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本發(fā)明公開了一種四容水箱液位分布式狀態(tài)反饋控制方法，包括初始化分布式狀態(tài)反饋控制器參數(shù)；迭代求解線性矩陣不等式組組成的凸優(yōu)化問題，求解被控對(duì)象每個(gè)子系統(tǒng)各自的最優(yōu)狀態(tài)反饋矩陣；將計(jì)算得到的最優(yōu)狀態(tài)反饋矩陣，分別實(shí)施到相對(duì)應(yīng)的子系統(tǒng)。本發(fā)明方法相比集中式狀態(tài)反饋控制，在很小性能損失的情況下減少了控制器計(jì)算時(shí)間，且安全性、靈活性和可靠性更高，相比分散狀態(tài)反饋控制，控制品質(zhì)更高；具有跟蹤速度快、跟蹤過程平滑、抗耦合性能強(qiáng)和穩(wěn)態(tài)誤差小的優(yōu)點(diǎn)。

本發(fā)明公開了一種基于 ROS 的復(fù)雜曲面葉片的力位混合控制加 工系統(tǒng)，包括:工業(yè)機(jī)器人、機(jī)器人控制單元、處理單元、力/力矩傳 感器、砂帶磨拋機(jī);處理單元用于錄入刀路軌跡規(guī)劃、力軌跡規(guī)劃以 及實(shí)時(shí)接受力/力矩傳感器的反饋信息，從而得到刀路軌跡規(guī)劃、力軌 跡規(guī)劃的運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解并實(shí)時(shí)發(fā)送到機(jī)器人控制單元;機(jī)器人控制單元 用于將接收到的運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解轉(zhuǎn)換為刀路軌跡指令和力軌跡指令，并發(fā) 送給工業(yè)機(jī)器人;工業(yè)機(jī)器人用于裝夾葉片并機(jī)器人控制單元的指令 帶動(dòng)葉片繞砂帶磨拋機(jī)運(yùn)動(dòng)以完成葉片的磨削。該系

冬 蟲 夏 草 O p h i o c o r d y c e p s sinensis青藏高原的特色傳統(tǒng)名貴藥材，目前面臨分布區(qū)萎縮、資源量減少的問題，資源可持續(xù)利用引起了普遍關(guān)注。通過在西藏高寒灌叢及青海高寒草甸冬蟲 夏草適生地建立研究基地，對(duì)冬蟲夏草資源可持續(xù)利用關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了研究。

項(xiàng)目研究的背景及用途:采用濕法凝固涂層技術(shù)開發(fā)一種高阻隔可透濕 醫(yī)用隔離防護(hù)材料。該涂層材料具有透氣(包括水蒸氣)防水、防紫外線、耐化學(xué) 藥品侵蝕，可完全阻隔空氣、水等介質(zhì)中的自然微生物、粉末狀生物粒子(枯草 桿菌芽孢)、液體中 SARS 病毒(80～120 nm)和脊髓灰質(zhì)炎病毒(27 nm)等，涂層材 料的最小孔徑可根據(jù)涂層劑配方和加工條件控制在 1 nm 左右，可廣泛應(yīng)用于醫(yī) 療衛(wèi)生行業(yè)的阻隔防護(hù)服裝面料、隔離封閉空間材料、高級(jí)篷蓋布、帳篷和遮陽 篷等。 涂層劑的主體成分是一種介于一般橡膠與塑料之間的高分子，此外還添 加性質(zhì)穩(wěn)定對(duì)人體無毒的有機(jī)氟拒水劑、紫外線吸收劑、阻燃劑和光催化殺菌滅 毒劑，具有塑料的高強(qiáng)度，又具有橡膠的高彈性，且伸長率大，硬度范圍寬。具 有優(yōu)異的耐油、耐低溫、耐臭氧、耐輻射和絕熱、吸振的特性。其負(fù)重性、電性 能、耐霉菌、耐酸霧和耐某些化學(xué)介質(zhì)的性能也相當(dāng)優(yōu)越，耐磨性更為突出。 通過對(duì)目前醫(yī)療衛(wèi)生行業(yè)高阻隔可透濕醫(yī)用隔離防護(hù)材料的綜合考察并結(jié)合工農(nóng)業(yè)、運(yùn)輸業(yè)、倉儲(chǔ)業(yè)、物流業(yè)、潛水以及功能服裝行業(yè)的實(shí)際需要， 研究開發(fā)出一種具有能高效阻隔空氣、水等介質(zhì)中的自然微生物、粉末狀生物粒 子(枯草桿菌芽孢)、液體中 SARS 病毒(80～120 nm)和脊髓灰質(zhì)炎病毒(27 nm)、耐 酸堿、耐老化、耐紫外線和防水透濕的多功能材料。 該多功能涂層材料具有以下特點(diǎn): (1)耐水壓 5 m 以上; (2)有效阻隔空氣、水等介質(zhì)中的自然微生物、粉末狀生物粒子(枯草桿 菌芽孢)、液體中 SARS 病毒和脊髓灰質(zhì)炎病毒; (3)高的透濕量和透氣性; (4)優(yōu)良的抗紫外線和耐候性能; (5)抗靜電; (6)耐酸堿，耐化學(xué)藥品侵蝕; (7)手感柔軟，耐低溫; (8)優(yōu)良的機(jī)械性能。 技術(shù)原理及流程: (1)涂層劑配制 本專利使用 FR902 作為涂層劑的主要成分，溶劑選擇 FR903。用 FR904、 FR905 對(duì)涂層劑溶液進(jìn)行改性，并按比例加入紫外線吸收劑、阻燃劑及光催化殺 菌滅毒劑。 (2)阻隔防護(hù)材料加工 涂層方法選擇凝固涂層法，所使用的設(shè)備為濕法凝固涂層機(jī)，據(jù)了解天 津紡織集團(tuán)有一臺(tái)從英國進(jìn)口的設(shè)備，另外南方江浙一帶紡織品后整理企業(yè)有這 樣的設(shè)備。 成果水平及主要技術(shù)指標(biāo):國際先進(jìn)，已獲一項(xiàng)發(fā)明專利。 市場分析及效益預(yù)測:利用這種多功能濾材可以生產(chǎn)高級(jí)醫(yī)用防護(hù)服， 避免了目前醫(yī)用防護(hù)服層數(shù)多、透氣性差、液體容易穿透、透濕性差的缺點(diǎn);利 用這種材料還可以制作移動(dòng)隔離艙的隔離層、疫區(qū)帳篷等。通過變換支撐面料還 可以加工成可密封篷蓋布，保證跨疫區(qū)運(yùn)輸物品的衛(wèi)生安全。 

本實(shí)用新型提出了一種可移動(dòng)式足球門，涉及體育教學(xué)用器材的技術(shù)領(lǐng)域。本實(shí)用新型包括門柱、頂桿、橫梁、底桿、支撐桿和連接桿，門柱與連接桿之間設(shè)有第一加固桿，門柱與支撐桿之間設(shè)有第二加固桿，頂桿與上支撐桿之間設(shè)有第三加固桿；門柱的底部設(shè)有支腳，支腳連接有支撐座，支撐座內(nèi)設(shè)有配重物，支撐座的頂部設(shè)有連接槽，支腳套接連接在連接槽的內(nèi)部，支腳上設(shè)有固定孔，連接槽上設(shè)有與固定孔相適配的固定螺栓；門柱、頂桿、橫梁、底桿、支撐桿和連接桿均由多個(gè)子節(jié)可拆卸式連接而成。本實(shí)用新型設(shè)置了三個(gè)方向的加固桿，增加了結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性；在門柱的底部設(shè)有支撐座，通過支撐座的配重物對(duì)其進(jìn)行固定，固定牢固，便于拆卸，經(jīng)濟(jì)實(shí)用。

本發(fā)明涉及一種可食性植物干燥劑，組成中包括中草藥的水提干膏及其活化后的藥渣；由魚腥草、無患子、茶梗和決明子組成。本品具有良好的抗菌吸濕效果，經(jīng)SGS機(jī)構(gòu)檢測：其抗菌效果為一級(jí)；吸濕效果是普通硅膠的2.5倍。該干燥劑對(duì)身體無傷害，誤食后無危害，吸濕性高，可廣泛應(yīng)用于食品及日用化工領(lǐng)域。研究發(fā)現(xiàn)，可食性植物干燥劑還具有降低高尿酸血癥小鼠血清尿酸水平的作用，以及降低高脂血癥大鼠血清總膽固醇作用。

壓力傳感器是工業(yè)實(shí)踐中最為常用的一種傳感器，其廣泛應(yīng)用于各種工業(yè)自控環(huán)境，涉及水利水電、鐵路交通、智能建筑、生產(chǎn)自控、航空航天、軍工、石化、油井、電力、船舶、機(jī)床、管道等眾多行業(yè)。 本傳感器由壓力傳感器，輸出顯示，2路輸出信號(hào)以及zigbee通信幾個(gè)部分構(gòu)成，區(qū)別于其他傳感器的最大特點(diǎn)是可以支持zigbee自組網(wǎng)，可以將一個(gè)廠房里面散落在不同位置的傳感器的壓力信息通過自組網(wǎng)匯總到辦公室的電腦上，實(shí)現(xiàn)對(duì)多個(gè)待測點(diǎn)的監(jiān)控。具體的功能如下：l  壓力傳感器檢測系統(tǒng)壓力l  在本儀器上可以顯示當(dāng)前系統(tǒng)壓力l  可設(shè)置閾值并配置2個(gè)輸出信號(hào)（及時(shí)根據(jù)閾值輸出信號(hào)）l  多個(gè)傳感器之間可以通過zigbee自動(dòng)組網(wǎng)，在辦公室電腦就可同時(shí)觀察多個(gè)待測點(diǎn)  應(yīng)用范圍： 1.應(yīng)用于液壓系統(tǒng) 2.應(yīng)用于安全控制系統(tǒng) 3.應(yīng)用于注塑模具 4.應(yīng)用于壓縮機(jī)，空調(diào)冷設(shè)備 市場前景： 工業(yè)生產(chǎn)中機(jī)器換人的發(fā)展十分迅速，而在不銹鋼拉升工藝中很難解決的一個(gè)問題就是次品檢測，目前可以用人工肉眼方式觀察，但是一旦實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化生產(chǎn)，次品的檢測問題就會(huì)變成非常嚴(yán)重。本傳感器通過對(duì)液壓系統(tǒng)的監(jiān)控，可以很好的實(shí)現(xiàn)次品檢測，一旦發(fā)現(xiàn)次品可以及時(shí)發(fā)送信號(hào)停止整條生產(chǎn)線，確保設(shè)備的安全。 基本上一臺(tái)液壓機(jī)就得配備一個(gè)傳感器，因此市場的需求量還是比較可觀。

本發(fā)明提供了一種利用可跟蹤身份的共享數(shù)據(jù)云審計(jì)系統(tǒng)進(jìn)行可跟蹤身份的共享數(shù)據(jù)云審計(jì)方法，其包括：第一步，系統(tǒng)初始化；第二步，數(shù)據(jù)文件上傳和審計(jì)；第三步，身份跟蹤；第四步，成員增加和刪除，所述可跟蹤身份的共享數(shù)據(jù)云審計(jì)系統(tǒng)，其包括：云端模塊、系統(tǒng)管理中心模塊、群管理員模塊、群成員模塊和審計(jì)中心模塊。在該方法中，群成員可以以群體的名義將數(shù)據(jù)上傳到云端，從而保護(hù)了數(shù)據(jù)擁有者的身份隱私性。當(dāng)云端數(shù)據(jù)出現(xiàn)爭議時(shí)，群管理員可以打開數(shù)據(jù)擁有者的身份，避免了惡意群成員上傳錯(cuò)誤數(shù)據(jù)的問題。同時(shí)也可以方便的增加和刪除群成員。  可應(yīng)用于電子信息等領(lǐng)域，可產(chǎn)生客觀的效益。

本實(shí)用新型提供了一種可更換篩網(wǎng)的土壤篩，由篩框、篩網(wǎng)、接土盤和篩蓋組成，篩框下部可連接接土盤，上部可安置篩蓋，篩框底部篩網(wǎng)可根據(jù)需要進(jìn)行更換，篩框?yàn)橹胁靠刹痣x設(shè)計(jì)，兩端用搭扣的開關(guān)可拆離篩框，更換篩網(wǎng)。本實(shí)用新型能實(shí)現(xiàn)不同規(guī)格篩網(wǎng)的更換，滿足不同土壤篩分需求。較傳統(tǒng)土壤篩而言，具有節(jié)約空間，使用方便的優(yōu)點(diǎn)。

本實(shí)用新型涉及電學(xué)實(shí)驗(yàn)輔助裝置技術(shù)領(lǐng)域，尤其為一種電學(xué)實(shí)驗(yàn)用可移動(dòng)平臺(tái)，包括支架、轉(zhuǎn)動(dòng)桿和實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，支架的側(cè)壁上貫通插設(shè)有齒輪條，轉(zhuǎn)動(dòng)臺(tái)在支撐桿一側(cè)貫通開設(shè)有螺紋孔，轉(zhuǎn)動(dòng)臺(tái)遠(yuǎn)離支撐桿一側(cè)垂直固定有轉(zhuǎn)動(dòng)桿，轉(zhuǎn)動(dòng)桿靠近齒輪條的部分固定套接有齒輪，齒輪與齒輪條相互嚙合，上滑槽內(nèi)活動(dòng)設(shè)置有轉(zhuǎn)動(dòng)環(huán)，轉(zhuǎn)動(dòng)桿加工有外螺紋的部分套接有套筒，套筒與轉(zhuǎn)動(dòng)桿之間通過螺紋配合連接，套筒上方固定有實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。本實(shí)用新型僅僅通過一組齒輪之間的嚙合，就能完成兩個(gè)方向的移動(dòng)，結(jié)構(gòu)更加簡單，但是效果更好，不光能夠提高裝置材料的利用率，