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山東愛(ài)客多熱能科技有限公司，自2008年1月成立以來(lái)，公司本著“產(chǎn)品質(zhì)量零缺陷，售后服務(wù)零抱怨”的原則研發(fā)生產(chǎn)了新型“愛(ài)客多”牌燃?xì)獗趻鞝t及燃?xì)馍逃貌膳癄t產(chǎn)品。技術(shù)與歐洲同步，獨(dú)具“高安全、高節(jié)能、高環(huán)保、無(wú)隱患”三高一無(wú)標(biāo)準(zhǔn)。本公司生產(chǎn)、檢測(cè)設(shè)備齊全，與“國(guó)家燃?xì)庥镁哔|(zhì)量監(jiān)督檢測(cè)中心”檢測(cè)設(shè)備標(biāo)準(zhǔn)一致，現(xiàn)為“中國(guó)燃?xì)夤釋I(yè)委員會(huì)”委員單位；《生產(chǎn)許可證》編號(hào)：XK21-005-00149；所生產(chǎn)壁掛爐通過(guò)國(guó)家燃?xì)饩哔|(zhì)量監(jiān)督檢測(cè)中心檢測(cè)(報(bào)告編號(hào)：熱字2008-959)。      

西安電子科技大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院多智能體研究中心鄭元世教授團(tuán)隊(duì)通過(guò)引入了智能體及鄰居的歷史狀態(tài)，提出了一種基于記憶信息的一致性協(xié)議并建立了該協(xié)議下顯式的一致域。

本發(fā)明涉及一種多視角地面激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)自動(dòng)化全局配準(zhǔn)方法。該方法分為兩個(gè)關(guān)鍵的模塊:語(yǔ)義 特征點(diǎn)的提取與特征匹配。第一步，進(jìn)行語(yǔ)義特征點(diǎn)的提取，通過(guò)數(shù)據(jù)切片、距離聚類、幾何基元擬合 等一系列方式，獲得語(yǔ)義特征點(diǎn);第二步，進(jìn)行語(yǔ)義特征點(diǎn)的匹配，通過(guò)構(gòu)建三角幾何約束條件與語(yǔ)義 約束條件來(lái)匹配語(yǔ)義特征點(diǎn);并采用幾何一致性的聚類方式剔除其中錯(cuò)誤的匹配;最后，以匹配的特征 點(diǎn)個(gè)數(shù)的倒數(shù)作為權(quán)值，構(gòu)建一個(gè)加權(quán)無(wú)向圖，以加權(quán)無(wú)向圖的最小生成樹作為配準(zhǔn)的路徑，最終得到 各個(gè)站的全局配準(zhǔn)參數(shù)，實(shí)現(xiàn)全局最優(yōu)配準(zhǔn)。本發(fā)明構(gòu)筑了一種適用于多視角的自動(dòng)化地面站激光點(diǎn)云 配準(zhǔn)方法，該方法能夠有效抵抗噪聲、點(diǎn)密度與遮擋的影響，提高了激光掃描作業(yè)效率，具有很好的實(shí) 用價(jià)值。

多PC多核分布式并行計(jì)算系統(tǒng)是一個(gè)通用的分布式并行計(jì)算平臺(tái)，易于使用且擴(kuò)展能力強(qiáng)，適用于海量數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)分析、數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)、數(shù)據(jù)挖掘、科學(xué)計(jì)算等領(lǐng)域的快速處理。 圖1多PC多核分布式并行計(jì)算系統(tǒng)布局圖 系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了任務(wù)提交、任務(wù)管理、任務(wù)分配、任務(wù)調(diào)度、負(fù)載均衡、結(jié)果融合、容錯(cuò)處理等功能。用戶只需要通過(guò)C、C++、Fortran等編程語(yǔ)言，按照串行思路編寫數(shù)據(jù)處理和數(shù)據(jù)融合函數(shù)，就可實(shí)現(xiàn)中小集群環(huán)境下的多PC多核分布式并行計(jì)算。 主要性能： ？ 系統(tǒng)可擴(kuò)展性好，可適應(yīng)幾個(gè)到100個(gè)計(jì)算節(jié)點(diǎn)，可適應(yīng)一個(gè)或多個(gè)磁盤； ？ 在網(wǎng)絡(luò)帶寬和磁盤讀寫速度等能保證的情況下，處理速度與計(jì)算節(jié)點(diǎn)數(shù)目基本呈線性變化； ？ 動(dòng)態(tài)加載不同的計(jì)算函數(shù)和處理函數(shù)，實(shí)現(xiàn)不同的數(shù)據(jù)處理。

本項(xiàng)目研究了單個(gè)動(dòng)力源分時(shí)段驅(qū)動(dòng)多個(gè)負(fù)載的傳動(dòng)方案，采用電磁控制技術(shù)設(shè)計(jì)了分體式電磁聯(lián)軸器，通過(guò)徑向移動(dòng)活動(dòng)半聯(lián)軸器，實(shí)現(xiàn)其與不同位置的多個(gè)固定半聯(lián)軸器分時(shí)段接合。將該分體式電磁聯(lián)軸器應(yīng)用于多層升降橫移式立體車庫(kù)各層車位的升降傳動(dòng)裝置，能夠?qū)崿F(xiàn)同一層的多個(gè)車位共用一臺(tái)升降電機(jī)，電機(jī)分時(shí)段驅(qū)動(dòng)各個(gè)車位的升降動(dòng)作，減少電機(jī)數(shù)量，提高電機(jī)的使用率；多個(gè)車位采用一臺(tái)升降電機(jī)驅(qū)動(dòng)，能夠方便的在電機(jī)驅(qū)動(dòng)部分安裝配重塊，以減小電機(jī)功率、節(jié)約能源。本項(xiàng)目獲批發(fā)明專利3項(xiàng)。

本實(shí)用新型屬于醫(yī)療器械領(lǐng)域，具體公開了一種十二指腸灌洗管。本實(shí)用新型灌洗管包括三通閥門接 頭、主體管、防護(hù)薄膜和防逆流裝置，所述主體管的上端與三通閥門接頭的其中一個(gè)接頭相連，主體管的 下端部有若干個(gè)側(cè)孔，側(cè)孔上部的主體管管壁沿軸向方向向上依次設(shè)有防逆流裝置、防護(hù)薄膜，所述防逆 流裝置為中間細(xì)兩頭粗結(jié)構(gòu)，所述防護(hù)薄膜為韌性薄膜，薄膜下端與防逆流裝置相連接。本實(shí)用新型灌 洗管結(jié)構(gòu)形成對(duì)十二指腸近端置管口的完全封閉，不僅防止了腸內(nèi)膜外翻暴露對(duì)手術(shù)范圍的污染，還避免 本項(xiàng)目證實(shí)了增強(qiáng)該模式在我國(guó)癌癥患者中應(yīng)用的 分、有效的腸道灌洗。 有效性及適用性。增強(qiáng)自我效能干預(yù)模式可納入大腸癌的護(hù)理常規(guī)，該模式可作為我國(guó)癌癥患者延續(xù)護(hù)理 服務(wù)的實(shí)踐模式。增強(qiáng)自我效能干預(yù)模式已在3家三級(jí)甲等醫(yī)院中實(shí)施應(yīng)用，臨床效果顯著，并得到了患 者與護(hù)士的高度認(rèn)可，現(xiàn)已在臨床上逐步推廣應(yīng)用。

多PC多核分布式并行計(jì)算系統(tǒng)是一個(gè)通用的分布式并行計(jì)算平臺(tái)，易于使用且擴(kuò)展能力強(qiáng)，適用于海量數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)分析、數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)、數(shù)據(jù)挖掘、科學(xué)計(jì)算等領(lǐng)域的快速處理。系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了任務(wù)提交、任務(wù)管理、任務(wù)分配、任務(wù)調(diào)度、負(fù)載均衡、結(jié)果融合、容錯(cuò)處理等功能。用戶只需要通過(guò)C、C++、Fortran等編程語(yǔ)言，按照串行思路編寫數(shù)據(jù)處理和數(shù)據(jù)融合函數(shù)，就可實(shí)現(xiàn)中小集群環(huán)境下的多PC多核分布式并行計(jì)算。

本發(fā)明公開了一種基于多感知數(shù)據(jù)融合的人機(jī)自然交互系統(tǒng)，包括MEMS手臂跟蹤裝置、視覺(jué)跟蹤裝置，以及安裝在操作者的手掌上的力反饋裝置，上述各裝置由PC終端控制，PC終端包括手臂運(yùn)動(dòng)解算模塊、圖像處理模塊、力學(xué)解算模塊和虛擬場(chǎng)景渲染模塊；虛擬場(chǎng)景渲染模塊根據(jù)手臂運(yùn)動(dòng)軌跡和手指運(yùn)動(dòng)軌跡生成虛擬手臂和手指，力學(xué)解算模塊根據(jù)虛擬手指與虛擬物體的碰觸信息，計(jì)算操作者當(dāng)前狀態(tài)下應(yīng)得到的期望反饋力矢量；本發(fā)明可滿足手臂大范圍運(yùn)動(dòng)情況下的手臂運(yùn)動(dòng)軌跡的跟蹤要求；其次，可通過(guò)圖像信息測(cè)量操作者手指的運(yùn)動(dòng)軌跡，可精確測(cè)量手指上多個(gè)關(guān)節(jié)的角度；再者，可為操作者提供力反饋和虛擬場(chǎng)景的視覺(jué)反饋，增強(qiáng)系統(tǒng)的臨場(chǎng)感、交互性。

自主研發(fā)了多機(jī)器人協(xié)作焊接系統(tǒng)，其中機(jī)器人控制器自主研發(fā)，采用EtherCAT總線通訊控制底層伺服，控制周期1ms。參與協(xié)作焊接的機(jī)器人均為國(guó)產(chǎn)6軸通用該機(jī)器人，多機(jī)器人系統(tǒng)的各項(xiàng)性能指標(biāo)對(duì)照ABB MultiMove、KUKA RoboTeam功能，技術(shù)指標(biāo)達(dá)到國(guó)外領(lǐng)先品牌同等技術(shù)水平。具體技術(shù)指標(biāo)： ① 變位機(jī)（夾持）機(jī)器人支持6維力-力矩傳感器，實(shí)時(shí)補(bǔ)償估計(jì)偏差； ② 焊接機(jī)器人支持接觸找焊縫、激光焊縫跟蹤等多種焊接工藝； ③ 最多支持4臺(tái)機(jī)器人協(xié)作； ④ 可根據(jù)應(yīng)用需求開發(fā)新場(chǎng)景控制程序。

一、項(xiàng)目簡(jiǎn)介 物流業(yè)是融合運(yùn)輸、倉(cāng)儲(chǔ)、貨代、信息等產(chǎn)業(yè)的復(fù)合型服務(wù)業(yè)，是支撐國(guó)民經(jīng)濟(jì)發(fā)展的基礎(chǔ)性、戰(zhàn)略性產(chǎn)業(yè)。加快發(fā)展現(xiàn)代物流業(yè)，對(duì)于促進(jìn)產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)調(diào)整、轉(zhuǎn)變發(fā)展方式、提高國(guó)民經(jīng)濟(jì)競(jìng)爭(zhēng)力和建設(shè)生態(tài)文明具有重要意義。2014年國(guó)務(wù)院發(fā)布實(shí)施《物流業(yè)中長(zhǎng)期發(fā)展規(guī)劃（2014—2020年）》，規(guī)劃中明確了加強(qiáng)物流信息化建設(shè)和推進(jìn)物流技術(shù)裝備現(xiàn)代化是未來(lái)物流業(yè)發(fā)展的主要任務(wù)。2016年福建省經(jīng)信委、發(fā)改委和商務(wù)部聯(lián)合發(fā)布《福建省加快物流業(yè)發(fā)展實(shí)施方案（2016-2020年）》，方案提出了完善物流基礎(chǔ)設(shè)施、提升物流業(yè)信息化和標(biāo)準(zhǔn)化的主要任務(wù)。實(shí)現(xiàn)倉(cāng)儲(chǔ)物流的信息化和揀選自動(dòng)化是實(shí)現(xiàn)物流信息化和技術(shù)裝備現(xiàn)代化的重要內(nèi)容。智能倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人的技術(shù)進(jìn)步已經(jīng)成為了倉(cāng)儲(chǔ)物流的信息化和揀選自動(dòng)化的標(biāo)志。 二、前期研究基礎(chǔ) 采用企業(yè)與高校共同投資模式，項(xiàng)目組與廈門大學(xué)嘉庚學(xué)院及廈門市東萬(wàn)晟貿(mào)易有限公司聯(lián)合建立了“現(xiàn)代物流與供應(yīng)鏈創(chuàng)新研究中心”。并聯(lián)合申請(qǐng)了福建省產(chǎn)學(xué)研項(xiàng)目“多機(jī)器人物流揀選調(diào)度智能系統(tǒng)”。 三、應(yīng)用技術(shù)成果 開發(fā)了AGV智能小車，完成了車體和控制系統(tǒng)及簡(jiǎn)易的調(diào)度系統(tǒng)。 開發(fā)了MES數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)，包括底層硬件采集端，中間層數(shù)據(jù)處理端，數(shù)據(jù)展示端。 四、合作企業(yè) 廈門市東萬(wàn)晟貿(mào)易有限公司是一家民營(yíng)企業(yè)，成立于2000年4月。其股東均為深圳市東華通實(shí)業(yè)發(fā)展有限公司的主要投資人。2002年在泉州設(shè)立分公司，2012年已在漳州、龍巖、福州、三明、莆田、南平設(shè)立分公司。目前員工總數(shù)200多人。產(chǎn)品輻射閩南金三角的廈門、泉州、莆田、漳州地區(qū)和閩西的龍巖、三明、南平地區(qū)，閩東的福州、寧德地區(qū)，終端網(wǎng)絡(luò)近5000多個(gè)，和沃爾瑪、麥德龍、福建新華都、永輝、家樂(lè)福、大潤(rùn)發(fā)等賣場(chǎng)及各嬰童渠道有良好的業(yè)務(wù)合作關(guān)系。目前，廈門公司年銷售額近10億多元。廈門翔安區(qū)新建的5層物流配送中心約6000多平米。