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本發(fā)明公開(kāi)一種多足機(jī)器人平衡控制方法，用于多足機(jī)器人在非結(jié)構(gòu)化地形條件下運(yùn)動(dòng)時(shí)的平衡控制，控制流程簡(jiǎn)潔明確。本發(fā)明是檢測(cè)到機(jī)器人失穩(wěn)后，快速計(jì)算出調(diào)整腿末端下一個(gè)運(yùn)動(dòng)周期的落點(diǎn)位置，執(zhí)行控制策略后，將使得機(jī)器人由失穩(wěn)狀態(tài)迅速轉(zhuǎn)換為靜態(tài)穩(wěn)定狀態(tài)。足端落點(diǎn)位置應(yīng)滿(mǎn)足的約束條件和足端落點(diǎn)位置均由解析式給出，計(jì)算效率較高，適合于在線(xiàn)實(shí)時(shí)計(jì)算和實(shí)時(shí)控制。整套控制方法利用機(jī)器人各關(guān)節(jié)角度信息、機(jī)身位姿信息和足端腳力信息對(duì)機(jī)器人各腿的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行位置控制，該控制方法適應(yīng)于多足機(jī)器人在非結(jié)構(gòu)化環(huán)境下的平衡控制。

隨著現(xiàn)代生產(chǎn)生活方式的快速發(fā)展，在電子、食品、醫(yī)藥、日化和新能源等行業(yè)中，對(duì)體積小、重量輕的產(chǎn)品進(jìn)行封裝、包裝及分揀等高速無(wú)污染作業(yè)的需求日漸旺盛。由于具有一定的通用性和適應(yīng)性，工業(yè)機(jī)器人成為此類(lèi)作業(yè)中保障質(zhì)量、提高效率和降低成本的核心裝備，尤其是高速并聯(lián)機(jī)器人因速度和動(dòng)態(tài)特性的優(yōu)勢(shì)而備受青睞。無(wú)需高精密減速器的結(jié)構(gòu)特性，也決定了高速并聯(lián)機(jī)器人在中國(guó)有極大的創(chuàng)新和發(fā)展空間，與此同時(shí)，多樣化復(fù)雜生產(chǎn)工況也對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)的本體設(shè)計(jì)、視覺(jué)感知、運(yùn)動(dòng)控制和多機(jī)協(xié)同等核心技術(shù)及其集成提出新的挑戰(zhàn)。 本項(xiàng)目歷時(shí)多年，攻克高速多并聯(lián)機(jī)器人協(xié)同作業(yè)系統(tǒng)的多項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)，并成功研制了滿(mǎn)足高效生產(chǎn)的國(guó)產(chǎn)化成套裝備，達(dá)到國(guó)際先進(jìn)水平。

隨著人工智能、大數(shù)據(jù)、物聯(lián)網(wǎng)、區(qū)塊鏈等新一代信息技術(shù)興起，數(shù)據(jù)量呈現(xiàn)爆炸式增長(zhǎng)，傳統(tǒng)計(jì)算系統(tǒng)的算力難以滿(mǎn)足海量數(shù)據(jù)的計(jì)算需求。與此同時(shí)，摩爾定律逐漸放緩，單純依靠提高集成度、縮小晶體管尺寸來(lái)提升芯片及系統(tǒng)性能的路徑正面臨技術(shù)極限，通過(guò)引入憶阻器新器件、模擬計(jì)算新范式、存算一體新架構(gòu)，將拓展出全新的高性能人工智能芯片與系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)計(jì)算能力的飛躍。 目前被廣泛使用的經(jīng)典馮·諾依曼計(jì)算架構(gòu)下數(shù)據(jù)存儲(chǔ)與處理是分離的，存儲(chǔ)器與處理器之間通過(guò)數(shù)據(jù)總線(xiàn)進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，在面向大數(shù)據(jù)分析等應(yīng)用場(chǎng)景中，這種計(jì)算架構(gòu)已成為高性能低功耗計(jì)算系統(tǒng)的主要瓶頸之一：數(shù)據(jù)總線(xiàn)的有限帶寬嚴(yán)重制約了處理器的性能與效率，且存儲(chǔ)器與處理器之間存在嚴(yán)重性能不匹配問(wèn)題。憶阻器存算一體系統(tǒng)把傳統(tǒng)以計(jì)算為中心的架構(gòu)轉(zhuǎn)變?yōu)橐詳?shù)據(jù)為中心的架構(gòu)，其直接利用阻變器件進(jìn)行數(shù)據(jù)存儲(chǔ)與處理，通過(guò)將器件組織成為交叉陣列形式，實(shí)現(xiàn)存算一體的矩陣向量乘計(jì)算。憶阻器存算一體系統(tǒng)可以避免數(shù)據(jù)在存儲(chǔ)和計(jì)算中反復(fù)搬移帶來(lái)的時(shí)間和能量開(kāi)銷(xiāo)，消除了傳統(tǒng)計(jì)算系統(tǒng)中的“存儲(chǔ)墻”與“功耗墻”問(wèn)題，可以高效、并行的完成基礎(chǔ)的矩陣向量乘計(jì)算，未來(lái)極有潛力成為支撐人工智能等新興應(yīng)用的核心技術(shù)。 清華大學(xué)吳華強(qiáng)教授團(tuán)隊(duì)實(shí)現(xiàn)了材料與器件、電路設(shè)計(jì)、架構(gòu)和算法的軟硬件協(xié)同等多方面原始創(chuàng)新，解決了系統(tǒng)精度損失等被廣泛關(guān)注的難題： 材料與器件創(chuàng)新。科研團(tuán)隊(duì)選擇了電學(xué)特性穩(wěn)定的二氧化鉿作為憶阻層核心材料，提出了通過(guò)插入少量氧化鋁層來(lái)固定離子分布、抑制晶粒間界形成的新理論，提出了引入熱增強(qiáng)層的新原理器件結(jié)構(gòu)，成功抑制了憶阻器非理想特性的產(chǎn)生。 電路設(shè)計(jì)創(chuàng)新。開(kāi)發(fā)了一套憶阻器與晶體管的混合電路設(shè)計(jì)方法，提出“差分電阻”設(shè)計(jì)思想，采取源線(xiàn)電流鏡限流設(shè)計(jì)，抑制了憶阻器電路中可能產(chǎn)生的各種計(jì)算誤差。 算法創(chuàng)新。提出了混合訓(xùn)練算法，僅用小數(shù)據(jù)量訓(xùn)練神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)并只更新最后一層網(wǎng)絡(luò)的權(quán)重，即可將存算一體硬件系統(tǒng)的計(jì)算精度達(dá)到與軟件理論值相同的水平。 “技術(shù)鏈”創(chuàng)新。從“單點(diǎn)技術(shù)突破”拓展到“技術(shù)鏈突破”，開(kāi)發(fā)了針對(duì)憶阻器存算一體芯片的電子設(shè)計(jì)自動(dòng)化（EDA）工具，打通了從電路模塊設(shè)計(jì)到系統(tǒng)綜合再到芯片驗(yàn)證的設(shè)計(jì)全流程。 上述理論和方法發(fā)表于《自然》《自然·納米技術(shù)》《自然·通訊》等國(guó)際頂級(jí)期刊，以及被譽(yù)為“集成電路奧林匹克”的“國(guó)際固態(tài)電路大會(huì)”等頂級(jí)學(xué)術(shù)會(huì)議。研究成果被“國(guó)際半導(dǎo)體技術(shù)路線(xiàn)圖”和30多部綜述文章長(zhǎng)篇幅引用。團(tuán)隊(duì)已在該研究方向申請(qǐng)國(guó)內(nèi)外專(zhuān)利72項(xiàng)，其中30項(xiàng)已獲得授權(quán)，知識(shí)產(chǎn)權(quán)完全自主可控。 團(tuán)隊(duì)已研制出全球首款憶阻器存算一體芯片和系統(tǒng)，集成了8個(gè)憶阻器陣列和完整的外圍控制電路，以更小的功耗和更低的硬件成本大幅提升了計(jì)算設(shè)備的算力。全系統(tǒng)的計(jì)算能效比當(dāng)前主流的人工智能計(jì)算平臺(tái)——圖形處理器（GPU）高兩個(gè)數(shù)量級(jí)。團(tuán)隊(duì)還設(shè)計(jì)了一款基于130nm工藝研制的完整憶阻器存算一體芯片，在MNIST數(shù)據(jù)集上計(jì)算速度已超過(guò)市面上28nm工藝的四核CPU產(chǎn)品近20倍，能效有近千倍的優(yōu)勢(shì)。

一種植被多高光譜成像裝置,其特征在于它包括一濾色片殼體、一光學(xué)鏡頭、一成像單元、放置在所述濾色片殼體中的濾色片、一濾色片更換裝置、一計(jì)算機(jī)和一電源其中,所述濾色片殼體、光學(xué)鏡頭和成像單元順序排列,且各中心同軸所述光學(xué)鏡頭與成像單元固連,且所述成像單元位于所述光學(xué)鏡頭的成像面上所述濾色片更換裝置的控制端電連接所述計(jì)算機(jī),所述成像單元與計(jì)算機(jī)進(jìn)行數(shù)據(jù)及控制信號(hào)通信所述電源為各用電設(shè)備供電。

太陽(yáng)能與熱泵聯(lián)合供熱的多水箱蓄熱裝置是在太陽(yáng)能集熱器與熱泵之間的環(huán)路上依次并聯(lián)2～5個(gè)蓄熱水箱，每個(gè)蓄熱水箱供水或者回水主管上設(shè)有電磁閥，進(jìn)水或者出水支管上也設(shè)有電磁閥，各個(gè)蓄熱水箱的底部設(shè)置溫度傳感器；熱水連接管從蓄熱水箱的底部進(jìn)入，上部出來(lái)，并把各個(gè)蓄熱水箱串聯(lián)連接；太陽(yáng)能集熱器的供回水管在靠近冷水進(jìn)水一端與并聯(lián)蓄熱水箱的供回水主管相接，熱泵的供回水管在另一端與并聯(lián)蓄熱水箱的供回水主管相接。系統(tǒng)設(shè)有熱泵充熱、太陽(yáng)能充熱、太陽(yáng)能與熱泵聯(lián)合充熱等多種運(yùn)行模式。 本裝置的優(yōu)點(diǎn)：1) 能結(jié)合太陽(yáng)能與熱泵的優(yōu)點(diǎn)，在各種天氣條件下最大程度地利用太陽(yáng)能和低谷電，節(jié)約電能，降低運(yùn)行費(fèi)用，減小了電網(wǎng)的高峰電力負(fù)荷。2) 采用多水箱并聯(lián)蓄熱的方式，可以將水箱的集中荷載以及占用的空間分散開(kāi)來(lái)，使得水箱的布置有更多的選擇和靈活性。 3) 水箱間溫度分層，有利于提高太陽(yáng)能集熱器和熱泵的運(yùn)行效率。 技術(shù)指標(biāo)： 1) 采用熱泵輔助加熱，比電輔助加熱節(jié)能60%以上2) 采用夜間低谷電進(jìn)行蓄熱，又可以比普通太陽(yáng)能熱泵系統(tǒng)節(jié)約運(yùn)行電費(fèi)10%～20%(按夜間電費(fèi)減半計(jì)算)。

本項(xiàng)成果是在桿體的一端加工有螺紋，另一端加工為倒楔形，桿體帶有螺紋的一端穿過(guò)托板的安裝孔，通過(guò)與螺紋適配的螺母將托板與桿體緊固，其特征在于：在桿體上依次設(shè)置有上脹箍管和至少一節(jié)的支撐單元管，支撐單元管設(shè)置在上脹箍管的下端，在上脹箍管的外壁上設(shè)置有能夠防止桿體逆轉(zhuǎn)的逆止鍵。

本發(fā)明涉及多屏顯示領(lǐng)域，提供了一種實(shí)現(xiàn)多屏顯示的方法， 包括 S1 遠(yuǎn)端觸控設(shè)備獲取屏幕內(nèi)容并向顯示控制中心發(fā)送屏幕內(nèi)容 和指定顯示設(shè)備編號(hào)的指令；S2 顯示控制中心接收屏幕內(nèi)容，并根據(jù) 指令將所述屏幕內(nèi)容輸出到編號(hào)對(duì)應(yīng)的顯示設(shè)備上實(shí)現(xiàn)多屏顯示。本 發(fā)明中每個(gè)顯示設(shè)備的顯示內(nèi)容可以一致也可以不一致，具體為遠(yuǎn)端 觸控設(shè)備將顯示內(nèi)容發(fā)送到顯示設(shè)備控制中心，顯示設(shè)備控制中心將 顯示信息發(fā)送到顯示設(shè)備進(jìn)行顯示，顯示設(shè)備控制中

本項(xiàng)目多氮雜環(huán)高活性母體基礎(chǔ)上，對(duì)現(xiàn)有高活性結(jié)構(gòu)進(jìn)行基團(tuán)變化和結(jié)構(gòu)修飾，設(shè)計(jì)并合成具有完全自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的100多個(gè)潛在殺蟲(chóng)劑化合物結(jié)構(gòu)，全面進(jìn)行了結(jié)構(gòu)確證。

工業(yè)循環(huán)冷卻水的硬度、堿度、濃縮倍數(shù)等控制指標(biāo)在化工、電力、鋼鐵企業(yè)的日常分析工作中需要占用大量人手和實(shí)驗(yàn)空間，HACH等品牌的進(jìn)口儀器操作繁瑣，耗材價(jià)格昂貴。我們與多家單位聯(lián)合研制的工業(yè)循環(huán)冷卻水多參數(shù)快速分析儀結(jié)構(gòu)緊湊，操作簡(jiǎn)便，分析速度快，兩分鐘內(nèi)可完成全部指標(biāo)的測(cè)定。整機(jī)和耗材價(jià)格優(yōu)勢(shì)明顯，可提供專(zhuān)家級(jí)的咨詢(xún)服務(wù)，售后響應(yīng)快捷。具有很強(qiáng)的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力。

含有N-C-S 3個(gè)雜原子的多氮雜環(huán)是一類(lèi)高活性的雜環(huán)母核,因而具有廣譜生物活性，具有獨(dú)特的殺蟲(chóng)、抗病毒、除草、植物生長(zhǎng)調(diào)節(jié)等性能，在農(nóng)業(yè)上可廣泛用作殺蟲(chóng)劑、除草劑、植物生長(zhǎng)調(diào)節(jié)劑和驅(qū)蟲(chóng)藥等。本項(xiàng)目即在此多氮雜環(huán)高活性母體基礎(chǔ)上，對(duì)現(xiàn)有高活性結(jié)構(gòu)進(jìn)行基團(tuán)變化和結(jié)構(gòu)修飾，設(shè)計(jì)并合成具有完全自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的100多個(gè)潛在殺蟲(chóng)劑化合物結(jié)構(gòu)，全面進(jìn)行了結(jié)構(gòu)確證，并在國(guó)家南方農(nóng)藥創(chuàng)制中心江蘇基地（江蘇省農(nóng)藥研究所股份有限公司）生測(cè)室和江蘇揚(yáng)農(nóng)化工股份有限公司生測(cè)室進(jìn)行了農(nóng)業(yè)病害蟲(chóng)和衛(wèi)生病害蟲(chóng)殺蟲(chóng)活性測(cè)試，結(jié)果表明：（1）農(nóng)業(yè)病害蟲(chóng)方面：合成產(chǎn)物對(duì)蠶豆蚜和朱砂葉螨在400ppm普篩濃度下普遍具有A、B級(jí)殺蟲(chóng)活性，進(jìn)一步降低濃度初篩、復(fù)篩測(cè)試下，仍有2～3個(gè)化合物具有A級(jí)殺蟲(chóng)活性（死亡率大于90%），其中有一個(gè)品種在2～4ppm下仍保持A級(jí)高效殺蟲(chóng)活性，與吡蟲(chóng)啉活性相當(dāng)，基本達(dá)到了商品殺蟲(chóng)劑的性能要求。（2）衛(wèi)生病害蟲(chóng)方面：合成產(chǎn)物以氣霧劑與相同濃度0.1％右旋胺菊酯氣霧劑對(duì)照測(cè)試，普遍具有A、B級(jí)殺蟲(chóng)活性，有11個(gè)化合物分別（或同時(shí)）對(duì)庫(kù)蚊和家蠅達(dá)到了A級(jí)殺蟲(chóng)活性（20min擊倒率大于90%），有6個(gè)化合物生測(cè)時(shí)20min擊倒率能達(dá)到95％～100%，且擊倒KT50（半數(shù)擊倒時(shí)間）在6min以?xún)?nèi)，達(dá)到了商品殺蟲(chóng)劑的性能要求。特點(diǎn)優(yōu)勢(shì)：本項(xiàng)目創(chuàng)制殺蟲(chóng)劑品種采用DNA阻斷技術(shù)破壞害蟲(chóng)新陳代謝過(guò)程，因而具有廣譜、高效、無(wú)抗藥性等特點(diǎn)。技術(shù)指標(biāo)：對(duì)農(nóng)業(yè)害蟲(chóng)在5ppm濃度下殺蟲(chóng)活性A級(jí)（大于90%）；對(duì)衛(wèi)生害蟲(chóng)0.1％濃度下殺蟲(chóng)活性A級(jí)（20min擊倒率大于90%）。