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本發(fā)明公開了一種吸附攀爬式橋梁裂縫檢測機(jī)器人，包括膝關(guān) 節(jié)模塊、相機(jī)模塊和兩踝關(guān)節(jié)模塊，其中，膝關(guān)節(jié)模塊包括舵機(jī) A 和 兩連接件；每個踝關(guān)節(jié)模塊分別固定安裝在膝關(guān)節(jié)模塊的一連接件上， 并且每個踝關(guān)節(jié)模塊均包括踝關(guān)節(jié)支架和安裝在踝關(guān)節(jié)支架上的驅(qū)動 單元和吸盤模塊；所述吸盤模塊包括吸盤、吸盤轉(zhuǎn)軸和真空泵單元， 真空泵單元固定安裝在所述第一支架上；所述相機(jī)模塊為一個以上， 所述相機(jī)模塊可轉(zhuǎn)動安裝在踝關(guān)節(jié)支架上，其用于拍攝橋底面的缺陷。 本發(fā)明的兩踝關(guān)節(jié)模塊不但可以正常的翻轉(zhuǎn)，也可以在平行于橋底面 的平面

項(xiàng)目成果具有很強(qiáng)的技術(shù)先進(jìn)性和市場推廣潛力，受到專家高度評價。

石油化工、冶金、電力等生產(chǎn)裝置中加熱爐余熱回收系統(tǒng)中加熱爐對流段爐管及空氣預(yù)熱器中普遍存在著低溫硫酸露點(diǎn)腐蝕，造成加熱爐對流段釘頭管、空氣預(yù)熱器、省煤器等腐蝕穿孔?；瘜W(xué)鍍鎳磷合金是以次亞磷酸鹽為還原劑，經(jīng)過自催化的氧化-還原反應(yīng)而析出Ni-P合金鍍層的工藝。在Ni-P化學(xué)鍍層中加入硬顆粒形成復(fù)合鍍層，在保持一定耐蝕性能的基礎(chǔ)上，可以提高鍍層的綜合性能，從而具有更為廣泛的應(yīng)用前景。本項(xiàng)目將納米技術(shù)應(yīng)用到化學(xué)鍍中，開發(fā)出納米二氧化硅顆粒強(qiáng)化復(fù)合化學(xué)鍍層，復(fù)合鍍層為非晶結(jié)構(gòu)，具有優(yōu)良的耐蝕、耐磨性能，且結(jié)合強(qiáng)度較好，不會對爐管產(chǎn)生附加熱阻，并成功實(shí)現(xiàn)工業(yè)化，將該技術(shù)應(yīng)用于中石化公司茂名分公司重質(zhì)白土裝置加熱爐對流段爐管，該加熱爐對流段爐管原使用2個月后就發(fā)生腐蝕穿孔泄漏，而采用納米復(fù)合鍍防護(hù)后的爐管已安全運(yùn)行18個月，狀況良好。2011年通過中石化股份公司的鑒定，成果達(dá)到國際先進(jìn)水平。

本發(fā)明公開了一種煉鐵生產(chǎn)過程伴生能源的整體梯級回收系統(tǒng),包括:包含燃?xì)廨啓C(jī)的高爐煤氣燃機(jī)發(fā)電系統(tǒng)和包含雙壓余熱鍋爐的余熱回收發(fā)電系統(tǒng);還包括燒結(jié)煙氣回收系統(tǒng)和冷卻熱廢氣回收系統(tǒng)。所述的燒結(jié)煙氣回收系統(tǒng)將來自燒結(jié)機(jī)的燒結(jié)煙氣經(jīng)除塵器除塵后,在第一引風(fēng)機(jī)的抽吸作用下送入雙壓余熱鍋爐;所述的冷卻熱廢氣回收系統(tǒng)將冷卻熱燒結(jié)礦后產(chǎn)生的熱廢氣在第二引風(fēng)機(jī)的抽吸作用下也送入雙壓余熱鍋爐。本發(fā)明系統(tǒng)將燒結(jié)工藝顯熱和煉鐵過程伴生的低熱值高爐煤氣進(jìn)行整體回收,并且梯級利用,形成完整的、能穩(wěn)定運(yùn)行的中低溫余熱、低熱值高爐煤氣高效綜合利用系統(tǒng)。

本發(fā)明公開了一種能源回收自清潔的垃圾輸送系統(tǒng)，包括：用于輸送垃圾桶升降循環(huán)的升降機(jī)構(gòu)，所述升降機(jī)構(gòu)具有環(huán)形輸送件，環(huán)形輸送件上間隔布置有多個連接座，每個連接座上轉(zhuǎn)接有所述的垃圾桶；安裝在所述升降輸送機(jī)構(gòu)兩側(cè)并用于保持垃圾桶升降運(yùn)動姿態(tài)的限位軌道，靠近所述升降機(jī)構(gòu)的底部設(shè)有無限位軌道作用的垃圾傾倒位；置于各樓層并用于控制垃圾桶在垃圾投放口停止的即停機(jī)構(gòu)；位于所述升降機(jī)構(gòu)下方的垃圾儲存箱，用于儲存各垃圾桶翻轉(zhuǎn)倒出的垃圾。本發(fā)明適用于高層建筑各樓層垃圾的升降輸送；節(jié)省電梯運(yùn)輸垃圾的功耗，節(jié)能減排；減少垃圾處理的人力消耗，降低管理成本。

成果與項(xiàng)目的背景及主要用途： 近年來海水淡化技術(shù)的快速發(fā)展及其成本的大幅降低，使越來越多的國家和 地區(qū)開始考慮利用淡化水作為第二水源，以緩解日益嚴(yán)峻的淡水危機(jī)。目前可用 于工業(yè)規(guī)模的海水淡化方法反滲透技術(shù)的發(fā)展速度最快，成本的降幅也最大。其 原因主要在于膜性能的不斷提高和高效能量回收裝置的廣泛使用。 能量回收裝置作為反滲透海水淡化系統(tǒng)的必備設(shè)備之一，對大幅降低淡化系 統(tǒng)的運(yùn)行能耗，進(jìn)而降低產(chǎn)水成本至關(guān)重要。正位移式能量回收裝置近年來備受 市場青睞，其產(chǎn)品市場占有率也呈逐年快速增長的發(fā)展趨勢，淡化系統(tǒng)本體噸水 電耗也由 80 年代的 8.0 kWh 降低到約 2.0kWh。 技術(shù)原理與工藝流程簡介： 按照工作原理的不同，能量回收裝置可分為水力透平式（或離心式）和正位 移式兩種類型。水力透平式運(yùn)行時通常需要經(jīng)過“壓力能-軸功-壓力能”兩步轉(zhuǎn)化 過程，能量回收效率相對較低，為 50-75%。而正位移式則利用濃鹽水直接增壓 進(jìn)料海水的方式回收壓力能，效率高達(dá) 90%-96%。此外，正位移式能量回收裝 置使用過程中還具有根據(jù)運(yùn)行需要靈活調(diào)節(jié)淡化系統(tǒng)的產(chǎn)水回收率的特點(diǎn)。“閥 控余壓能量回收裝置”采用正位移式工作原理，集成式水壓缸和閥組相結(jié)合來實(shí) 現(xiàn)反滲透海水淡化系統(tǒng)排放濃鹽水余壓能的回收利用。能量回收裝置采用 PLC 控制，易于與上位系統(tǒng)相耦合，控制精度和可調(diào)性都很好。 技術(shù)水平及專利與獲獎情況： 該項(xiàng)目經(jīng)國家海洋局鑒定驗(yàn)收（國海鑒字[2004]003 號），認(rèn)為該成果達(dá)到 國際先進(jìn)水平。該技術(shù)已于 2004 年 7 月 7 日獲準(zhǔn)國家發(fā)明專利（授權(quán)公告號 CN 1156334C）。 應(yīng)用前景分析及效益預(yù)測： 能量回收裝置由于具有較高的能量回收效率，已經(jīng)逐漸成為海水淡化行業(yè)中 研究和開發(fā)的熱點(diǎn)，其產(chǎn)品市場占有率也呈逐年快速增長的發(fā)展趨勢，近年來國 內(nèi)海水淡化工程大多采用美國 ERI 公司的 PX 能量回收裝置。我國在 SWRO 能 量回收技術(shù)方面的研發(fā)起步較晚，發(fā)展比較遲緩，裝置形式較單一，大都局限于 雙液壓缸功交換式，整體水平同國際先進(jìn)技術(shù)還有很大的差距，但工業(yè)化發(fā)展及 應(yīng)用前景較好。隨著我國淡水資源的日益缺乏，反滲透海水淡化工程必將大力發(fā) 展，因而研究開發(fā)具有自主知識產(chǎn)權(quán)的能量回收裝置具有深遠(yuǎn)的意義。 閥控余壓能量回收裝置具有與國外同類產(chǎn)品相當(dāng)?shù)男阅苤笜?biāo)，其生產(chǎn)成本可 比國外產(chǎn)品降低 1/3~1/2，是反滲透海水（或苦咸水）淡化系統(tǒng)必備的關(guān)鍵設(shè)備 之一，市場前景廣闊，經(jīng)濟(jì)效益巨大。 應(yīng)用領(lǐng)域： 該裝置可廣泛應(yīng)用于反滲透海水（或苦咸水）淡化系統(tǒng)和工業(yè)反滲透系統(tǒng)等 水處理領(lǐng)域和有關(guān)化工工業(yè)（如合成氨工業(yè)）中需要回收液體壓力能的場合。 合作方式及條件： 以技術(shù)合作的方式開發(fā)新型反滲透海水淡化能量回收裝置系列產(chǎn)品。 34 海洋島礁供水系統(tǒng)

"該項(xiàng)目研發(fā)了低溫濕煙氣的空/煙換熱、水/煙換熱、水/漿液換熱、溶液除濕等水/熱回收技術(shù)、白煙調(diào)控技術(shù)，可回收濕煙氣中50-90%水分、汽化潛熱，同時協(xié)同消除濕煙氣“白煙”?；厥盏臒崃靠捎糜诠帷⒑Ｋ?、脫硫廢水處理等。 其關(guān)鍵技術(shù)為：1. 脫硫漿液熱量提取技術(shù)。（1）循環(huán)漿液/水換熱提取技術(shù)，煙氣余熱通過脫硫過程轉(zhuǎn)移到脫硫循環(huán)漿液，通過板式換熱等方式，實(shí)現(xiàn)：回收40-50℃熱水（熱量），回收量10-30%；降低脫硫能耗；提高脫硫效率；間接降低排煙溫度，協(xié)同控制白煙。（2） 循環(huán)漿液閃蒸-閃凝提取技術(shù)，煙氣余熱通過脫硫過程轉(zhuǎn)移到脫硫循環(huán)漿液，通過脫硫循環(huán)漿液閃蒸-閃凝方式，實(shí)現(xiàn)：回收40-50℃熱水，即回收熱量也回收水分,回收量取決于閃蒸能力；降低脫硫能耗；提高脫硫效率；間接降低排煙溫度，協(xié)同控制白煙。 2.尾部濕煙氣回收技術(shù)。（1）溶液除濕技術(shù)，鍋爐系統(tǒng)末端低溫濕煙氣通過除濕溶液，回收濕煙氣中的水分、氣化潛熱，低溫濕煙氣變?yōu)楦蔁煔狻＃?）空氣/水冷凝回收，鍋爐系統(tǒng)末端低溫濕煙氣通過間接式空冷-水冷，回收濕煙氣中的水分、氣化潛熱，協(xié)同控制白煙。3.低溫濕煙氣白煙控制。通過改變煙氣溫濕

注水采油生產(chǎn)工藝中，一般將油井的套壓維持在 0.2～1.0MPa 之間，以保證抽油機(jī)的穩(wěn)定工作，因此需要將套管氣連續(xù)或間斷排出，以控制套壓在可接受的范圍內(nèi)。對于井口采出液匯管壓力（也稱回壓）低于套壓的系統(tǒng)，可采用定壓放氣閥將套管氣排放到原油外輸管道中，和采出液一起輸往下游聯(lián)合站進(jìn)行處理和利用。但多數(shù)采油井場的回壓都高于能承受的合理套壓，因此無法簡單地用定壓閥回收套管氣，此時為獲得較低的套壓，只能將套管氣通過火炬向壓力更低的大氣環(huán)境排放，造成能源浪費(fèi)及環(huán)境污染。冬季可使用套管氣燃燒加熱外輸原油，夏季則只能通過火炬放空。 

本實(shí)用新型屬于海洋環(huán)境清潔技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種漂浮式主動無能耗垃圾回收裝置，包括殼體以及設(shè)置在殼體底端的垃圾袋固定圈，垃圾袋固定圈上可拆卸連接有帶有重物塊的沉網(wǎng)垃圾袋，殼體上設(shè)有一組浮體及浮式柵欄。殼體側(cè)壁上開設(shè)有一組垃圾入口并設(shè)置有單向傘型垃圾站門，單向傘型垃圾站門包括豎直桿以及與豎直桿鉸接連接的扇門，豎直桿通過水平連接桿與殼體相連，扇門通過支撐桿與套接在水平導(dǎo)桿上的移動環(huán)相連，移動環(huán)可沿水平導(dǎo)桿滑動并由上位卡環(huán)和下位卡環(huán)限位。本實(shí)用新型有效節(jié)約能源，節(jié)省人力與清理費(fèi)用，實(shí)現(xiàn)對海漂垃圾的實(shí)時回收，效率高，清理效果好。

本項(xiàng)目針對工程機(jī)械行業(yè)開展逆向物流的瓶頸約束問題，對工程機(jī)械產(chǎn)品 回收體系及其逆向物流關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行重點(diǎn)研究，為回收體系的高效運(yùn)作提供基 礎(chǔ)數(shù)據(jù)；為回收產(chǎn)品的物流流向提供決策依據(jù)；為逆向物流網(wǎng)絡(luò)的優(yōu)化設(shè)計(jì)和 運(yùn)行提供決策支持；在此基礎(chǔ)上，建立與企業(yè)現(xiàn)有信息平臺有效集成和融合的 逆向物流信息平臺；同時，結(jié)合具體企業(yè)開展實(shí)踐，為工程機(jī)械回收產(chǎn)品逆向 物流技術(shù)的應(yīng)用和示范提供關(guān)鍵技術(shù)支撐。