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一種具有能量回收、存儲(chǔ)和再利用功能的準(zhǔn)被動(dòng)外骨骼，為外骨骼節(jié)能設(shè)計(jì)開辟了新思路
在動(dòng)力大腿假肢控制研究中，如何實(shí)現(xiàn)復(fù)雜環(huán)境下“人-機(jī)-環(huán)”協(xié)調(diào)控制是一個(gè)挑戰(zhàn)性難題。現(xiàn)有研究主要通過各類人機(jī)交互方式來解決上述問題，即期望通過各類人機(jī)界面信號(hào)識(shí)別人體運(yùn)動(dòng)意圖以控制假肢適應(yīng)環(huán)境。但目前人機(jī)界面信號(hào)難以達(dá)到期望中的可靠性和準(zhǔn)確性。人穿戴假肢在環(huán)境中行走是一個(gè)典型的“人-機(jī)-環(huán)”問題，而現(xiàn)有研究缺少“機(jī)”和“環(huán)”之間的鏈路。
該研究探索假肢視覺對(duì)“人-機(jī)-環(huán)”回路的作用機(jī)制，打通“機(jī)”和“環(huán)”之間的鏈路。在運(yùn)動(dòng)過程中，人體視覺神經(jīng)系統(tǒng)負(fù)責(zé)運(yùn)動(dòng)決策，假肢視覺負(fù)責(zé)環(huán)境信息感知，通過人機(jī)信息融合，“長眼睛”的智能假肢可以在復(fù)雜地形下“預(yù)見性”地規(guī)劃步伐，顯著提高大腿截肢者適應(yīng)復(fù)雜環(huán)境的能力。
南方科技大學(xué)
2021-04-14
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穿戴式智能外骨骼手功能康復(fù)機(jī)械手
種便攜式的外骨骼式手功能康復(fù)訓(xùn)練器，用于手部功能障礙的腦卒中患者的康復(fù)訓(xùn)練。建立了基于患者自身肌電信號(hào)（sEMG）/語音信號(hào)/健側(cè)信號(hào)控制等外骨骼手多元控制系統(tǒng)方案。該產(chǎn)品突破傳統(tǒng)訓(xùn)練器的模式，可由患者隨身攜帶，在康復(fù)訓(xùn)練的同時(shí)輔助其日常生活活動(dòng)，具有更好的康復(fù)效果。同時(shí)大大降低了康復(fù)訓(xùn)練的成本、減輕了對(duì)醫(yī)療資源和患者家庭的壓力
上海理工大學(xué)
2021-01-12
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一種單關(guān)節(jié)助力外骨骼滑模控制的方法
本發(fā)明公開了一種單關(guān)節(jié)助力外骨骼滑模控制的方法，該方法首先采集小腿上的多維力傳感器的信號(hào)；實(shí)時(shí)控制器將多維力傳感器接觸點(diǎn)的力轉(zhuǎn)換為該點(diǎn)期望的速度，通過運(yùn)算進(jìn)而得出膝關(guān)節(jié)的期望角度；實(shí)時(shí)控制器通過采集運(yùn)算旋轉(zhuǎn)編碼器的角度信息，輸出控制電液伺服閥的電壓信號(hào)；伺服閥放大板將該電壓信號(hào)轉(zhuǎn)化為電液伺服閥的電流信號(hào)；電液伺服閥根據(jù)電流信號(hào)的大小，實(shí)現(xiàn)對(duì)流入液壓缸流量的控制，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)液壓缸活塞位置的控制；本發(fā)明的滑模變結(jié)構(gòu)控制方法具有響應(yīng)快速、對(duì)參數(shù)變化及擾動(dòng)不靈敏、無需系統(tǒng)在線辨識(shí)，物理實(shí)現(xiàn)簡單等特點(diǎn)。
浙江大學(xué)
2021-04-13
麥克風(fēng)話筒手機(jī)專用混音器
產(chǎn)品詳細(xì)介紹電源：使用9V電池產(chǎn)品重量：742g (26.1oz)產(chǎn)品尺寸: 9.5cm * 3.5cm * 29.8cm外包裝尺寸 26.7 * 14.3 * 6.8cm外包裝重量: 782g響應(yīng)頻率：20 bis 20.000 Hz (+/- 0.5 dB)信噪比：82 dB @ 1 Khz, bei -30dBuTHD：低於0.03％@ 1千赫，-36dBu擴(kuò)大範(fàn)圍：max. +15dB接通電源XLR輸入：48V bei max. 14 mA支援手機(jī)的最大/最小寬度：58~90mm支援iOS and Android的智慧型手機(jī)，也可用於有3.5mm插孔的相機(jī)上使用Saramonic SmartMixer 1臺(tái)，3.5mm插入式電容麥克風(fēng) 2個(gè)，鋁合金手把(海綿握柄) 1隻，鋁合金手機(jī)夾座(可調(diào)大小) 1個(gè)，1/4″螺絲轉(zhuǎn)熱靴底座，mini-XLR to standard-XLR cable included連結(jié)線 1條，3.5mm-3.5mm插頭連結(jié)線 2條
德維尼（北京）科技有限公司
2021-08-23
一種可穿戴式助力外骨骼下肢機(jī)構(gòu)的控制方法
本發(fā)明公開了一種可穿戴式助力外骨骼下肢機(jī)構(gòu)的控制方法，該方法首先通過實(shí)時(shí)控制器檢測到腳底壓力傳感器信號(hào)，并判斷助力外骨骼下肢機(jī)構(gòu)是處于擺動(dòng)還是支撐狀態(tài)，根據(jù)所處的狀態(tài)選擇采集腰部上或小腿上的多維力傳感器的信號(hào)；實(shí)時(shí)控制器將多維力傳感器接觸點(diǎn)的力轉(zhuǎn)換為該點(diǎn)期望的速度，通過運(yùn)算進(jìn)而得出髖關(guān)節(jié)和膝關(guān)節(jié)的期望角度；實(shí)時(shí)控制器通過采集運(yùn)算旋轉(zhuǎn)編碼器的角度信息，輸出控制電液伺服閥的電壓信號(hào)；伺服閥放大板將該電壓信號(hào)轉(zhuǎn)化為電液伺服閥的電流信號(hào)；電液伺服閥根據(jù)電流信號(hào)的大小，實(shí)現(xiàn)對(duì)流入液壓缸流量的控制，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)液壓缸活塞位置的控制；本發(fā)明在人機(jī)間交互問題上有效、可靠，并具有對(duì)人體運(yùn)動(dòng)意圖快速響應(yīng)的特點(diǎn)。
浙江大學(xué)
2021-04-13
一種可穿戴式助力外骨骼上肢機(jī)構(gòu)的控制方法
本發(fā)明公開了一種可穿戴式助力外骨骼上肢機(jī)構(gòu)的控制方法，該方法包括以下步驟：(1)該方法首先采集小臂上的多維力傳感器的信號(hào)；(2)實(shí)時(shí)控制器將多維力傳感器接觸點(diǎn)的力轉(zhuǎn)換為該點(diǎn)期望的速度，通過運(yùn)算進(jìn)而得出肩關(guān)節(jié)和肘關(guān)節(jié)的期望角度；(3)實(shí)時(shí)控制器根據(jù)PID算法，運(yùn)算并輸出控制電機(jī)的電壓信號(hào)；電機(jī)驅(qū)動(dòng)器將該電壓信號(hào)轉(zhuǎn)化為控制電機(jī)的電流信號(hào)；大臂電機(jī)和小臂電機(jī)根據(jù)電流信號(hào)的大小，實(shí)現(xiàn)對(duì)肩關(guān)節(jié)和肘關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)角度的控制，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)上肢大小臂位置的控制；本發(fā)明在人機(jī)間交互問題上有效、可靠，并具有對(duì)人體運(yùn)動(dòng)意圖快速響應(yīng)的特點(diǎn)。
浙江大學(xué)
2021-04-13
降階的單關(guān)節(jié)助力外骨骼自適應(yīng)魯棒級(jí)聯(lián)力控制的方法
本發(fā)明公開了一種降階的單關(guān)節(jié)助力外骨骼自適應(yīng)魯棒級(jí)聯(lián)力控制的方法，針對(duì)液壓缸驅(qū)動(dòng)單關(guān)節(jié)助力外骨骼增力和跟隨問題，采用了降階模型，有效解決了傳感器精度問題帶來的誤差，簡化了控制器設(shè)計(jì)。控制器設(shè)計(jì)采用級(jí)聯(lián)力控制方法，設(shè)計(jì)了上層控制器和下層控制器，通過上層控制器生成單關(guān)節(jié)的參考軌跡，下層控制器實(shí)現(xiàn)對(duì)參考軌跡的跟蹤。本發(fā)明在助力外骨骼承擔(dān)重物時(shí)最小化人機(jī)作用力以實(shí)現(xiàn)助力和跟隨人運(yùn)動(dòng)，利用了自適應(yīng)魯棒控制算法(ARC)來設(shè)計(jì)上下層控制器，有效克服了單關(guān)節(jié)助力外骨骼的模型不確定性的影響，實(shí)現(xiàn)了助力外骨骼對(duì)人運(yùn)動(dòng)的良好跟隨和助力效果，具有較強(qiáng)的應(yīng)用價(jià)值。
浙江大學(xué)
2021-04-13
XM-101人體全身骨骼模型
XM-101男性全身人體骨骼模型
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XM-101男性全身人體骨骼模型示男性成人骨骼，由男性全身散骨串制而成一整體骨架，成直立姿勢，四肢大的關(guān)節(jié)部分均可活動(dòng)，顯示男性全身骨骼的組成和形態(tài)外觀、神經(jīng)分支、脊椎動(dòng)脈和腰椎間盤等，頭顱含可活動(dòng)的下巴、可移動(dòng)的頭顱蓋、骨縫線和三顆可取下的下牙，其中四肢骨和頭顱骨可以靈活拆卸組裝，整體固定在支架上，帶底座，可靈活移動(dòng)。
尺寸：自然大，高170cm
材質(zhì)：PVC材料
上海欣曼科教設(shè)備有限公司
2021-08-23
XM-104人體骨骼標(biāo)本模型
XM-104人體骨骼標(biāo)本模型
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XM-104人體骨骼標(biāo)本模型顯示男性全身骨骼的組成和形態(tài)外觀，串制成直立姿勢，四肢大的關(guān)節(jié)部分均可活動(dòng)，頭顱含可活動(dòng)的下巴、可移動(dòng)的頭顱蓋，其中四肢骨和頭顱骨可以靈活拆卸組裝，整體固定在支架上，帶底座，可靈活移動(dòng)。
尺寸：高45cm
材質(zhì)：PVC材料
上海欣曼科教設(shè)備有限公司
2021-08-23
XM-105人體骨骼帶神經(jīng)模型
XM-105人體骨骼帶神經(jīng)模型
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XM-105人體骨骼帶神經(jīng)模型顯示男性全身骨骼的組成和形態(tài)外觀，由男性全身散骨串制而成一整體骨架，成直立姿勢，并顯示脊椎、神經(jīng)根、脊椎動(dòng)脈、分椎間盤、用綠色加深的胸部軟骨，四肢大的關(guān)節(jié)部分均可活動(dòng)，頭顱含可活動(dòng)的下巴、可移動(dòng)的頭顱蓋，其中四肢骨和頭顱骨可以靈活拆卸組裝，整體固定在支架上，帶底座，可靈活移動(dòng)。
尺寸：高85cm
材質(zhì)：PVC材料
上海欣曼科教設(shè)備有限公司
2021-08-23