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針對深厚表土層高瓦斯、低透氣性、高地應力煤層群開采條件下，地面鉆井抽采卸壓瓦斯的關(guān)鍵技術(shù)難題，系統(tǒng)研究了采動區(qū)鉆井防斷機理與控制技術(shù)、地面抽采瓦斯鉆井結(jié)構(gòu)設計與理論計算以及采動區(qū)地面鉆井施工關(guān)鍵技術(shù)及工藝，創(chuàng)立了深厚表土層高地應力煤層群開采條件下地面鉆井抽采卸壓瓦斯技術(shù)體系。（1）構(gòu)建采動巖層地面鉆井剪切滑移變形破壞模型，探索關(guān)鍵層對鉆井套管剪切變形的影響效應，尋找受采動影響不同層位巖層運動導致鉆井承受最大剪應力的位置，研究保障地面鉆井抽采卸壓瓦斯穩(wěn)產(chǎn)的鉆井防斷理論與控制技術(shù)。（2）破解井身貫穿不同巖層，軟硬巖層交接面滑移不均勻而井身剪切破斷等關(guān)鍵技術(shù)難題，研究獲得了地面鉆井井壁及其套管和篩管受彎曲、拉伸、壓縮、剪切作用下的破斷機理。（3）針對地面鉆井井壁及其套管和篩管受覆巖運動作用的結(jié)構(gòu)特征，探索減少地面鉆井受采動破壞而斷裂的防護對策，設計多種鉆面鉆井井型結(jié)構(gòu)，解決地面成井、護井和固井關(guān)鍵技術(shù)難題和施工工藝，建立地面鉆井抽采卸壓瓦斯高產(chǎn)、穩(wěn)產(chǎn)的技術(shù)保障體系。（4）建立煤礦生產(chǎn)接替與地面鉆井滾動部署間的優(yōu)化匹配模式，保障井下采煤工作面開采與地面鉆井連續(xù)抽采卸壓瓦斯的協(xié)同、安全高效生產(chǎn)。

本發(fā)明涉及一種多視角地面激光點云數(shù)據(jù)自動化全局配準方法。該方法分為兩個關(guān)鍵的模塊:語義 特征點的提取與特征匹配。第一步，進行語義特征點的提取，通過數(shù)據(jù)切片、距離聚類、幾何基元擬合 等一系列方式，獲得語義特征點;第二步，進行語義特征點的匹配，通過構(gòu)建三角幾何約束條件與語義 約束條件來匹配語義特征點;并采用幾何一致性的聚類方式剔除其中錯誤的匹配;最后，以匹配的特征 點個數(shù)的倒數(shù)作為權(quán)值，構(gòu)建一個加權(quán)無向圖，以加權(quán)無向圖的最小生成樹作為配準的路徑，最終得到 各個站的全局配準參數(shù)，實現(xiàn)全局最優(yōu)配準。本發(fā)明構(gòu)筑了一種適用于多視角的自動化地面站激光點云 配準方法，該方法能夠有效抵抗噪聲、點密度與遮擋的影響，提高了激光掃描作業(yè)效率，具有很好的實 用價值。