的約束下，根據(jù)文本和視頻片段的語(yǔ)義同步文本描述和視頻事件，實(shí)現(xiàn)足球視頻事件的語(yǔ)義標(biāo)注。本發(fā)明方法融合互聯(lián)網(wǎng)文本信息和視頻內(nèi)在視聽(tīng)特征分析足球視頻，提高了視頻事件及其邊界檢測(cè)的準(zhǔn)確率，實(shí)
華中科技大學(xué)
2021-04-14
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適用于星型無(wú)線多跳中繼網(wǎng)絡(luò)的最大跳數(shù)獲得方法
本發(fā)明公開(kāi)了一種適用于星型無(wú)線多跳中繼網(wǎng)絡(luò)的最大跳數(shù)獲得方法，包括步驟：步驟 1，構(gòu)建各 普通節(jié)點(diǎn)的流守恒模型；步驟 2，構(gòu)建節(jié)點(diǎn)干擾模型；步驟 3，構(gòu)建各普通節(jié)點(diǎn)的數(shù)據(jù)傳輸量模型；步 驟 4，以接入點(diǎn)吞吐量最大為優(yōu)化目標(biāo)，以普通節(jié)點(diǎn)的流守恒模型和數(shù)據(jù)傳輸量模型、以及節(jié)點(diǎn)的干擾 模型為約束條件，構(gòu)建求解最大跳數(shù)的線性規(guī)劃問(wèn)題；步驟 5，求解線性規(guī)劃問(wèn)題獲得最大跳數(shù)。本發(fā) 明同時(shí)考慮了星型無(wú)線多跳中繼網(wǎng)絡(luò)中復(fù)雜的節(jié)點(diǎn)干擾模型和各節(jié)點(diǎn)的發(fā)送帶寬需求
武漢大學(xué)
2021-04-14