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本發(fā)明公開了一種砂帶磨削加工的路徑規(guī)劃方法，用于實(shí)現(xiàn)對(duì)被加工曲面上的刀具路徑規(guī)劃，其特征在于，該方法具體包括：S1 提取被加工曲面的等參數(shù)線；S2 在參數(shù)域內(nèi)，規(guī)劃相鄰的等參數(shù)線間的過渡路徑，各等參數(shù)線與所述過渡路徑形成參數(shù)域內(nèi)的初始刀位軌跡；S3 將參數(shù)域中的初始刀具軌跡離散，并根據(jù)參數(shù)域與待加工曲面的點(diǎn)對(duì)應(yīng)關(guān)系，將參數(shù)域中規(guī)劃出的離散點(diǎn)映射到待加工曲面上，獲得刀觸點(diǎn)；S4 計(jì)算每個(gè)刀觸點(diǎn)對(duì)應(yīng)的刀位點(diǎn)、刀軸矢量和接觸輪軸線矢量，得到砂帶磨削加工的刀位數(shù)據(jù)，即可實(shí)現(xiàn)刀具路徑規(guī)劃。本發(fā)明的方法可以有效

該成果先后獲得江蘇省科技進(jìn)步一等獎(jiǎng)、國家科技進(jìn)步二等獎(jiǎng)。創(chuàng)建了機(jī)插毯苗、缽苗兩套“三控”育秧新技術(shù)； “三協(xié)調(diào)”高產(chǎn)優(yōu)質(zhì)栽培途徑及生育診斷指標(biāo)體系； 毯苗、 缽苗機(jī)插水稻“三協(xié)調(diào)”高產(chǎn)優(yōu)質(zhì)栽培技術(shù)新模式等多種栽培技術(shù)。 先后被農(nóng)業(yè)部與蘇、皖、鄂、贛等省列為主推技術(shù)；在 2015 至 2017 年期間，累計(jì)應(yīng)用 8952.7 萬畝，新增稻谷 335.1 萬噸，增收 97.6 億元，節(jié)本 17.3 億元，累計(jì)新增效益 114.9 億元。

本發(fā)明公開了一種適用于多材質(zhì)工件的 3D 打印設(shè)備，其包括三 維運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)、工作臺(tái)、轉(zhuǎn)盤式噴頭切換裝置、供料系統(tǒng)和控制系統(tǒng)， 三維運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)包括 X 軸、Y 軸和 Z 軸運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)；工作臺(tái)與 X 軸運(yùn)動(dòng)結(jié) 構(gòu)固定連接，其在 X 軸運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)和 Y 軸運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下作水平運(yùn)動(dòng)， 在 Z 軸運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下作上下運(yùn)動(dòng)；轉(zhuǎn)盤式噴頭切換裝置包括轉(zhuǎn)盤 和電機(jī)；轉(zhuǎn)盤周向上安裝有多個(gè)分段式螺桿噴頭裝置，其在電機(jī)的帶 動(dòng)下實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)切換；供

該成果將光纖光柵與多種通信復(fù)用技術(shù)相結(jié)合，采用一種新型的光纖光柵調(diào)諧解調(diào)技術(shù)，具有當(dāng)前最先進(jìn)技術(shù)特點(diǎn)的多參數(shù)、多功能、分布式光纖光柵傳感網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)。該系統(tǒng)能夠同時(shí)對(duì)多點(diǎn)（1-32點(diǎn)）、多個(gè)物理量（例如溫度、應(yīng)變、振動(dòng)等）進(jìn)行測(cè)量。其檢測(cè)的最大應(yīng)變量20000με，應(yīng)變分辨率1 με，可檢測(cè)溫度范圍-30—200℃，溫度分辨率0.03 ℃，并可給出相關(guān)物理量的分布曲線。 該成果在實(shí)際應(yīng)用中將推廣和轉(zhuǎn)化為兩個(gè)方向的產(chǎn)品：1.廣泛應(yīng)用于各類重大工程建筑，包括大型橋梁、大樓、大壩、輸油管道、化

本項(xiàng)目主要解決此市場(chǎng)痛點(diǎn)，將3D打印技術(shù)和液壓系統(tǒng)相結(jié)合，設(shè)計(jì)一套輕量化的液壓機(jī)械臂，特別適用于航空航天、軍工、勘探、安防、排爆、物流搬運(yùn)等特種機(jī)器人領(lǐng)域。對(duì)比同體積和質(zhì)量的電驅(qū)動(dòng)馬達(dá)，扭矩可增加4倍以上。 一、項(xiàng)目進(jìn)展 已注冊(cè)公司運(yùn)營(yíng) 二、企業(yè)信息 企業(yè)名稱 上海埃曼機(jī)器人有限公司 企業(yè)法人 唐鋒 注冊(cè)時(shí)間 2021.8.19 注冊(cè)所在省市 上海 組織機(jī)構(gòu)代碼 91310113MA7B0CQ912 經(jīng)營(yíng)范圍 機(jī)器人及其配件的研發(fā)、銷售 企業(yè)地址 上海市寶山區(qū)上大路668號(hào) 獲投資情況 EFG天使基金 三、負(fù)責(zé)人及成員 姓名 學(xué)院/所學(xué)專業(yè) 入學(xué)/畢業(yè)時(shí)間 唐鋒 材料科學(xué)與工程/冶金工程 2020.09 黃夢(mèng)婷 材料科學(xué)與工程/冶金工程 2020.09 劉翔 材料科學(xué)與工程/冶金工程 2020.09 四、指導(dǎo)教師 姓名 學(xué)院/所學(xué)專業(yè) 職務(wù)/職稱 研究方向 王江 材料科學(xué)與工程 教授 陳超越 材料科學(xué)與工程 講師 五、項(xiàng)目簡(jiǎn)介 目前市面上使用的機(jī)械臂、機(jī)器人95%以上為電機(jī)驅(qū)動(dòng)，存在負(fù)載小，抗干擾能力差，續(xù)航短的問題，難以滿足人們對(duì)負(fù)載日益增長(zhǎng)的需求。而液壓驅(qū)動(dòng)的機(jī)械臂、機(jī)器人在相同功率下可以提供更大負(fù)載，對(duì)外界干擾不敏感，但同樣存在一些問題，比如液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)和液壓元器件體積大，質(zhì)量大，漏油，散熱差等，因而很少被采用。在大負(fù)載、移動(dòng)式機(jī)器人領(lǐng)域二者難以兼顧。 本項(xiàng)目主要解決此市場(chǎng)痛點(diǎn)，將3D打印技術(shù)和液壓系統(tǒng)相結(jié)合，設(shè)計(jì)一套輕量化的液壓機(jī)械臂，特別適用于航空航天、軍工、勘探、安防、排爆、物流搬運(yùn)等特種機(jī)器人領(lǐng)域。對(duì)比同體積和質(zhì)量的電驅(qū)動(dòng)馬達(dá)，扭矩可增加4倍以上。 從最初的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)就采用增材制造思維，打破傳統(tǒng)加工工藝的限制，因而設(shè)計(jì)更加多樣化。然后將關(guān)鍵液壓元器件也采用輕量化設(shè)計(jì)，金屬3D打印工藝加工，部分液壓元件外殼可進(jìn)一步與機(jī)械結(jié)構(gòu)件集成，使整體更加輕量化，簡(jiǎn)潔化。 團(tuán)隊(duì)目前已為中電X所開發(fā)一套原型機(jī)，產(chǎn)品于2021年7月交付，目前在開發(fā)第二代產(chǎn)品。今年1月與浙江大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院簽訂三年合作開發(fā)協(xié)議，開發(fā)一款用于軍工的機(jī)械狗腿部關(guān)節(jié)等項(xiàng)目。

機(jī)器人在煤礦救援領(lǐng)域發(fā)揮著越來越重要的作用，但仍存在無法精確識(shí)別災(zāi)后環(huán)境、無法適應(yīng)井下復(fù)雜地形以及難以檢測(cè)、定位井下生命體等問題。 一、項(xiàng)目進(jìn)展 創(chuàng)意計(jì)劃階段 二、負(fù)責(zé)人及成員 姓名 學(xué)院/所學(xué)專業(yè) 入學(xué)/畢業(yè)時(shí)間 柳佳樂 自動(dòng)化18-2 2018-2022 劉浩峰 計(jì)算機(jī)科學(xué)與技術(shù)18-7 2018-2022 石少勇 測(cè)控技術(shù)與儀器18-2 2018-2022 欒廣鑫 電氣工程及其自動(dòng)化18-5 2018-2022 李明晶 測(cè)控技術(shù)與儀器18-1 2018-2022 三、指導(dǎo)教師 姓名 學(xué)院/所學(xué)專業(yè) 職務(wù)/職稱 研究方向 楊洪濤 機(jī)械工程學(xué)院 教授 精密測(cè)試技術(shù)、儀器精度理論及應(yīng)用、自動(dòng)化測(cè)控系統(tǒng) 凌六一 電氣與信息工程學(xué)院 教授 智能信息處理、光電檢測(cè)及環(huán)境光譜探測(cè)技術(shù) 蘇樹智 計(jì)算機(jī)科學(xué)與工程學(xué)院 副教授 人工智能、模式識(shí)別、機(jī)器視覺、信息融合、深度學(xué)習(xí)等領(lǐng)域 四、項(xiàng)目簡(jiǎn)介 目前，機(jī)器人在煤礦救援領(lǐng)域發(fā)揮著越來越重要的作用，但仍存在無法精確識(shí)別災(zāi)后環(huán)境、無法適應(yīng)井下復(fù)雜地形以及難以檢測(cè)、定位井下生命體等問題。為此，本團(tuán)隊(duì)充分利用六足機(jī)器人高穩(wěn)定性和多地形適應(yīng)性的優(yōu)勢(shì)，應(yīng)用激光雷達(dá)、深度相機(jī)和其他輔助傳感器，設(shè)計(jì)仿生六足煤礦救援機(jī)器人，結(jié)合SLAM、A*、ROS等先進(jìn)技術(shù)，實(shí)現(xiàn)礦井災(zāi)后局部復(fù)雜環(huán)境的三維地圖構(gòu)建、地形障礙物識(shí)別以及機(jī)器人自主路徑規(guī)劃。機(jī)器人所獲信息實(shí)時(shí)無線傳輸至上位機(jī)，幫助救援人員快速制定科學(xué)有效的救援方案。

本發(fā)明公開了一種蜂窩移動(dòng)通信網(wǎng)絡(luò)覆蓋的多小區(qū)聯(lián)合優(yōu)化方法及其裝置；本發(fā)明的方法包括：收集目標(biāo)區(qū)域內(nèi)各基站位置信息；對(duì)目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行柵格劃分；測(cè)量各基站到各柵格點(diǎn)的傳播損耗；遍歷發(fā)射總功率、天線電參數(shù)組合，統(tǒng)計(jì)不良覆蓋比；挑選使不良覆蓋比最小的組合，饋送最優(yōu)激勵(lì)電流至各天線。本發(fā)明的裝置包括：信息收集模塊、柵格化處理模塊、傳播損耗確定模塊、遍歷求解模塊和挑選模塊。本發(fā)明通過優(yōu)化陣列天線的方向圖和發(fā)射功率來實(shí)現(xiàn)面向?qū)嶋H傳播環(huán)境的網(wǎng)絡(luò)覆蓋的多小區(qū)聯(lián)合優(yōu)化，使得整個(gè)目標(biāo)區(qū)域的不良覆蓋最少；既可用于面向?qū)嶋H傳播環(huán)境的網(wǎng)絡(luò)覆蓋的多小區(qū)聯(lián)合優(yōu)化，也可以用于對(duì)個(gè)別小區(qū)的不良覆蓋進(jìn)行單獨(dú)糾正。

本實(shí)用新型公開了一種基于多段熱電模組構(gòu)成的柔性供電表帶。柔性供電表帶中間至少由一段密度大且等距排布熱電模組的供電表帶，其兩側(cè)至少各由一段相同的密度小且等距排布熱電模組的供電表帶連接而成；熱電模組的供電表帶，從手腕穿戴面向外都具有依次為導(dǎo)熱層，裝有熱電模組的柔性印刷電路板和多個(gè)散熱層，柔性印刷電路板上表面熱電模組中的每個(gè)熱電對(duì)分別裝在各自表帶主體的長(zhǎng)方形通孔中，每個(gè)熱電對(duì)分別通過冷端銅導(dǎo)電片與各自的散熱層連接，散熱層均位于表帶主體外。本實(shí)用新型在保證供電表帶貼合手腕輪廓的前提下提高熱電模組中熱電對(duì)的對(duì)數(shù)，提高供電表帶的輸出驅(qū)動(dòng)能力。表帶主體采用聚二甲基硅氧烷，柔性較好，可以適合不同手臂表面。

本實(shí)用新型涉及雙目立體視覺測(cè)距技術(shù)，具體涉及一種多攝像頭自適應(yīng)的立體視覺測(cè)距裝置，包括 主板，固定在主板上的左一攝像頭、左二攝像頭、右一攝像頭、右二攝像頭、右三攝像頭、左數(shù)據(jù)傳輸 接口，及右數(shù)據(jù)傳輸接口，還包括外部控制板；左一攝像頭、左二攝像頭通過主板與左數(shù)據(jù)傳輸接口連 接；右一攝像頭、右二攝像頭、右三攝像頭通過主板與右數(shù)據(jù)傳輸接口連接；左數(shù)據(jù)傳輸接口、右數(shù)據(jù) 傳輸接口分別與外部控制板連接。該測(cè)距裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、操作方便、成本低，具有多個(gè)攝像頭，允許根 據(jù)待測(cè)物的實(shí)際位置和實(shí)際距離選擇使用攝像頭對(duì)，具有自適應(yīng)性，可移植性強(qiáng)，能夠?qū)崿F(xiàn)雙目立體視 覺測(cè)距所需圖像數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)采集和傳輸。 

一種適于規(guī)則網(wǎng)格 DEM 的結(jié)構(gòu)化多尺度重構(gòu)方法，包括如下步驟:步驟 1，谷地匯水區(qū)域的提取 及結(jié)構(gòu)化組織;步驟 2，谷地選取與匯水區(qū)域的合并;步驟 3，基于合并后的匯水區(qū)域進(jìn)行約束內(nèi)插生 成新的、刪除次要谷地后的 DEM。其優(yōu)點(diǎn)是:通過實(shí)驗(yàn)對(duì)比，傳統(tǒng)重采樣及濾波綜合方法無論谷地和 山脊大小同等程度地削減正向、負(fù)向地貌，沒有顧及地理特征的保持;而采用本發(fā)明方法綜合后，圖中 表示次要谷地的等高線彎曲呈現(xiàn)成組刪除的效果，表示主要谷地源頭的等高線彎曲保持較好，與專家手 工綜合的效果接近。