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本發(fā)明公開了一種可穿越腕部奇異點的機器人路徑規(guī)劃方法， 包括以下步驟：操作拖拽示教機器人的末端完成一次完整的作業(yè)，采 集路徑點進行工業(yè)機器人的坐標轉(zhuǎn)換和運動學(xué)反解，當所述工業(yè)機器 人當前位姿對應(yīng)的關(guān)節(jié)變量值處于腕部奇異區(qū)域邊界，且原始目標位 姿對應(yīng)的關(guān)節(jié)變量值在腕關(guān)節(jié)奇異區(qū)域以內(nèi)時，將機器人 5，6 軸進行 固連，分別根據(jù)第三連桿坐標系相對于基坐標系的連桿變換矩陣和工具坐標系相對于連桿坐標系以及工具坐標系相對于基坐標系的連桿變 換矩陣之積，計算第三連桿坐標系相對于基坐標系的位置矢量，并據(jù) 此建立方程

針對我國蛋白飼料和多糖產(chǎn)品的巨大市場空間，團隊借助專有的合成生物學(xué)技術(shù)平臺自主研發(fā)了甲烷氣體高值化生物轉(zhuǎn)化技術(shù)，擁有我國行業(yè)內(nèi)首個專利授權(quán)。利用該技術(shù)可以實現(xiàn)將頁巖氣、沼氣等甲烷氣體通過微生物高效轉(zhuǎn)化為細胞蛋白和多糖。 所產(chǎn)甲烷基細胞蛋白富含包括全部必需氨基酸的 18 種氨基酸，菌體粗蛋白含量大于 60%，其中 9 種必需氨基酸在總氨基酸中占比達 30%，其在總氨基酸含量、限制性氨基酸含量等參數(shù)水平上明顯優(yōu)于豆粕蛋白，并與魚粉蛋白相似。 所產(chǎn)多糖經(jīng)權(quán)威機構(gòu)鑒定，其結(jié)構(gòu)與保濕霜類護膚品添加劑海藻多糖結(jié)構(gòu)相似度達97%，具有保濕、修復(fù)等功能，目前主要應(yīng)用于醫(yī)美產(chǎn)品添加劑與化妝品添加劑。 本項目具有生產(chǎn)成本低、制備工藝簡潔高效和制備過程環(huán)保無污染的優(yōu)勢。通過前期建立甲烷生物制造的全鏈條研發(fā)平臺，該技術(shù)已完成從實驗室向產(chǎn)業(yè)化的推進。

一、基于虛擬現(xiàn)實（VR）的中小學(xué)智慧教育：為在教育行業(yè)落實重慶市五屆人 大一次會議打好“三大攻堅戰(zhàn)"，實施“八項行動計劃”的精神，該成果充分利 用VR身臨其境和游戲互動的高科技手段，采用中小學(xué)生易于接受的方式，學(xué)習(xí) 和體驗初高中的課本教學(xué)大綱內(nèi)的知識重點難點，讓學(xué)習(xí)不再枯燥。參展內(nèi)容包 括《物理》VR課程（17章節(jié)），《化學(xué)》VR課程（10章節(jié)），《生物》VR課 程（6章節(jié)）。該成果直接或者間接解決幾個問題：1激發(fā)學(xué)生學(xué)習(xí)興趣；2. 易于接受；3.有利于教育公平；4.中小學(xué)學(xué)習(xí)減負和升學(xué)壓力平衡的解決方案；5.教育奢侈化潮流下的一種解決方案；6.教師上課的強有力的輔助工具；7.畫面 場景效果優(yōu)異，讓學(xué)生瞬間愛上這種方式的學(xué)習(xí)，在玩耍中潛移默化的學(xué)習(xí)。 二、智能穿戴及其應(yīng)用：為深入貫徹黨的十九大精神，為促進我市經(jīng)濟轉(zhuǎn)型 升級、積極響應(yīng)重慶市以大數(shù)據(jù)智能化為引領(lǐng)的創(chuàng)新驅(qū)動發(fā)展戰(zhàn)略，全方位對接 和服務(wù)重慶“三大攻堅戰(zhàn)"和“八項行動計劃"，加快大數(shù)據(jù)、人工智能技術(shù)率 先在相關(guān)領(lǐng)域的深度應(yīng)用，落實重慶市《關(guān)于加快推進可穿戴設(shè)備產(chǎn)業(yè)發(fā)展的工 作意見》，加強“互聯(lián)網(wǎng)+ ”人工智能核心技術(shù)及平臺開發(fā)，推動虛擬現(xiàn)實、增 強現(xiàn)實產(chǎn)品研發(fā)及產(chǎn)業(yè)化，支持可穿戴設(shè)備、智能服務(wù)機器人等產(chǎn)品創(chuàng)新和產(chǎn)業(yè) 化升級。為解決現(xiàn)有如Kinect、LeapMotion等視覺感知產(chǎn)品場景受限，并且國 際上無完善的基于穿戴產(chǎn)品的應(yīng)用識別的技術(shù)等問題，實施可穿戴設(shè)備與云計算、 大數(shù)據(jù)、人工智能、虛擬現(xiàn)實等技術(shù)的融合應(yīng)用開發(fā)。參展內(nèi)容包括智能穿戴硬 件設(shè)備（智能手套、智能手表等），以及智能穿戴應(yīng)用（1.基于智能手環(huán)的非 接觸式Fly Bird游戲；2,面向老年人的穿戴式家居設(shè)備控制系統(tǒng)；3.基于智 能手環(huán)的手勢控制音樂播放器；4,基于穿戴手勢的智能小車控制系統(tǒng)）。市場及經(jīng)濟效益分析： 一、 基于虛擬現(xiàn)實（VR）的中小學(xué)智慧教育項目效益：針對中小學(xué)“物聯(lián)網(wǎng)、大數(shù)據(jù)、人工智能”教育培訓(xùn)提供實驗室搭建指導(dǎo)、師資 培訓(xùn)、課程研發(fā)與學(xué)生體驗。為中小學(xué)提供“建立實驗室、師資培訓(xùn)、學(xué)生體驗培訓(xùn)、課程研發(fā)”服務(wù)； 結(jié)合全國計算機教育指導(dǎo)委員會指導(dǎo)設(shè)立行業(yè)標準服務(wù)重慶及西部教育市場。 二、 智能穿戴及其應(yīng)用項目效益： 填補重慶智能穿戴產(chǎn)業(yè)研發(fā)空白； 成立重慶市智能穿戴健康大數(shù)據(jù)中心；通過核心技術(shù)研發(fā)協(xié)助政府招商，形成穿戴產(chǎn)品產(chǎn)業(yè)鏈聚集，推進重慶傳統(tǒng)制造 業(yè)升級轉(zhuǎn)型，占領(lǐng)國際智能穿戴科技領(lǐng)域，促進我國民生保障，醫(yī)療服務(wù)和環(huán)保 事業(yè)的發(fā)展；通過全國甚W全球智能穿戴協(xié)會資源，引入領(lǐng)域高層次人才。

本發(fā)明公開了一種氣動肌肉驅(qū)動的穿戴式肘關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練裝置，包括人工氣動肌肉組件、上臂支撐組件、前臂支撐組件、肘部連接組件和搖桿滑塊組件，其中氣動肌肉組件用于提供驅(qū)動力；上臂支撐組件包括肩部護板、主支撐板、肘部護板和轉(zhuǎn)盤，由此用于將驅(qū)動力繼續(xù)傳遞；前臂支撐組件包括底板、小臂擋板和前臂板，并構(gòu)成容納前臂的接收腔；肘部連接組件包括第一滑板和第二滑板，共同構(gòu)成肘部轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)；搖桿滑塊組件包括曲柄套、曲柄桿和滑塊，由此完成驅(qū)動力由上臂支撐組件向前臂支撐組件的傳輸。通過本發(fā)明，可以提供便于穿戴、安全性高、具有人體工

項目成果/簡介:本發(fā)明涉及家禽育種技術(shù),特別涉及一種高產(chǎn)土種蛋雞的培育方法,其方法包括:F系培育:用貴妃雞與羅曼蛋雞父母代的合成系與貴妃雞回交,獲得含有75%貴妃雞血緣的基礎(chǔ)群品系,再進行連續(xù)四個世代的選育;M系培育:用貴妃雞與羅曼蛋雞父母代雜交獲得含有50%貴妃雞血緣的基礎(chǔ)群品系,再進行連續(xù)四個世代的選育;配套系生產(chǎn)商品代:以F系為父母代父本,M系為父母代母本,所得雜交后代采用翻肛法性別鑒定,母雛即為商品代蛋雞.本方法可培育產(chǎn)蛋量高,蛋品質(zhì)量優(yōu)良的土種蛋雞新品種(配套系),商品蛋雞72周入舍產(chǎn)蛋量達235枚以上,比純種土蛋雞提高約50%;商品雞蛋具有土雞蛋的外觀品質(zhì),蛋白品質(zhì)和風(fēng)味特性.

本發(fā)明涉及家禽育種技術(shù),特別涉及一種高產(chǎn)土種蛋雞的培育方法,其方法包括:F系培育:用貴妃雞與羅曼蛋雞父母代的合成系與貴妃雞回交,獲得含有75%貴妃雞血緣的基礎(chǔ)群品系,再進行連續(xù)四個世代的選育;M系培育:用貴妃雞與羅曼蛋雞父母代雜交獲得含有50%貴妃雞血緣的基礎(chǔ)群品系,再進行連續(xù)四個世代的選育;配套系生產(chǎn)商品代:以F系為父母代父本,M系為父母代母本,所得雜交后代采用翻肛法性別鑒定,母雛即為商品代蛋雞.本方法可培育產(chǎn)蛋量高,蛋品質(zhì)量優(yōu)良的土種蛋雞新品種(配套系),商品蛋雞72周入舍產(chǎn)蛋量達235枚以上,比純種土蛋雞提高約50%;商品雞蛋具有土雞蛋的外觀品質(zhì),蛋白品質(zhì)和風(fēng)味特性.

本系統(tǒng)可以高效準確掌握在建房屋建設(shè)工程的實施狀況，有 效保障城市房屋建設(shè)工程的順利開展。同時，基于多期高分遙感 影像，利用變化檢測識別技術(shù)，可以動態(tài)監(jiān)管違章房的狀況，對 城市建設(shè)進行智慧監(jiān)測和管理，該系統(tǒng)建立對于促進我國城鎮(zhèn)化 的健康發(fā)展和城市的可持續(xù)發(fā)展具有重要意義。

鋁合金結(jié)晶組織的微細化會顯著提高鋁材的強韌性、組織均勻性、致密性、 耐蝕性、加工工藝性和表面質(zhì)量等，并減少偏析和裂紋等諸多鑄造缺陷。目前， 國內(nèi)外通常采用 Al-Ti-B 或 Al-Ti-C 中間合金來細化晶粒，但 Al-Ti-B 中間合金 126 的形核襯底質(zhì)點 TiB2 本身的直徑大小在 0.5-3.0μm，而且往往以較大的聚集團 形式存在，如此大的顆粒團在加入到鋁合金中后會帶來一系列的副作用。而普 通 Al-Ti-C 中間合金細化效果不穩(wěn)定，易衰退，難以滿足鋁制品產(chǎn)品質(zhì)量的要 求。 Al-Ti-C 中間合金之所以細化效果不穩(wěn)定和容易衰退，是由于其中的 TiCx 晶體存在較多碳空位，從而使之失穩(wěn)，且隨 TiCx中碳空位數(shù)量的增加，Al 原子 在 TiCx 表面的偏聚及有序化受到抑制，由原來的完全共格逐漸轉(zhuǎn)變?yōu)椴煌耆?格。因此，減少 TiCx中的碳空位是提高其結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性和生核效率的關(guān)鍵。 研究表明，無空位的 TiC 是鋁的有效生核襯底，在接近凝固點的鋁熔體中， Al 原子能夠依附于其周圍形成一個完全共格的有序區(qū)，最終促進 α-Al 生核和鋁 晶粒細化。經(jīng)過長期的研究和探索發(fā)現(xiàn)，TiCx 中的碳空位可以被原子半徑較小 的 B、N 等原子填充，最終形成摻雜型的 TiCxB1-x和 TiCxN1-x等粒子，從而降低 空位濃度并提高異質(zhì)生核能力。 B 摻雜型 Al-Ti-C 晶種合金中含有大量直徑在 1μm 以下（亞微米）的 TiCxB1-x 晶核襯底粒子，且彌散分布，當將該中間合金以微量（0.15%左右）加 入到待細化的鋁及其合金熔體中后，立即釋放出大量的亞微米級的摻雜型 TiC 晶核，從而使待細化鋁合金的晶粒組織得到顯著細化甚至超細化（指晶粒直徑 在微米級）。因此，采用摻雜型 Al-Ti-C 晶種合金對鋁熔體進行晶粒細化處理 將是鋁加工行業(yè)又一次重要的技術(shù)進步。

可以量產(chǎn)/n成果簡介：近年來，中國工程院院士鄧秀新教授率領(lǐng)的研究團隊通過自主創(chuàng)新與引進相結(jié)合，以國家柑橘育種中心為依托，保存柑橘無病毒良種100多個，包括臍橙、寬皮橘、雜柑、柚子、葡萄柚、檸檬等類型，自主培育了10多個優(yōu)質(zhì)柑橘新品種，在湖北省等8個主產(chǎn)區(qū)覆蓋率達到80％以上，每年向柑橘生產(chǎn)基地提供10多萬棵脫毒優(yōu)質(zhì)種苗和10多萬枝接穗。與此同時，該團隊積極開展新品種及配套栽培技術(shù)研究，為我國江西贛南、湖北宜昌等柑橘主產(chǎn)區(qū)提供技術(shù)支撐，先后開發(fā)出橘園生草栽培、臍橙留樹保鮮、柑橘設(shè)施栽培、大苗預(yù)植栽培等

? 本技術(shù)是北京理工大學(xué)承擔(dān)的國家“十五”科技攻關(guān)計劃課題“農(nóng)藥水分散粒劑（WDG）的共性技術(shù)開發(fā)”的一部分，研究成果如下：（1）已完成丙烯酸系共聚物鹽分散劑的合成及工藝條件的優(yōu)化工作，并與北京廣源益農(nóng)化學(xué)責(zé)任有限公司合作完成了產(chǎn)品的中試生產(chǎn)，并將在國家“十一五”攻關(guān)計劃的支持下進行產(chǎn)業(yè)化開發(fā)。其中丙烯酸共聚物鹽分散劑在合成工藝上有創(chuàng)新，并填補了我國在相應(yīng)的農(nóng)藥WDG專用高分子分散劑的空白，產(chǎn)品性能達到國外類似產(chǎn)品的水平。（2）采用合成的丙烯酸共聚物鹽分散劑，并結(jié)合國產(chǎn)的其它一些助劑和填料