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舵機(jī)是應(yīng)用于各種小型無(wú)人飛行器（如無(wú)人機(jī)、導(dǎo)彈等）的舵面伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。舵機(jī)的伺服特性是舵機(jī)的主要性能指標(biāo)，需要在地面進(jìn)行多參數(shù)、多狀態(tài)的半實(shí)物仿真測(cè)試。本成果包括系列化舵機(jī)伺服性能地面仿真測(cè)試設(shè)備，包括：電動(dòng)負(fù)載模擬加載測(cè)試設(shè)備、舵機(jī)剛度和模態(tài)測(cè)試設(shè)備、機(jī)械式正/反操作力矩加載臺(tái)、剪切沖擊負(fù)載測(cè)試臺(tái)、舵機(jī)復(fù)合加載臺(tái)。 上述系列設(shè)備用于高性能舵機(jī)系統(tǒng)的地面半實(shí)物仿真測(cè)試，面向航空航天科研院所的型號(hào)任務(wù)需求定制，廣泛用于各種小型無(wú)人飛行器（如導(dǎo)彈、無(wú)人機(jī)）舵機(jī)系統(tǒng)的地面測(cè)試，也可用于民用精密旋轉(zhuǎn)輸出機(jī)電作動(dòng)器的動(dòng)/靜態(tài)伺服性能測(cè)試。所有設(shè)備均采用電動(dòng)加載，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，現(xiàn)場(chǎng)改造工作量小，加載精度高，工作穩(wěn)定可靠。 上述設(shè)備均為北京航空航天大學(xué)機(jī)器人所研制，具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)。

苯系物（苯、甲苯、二甲苯等）的污染極大地威脅到人體的健康和生命安全，迫切需要高效、低成本苯系物氣體傳感器。然而，苯系物由于化學(xué)鍵較強(qiáng)而導(dǎo)致傳統(tǒng)的半導(dǎo)體氣敏材料難以對(duì)其高效檢測(cè)。本成果利用“催化-氣敏”串聯(lián)策略，通過(guò)設(shè)計(jì)CeO2/ZnO雙層結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)半導(dǎo)體氣敏材料對(duì)苯系物高效檢測(cè)。

本發(fā)明公開(kāi)了一種水下平臺(tái)控制的半實(shí)物仿真測(cè)試系統(tǒng)，包括水上控制系統(tǒng)、水下控制系統(tǒng)和半實(shí)物仿真系統(tǒng)，所述半實(shí)物仿真系統(tǒng)分別連接水上控制系統(tǒng)和水下控制系統(tǒng)。通過(guò)半實(shí)物仿真測(cè)試系統(tǒng)，對(duì)水上控制系統(tǒng)、水下控制系統(tǒng)和半實(shí)物仿真系統(tǒng)開(kāi)展聯(lián)合試驗(yàn)，以驗(yàn)證平臺(tái)控制系統(tǒng)的接口、控制算法和控制邏輯，降低研發(fā)成本，縮短了開(kāi)發(fā)周期；系統(tǒng)的可擴(kuò)展性和仿真的實(shí)時(shí)性得到了極大的提高。

本發(fā)明公開(kāi)了一種低軌衛(wèi)星探測(cè)半實(shí)物仿真系統(tǒng)及方法，屬于衛(wèi)星探測(cè)領(lǐng)域。本發(fā)明系統(tǒng)包括：紅外場(chǎng)景生成模塊用于生成目標(biāo)的仿真圖像；星上信息處理機(jī)主要完成對(duì)仿真圖像的單幀相面目標(biāo)檢測(cè)任務(wù)；單星地面處理機(jī)對(duì)星上信息處理機(jī)下發(fā)的仿真圖像和單幀目標(biāo)粗檢測(cè)結(jié)果進(jìn)一步處理；地面綜合信息處理機(jī)主要任務(wù)為對(duì)接收的各單星地面處理機(jī)的疑似目標(biāo)相面軌跡進(jìn)行融合重建目標(biāo)三維軌跡，對(duì)該大系統(tǒng)中所有子系統(tǒng)進(jìn)行運(yùn)行控制、狀態(tài)監(jiān)控以及仿真參數(shù)初始化，

產(chǎn)品詳細(xì)介紹    物聯(lián)網(wǎng)綜合實(shí)訓(xùn)臺(tái)ITS-T06 將模擬電子、數(shù)字電子、電路設(shè)計(jì)、信號(hào)處理、傳感器原理與檢測(cè)、RFID 技術(shù)、單片機(jī)技術(shù)、計(jì)算機(jī)原理、電機(jī)控制、網(wǎng)絡(luò)通訊編程、網(wǎng)頁(yè)制作、無(wú)線電通訊、圖像處理、音頻處理、指紋采集、嵌入式技術(shù)等相關(guān)知識(shí)與生產(chǎn)生活常見(jiàn)場(chǎng)景和設(shè)備有機(jī)地結(jié)合起來(lái)，實(shí)現(xiàn)參數(shù)的采集、傳輸和控制，如家電控制、門(mén)禁控制、照明控制、窗簾自控、溫室大棚環(huán)境控制、RFID 標(biāo)簽讀寫(xiě)識(shí)別、指紋身份識(shí)別、圖像采集、圖像壓縮、圖像解壓、圖像留言、聲音采集、聲音編碼、聲音解碼、室內(nèi)外遙控、定時(shí)控制、電話遠(yuǎn)程控制、計(jì)算機(jī)遠(yuǎn)程控制等，有利于學(xué)生將所學(xué)的物聯(lián)網(wǎng)知識(shí)融會(huì)貫通，發(fā)揮創(chuàng)新能力。        物聯(lián)網(wǎng)綜合實(shí)訓(xùn)臺(tái)ITS-T06 采用模塊化結(jié)構(gòu)，配置一個(gè)中央控制系統(tǒng)模塊，若干個(gè)基礎(chǔ)產(chǎn)品模塊，以及智慧農(nóng)業(yè)、智能家居、智能安防、智能門(mén)禁、智能倉(cāng)儲(chǔ)、智能圖書(shū)館等物聯(lián)網(wǎng)應(yīng)用系統(tǒng)實(shí)訓(xùn)模塊，還可以根據(jù)用戶(hù)要求定制物聯(lián)網(wǎng)行業(yè)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)模塊。物聯(lián)網(wǎng)綜合實(shí)訓(xùn)臺(tái)ITS-T06 標(biāo)準(zhǔn)配置6 個(gè)模塊（雙面操作），另外可以選配若干個(gè)應(yīng)用模塊。應(yīng)用模塊可以根據(jù)教學(xué)要求裝拆替換，靈活方便，可以滿(mǎn)足不同層次、不同行業(yè)的教學(xué)需要。 物聯(lián)網(wǎng)綜合實(shí)訓(xùn)臺(tái)ITS-T06 將當(dāng)前熱門(mén)的物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)和最有市場(chǎng)潛力的物聯(lián)網(wǎng)應(yīng)用方案結(jié)合，提供了貼近現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用的模擬環(huán)境，可以用于物聯(lián)網(wǎng)基礎(chǔ)理論的學(xué)習(xí)驗(yàn)證的實(shí)驗(yàn)教學(xué)，還可用于物聯(lián)網(wǎng)應(yīng)用系統(tǒng)裝調(diào)及二次開(kāi)發(fā)的實(shí)訓(xùn)教學(xué)，為師生接觸和研究當(dāng)前先進(jìn)技術(shù)搭建橋梁。讓學(xué)生在學(xué)科實(shí)踐中不僅能接觸到硬件、編寫(xiě)代碼，還能體會(huì)實(shí)際產(chǎn)品開(kāi)發(fā)過(guò)程中各相關(guān)專(zhuān)業(yè)知識(shí)的交叉引用，積累開(kāi)發(fā)經(jīng)驗(yàn)。有了物聯(lián)網(wǎng)綜合實(shí)訓(xùn)創(chuàng)新實(shí)踐平臺(tái)，學(xué)生不用走出校門(mén)、不用找企業(yè)實(shí)習(xí)，在創(chuàng)新實(shí)踐中心就能積累產(chǎn)品開(kāi)發(fā)的經(jīng)驗(yàn)、培養(yǎng)團(tuán)體精神、提高技術(shù)技能。為學(xué)生的就業(yè)創(chuàng)造更好、更多的機(jī)會(huì)。     物聯(lián)網(wǎng)綜合實(shí)訓(xùn)臺(tái)ITS-T06 的特色 1． 實(shí)現(xiàn)多學(xué)科綜合實(shí)踐：ITS-T06 將模擬電子、數(shù)字電子、電路設(shè)計(jì)、信號(hào)處理、傳感器原理與檢測(cè)、單片機(jī)技術(shù)、計(jì)算機(jī)原理、 電機(jī)控制、網(wǎng)絡(luò)通訊編程、網(wǎng)頁(yè)制作、無(wú)線電通訊、圖像處理、音頻處理、指紋采集、嵌入式技術(shù)等相關(guān)知識(shí)融會(huì)貫通，讓學(xué)生可以靈活應(yīng)用各科知識(shí)，發(fā)揮創(chuàng)新能力。 2． 采用當(dāng)前熱門(mén)嵌入式技術(shù)：ITS-T06 為老師和學(xué)生們提供當(dāng)前最受歡迎的嵌入式技術(shù)。學(xué)生通過(guò)實(shí)踐能夠熟悉嵌入式開(kāi)發(fā)的流程，掌握開(kāi)發(fā)智能家居相關(guān)軟件和調(diào)試工具的使用方法。 3． 采用源碼開(kāi)放的Linux 操作系統(tǒng)：為了便于老師和學(xué)生研究計(jì)算機(jī)操作系統(tǒng)原理，揭開(kāi)計(jì)算機(jī)操作系統(tǒng)的神秘面紗，我們采用源代碼開(kāi)放的Linux 操作系統(tǒng)。老師和學(xué)生不僅可以閱讀Linux 系統(tǒng)的源碼，而且可以自己配置和修改部分代碼，定制個(gè)性操作系統(tǒng)。由于Linux 相關(guān)的網(wǎng)絡(luò)資料、書(shū)本資料很豐富，因此在學(xué)習(xí)或開(kāi)發(fā)過(guò)程中如果遇到問(wèn)題，就可以在相關(guān)論壇得到幫助， 縮短技術(shù)攻關(guān)的時(shí)間，提高學(xué)習(xí)或工作效率。 4．采用最合理的梯度實(shí)踐方案：物聯(lián)網(wǎng)綜合實(shí)訓(xùn)方案根據(jù)教學(xué)活動(dòng)的不同、學(xué)生知識(shí)水平的不同，采用難度遞增的分層設(shè)計(jì)。 5． 體驗(yàn)式實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目66 個(gè)：在體驗(yàn)實(shí)踐活動(dòng)中學(xué)生們課可以親自動(dòng)手操作所提拱的實(shí)踐項(xiàng)目，觀察現(xiàn)象。也可以修改一些參數(shù)，操作修改參數(shù)后的項(xiàng)目并觀察現(xiàn)象。體驗(yàn)實(shí)踐通過(guò)操作演示，讓學(xué)生體會(huì)科技的魅力，培養(yǎng)和激發(fā)創(chuàng)新的興趣，認(rèn)識(shí)到自己專(zhuān)業(yè)的重要性。體驗(yàn)實(shí)踐課可以設(shè)置在大一或大二相關(guān)專(zhuān)業(yè)的專(zhuān)業(yè)課概述、專(zhuān)業(yè)課見(jiàn)習(xí)實(shí)習(xí)、興趣體驗(yàn)等教學(xué)活動(dòng)中，以此來(lái)培養(yǎng)學(xué)生對(duì)本專(zhuān)業(yè)的愛(ài)好，同時(shí)也豐富同學(xué)們的學(xué)習(xí)生活。 6． 課程實(shí)習(xí)項(xiàng)目38 個(gè)：老師先給同學(xué)們演示所要進(jìn)行的實(shí)習(xí)題目的整體功能，然后讓同學(xué)們自己查資料、編寫(xiě)代碼。在老師的指導(dǎo)下同學(xué)們實(shí)現(xiàn)演示時(shí)看到的功能。為了方便老師教學(xué)我們給老師提供所有實(shí)習(xí)題目的源代碼。老師可以通過(guò)參考源代碼快速掌握功能的實(shí)現(xiàn)過(guò)程，便于在教學(xué)中指導(dǎo)同學(xué)們進(jìn)行實(shí)踐活動(dòng)。課程實(shí)習(xí)教學(xué)實(shí)踐活動(dòng)，加深學(xué)生對(duì)相關(guān)理論課程的認(rèn)識(shí)；培養(yǎng)同學(xué)們自己動(dòng)手搜集資料、篩選資料、快速學(xué)習(xí)知識(shí)的能力；積累項(xiàng)目規(guī)劃、編寫(xiě)代碼、上機(jī)調(diào)試的經(jīng)驗(yàn)，讓學(xué)生在實(shí)踐中鍛煉自己，快速成長(zhǎng)，最終達(dá)到社會(huì)對(duì)畢業(yè)生的能力要求。 7． 創(chuàng)新項(xiàng)目方案12 個(gè)：物聯(lián)網(wǎng)綜合創(chuàng)新實(shí)踐平臺(tái)為廣大師生提供體驗(yàn)實(shí)踐和課程實(shí)習(xí)的源代碼，為老師們研究學(xué)科知識(shí)在實(shí)際產(chǎn)品中的運(yùn)用提供捷徑。通過(guò)研究源碼和物聯(lián)網(wǎng)的整體實(shí)現(xiàn)方法，老師就能更好的掌握哪些學(xué)科知識(shí)才是社會(huì)生產(chǎn)中最需要的。同學(xué)們通過(guò)研究源代碼和物聯(lián)網(wǎng)的整體實(shí)現(xiàn)方法，可以根據(jù)需要進(jìn)行創(chuàng)新實(shí)踐活動(dòng)，開(kāi)發(fā)自己的科技作品。通過(guò)二次開(kāi)發(fā)實(shí)踐培養(yǎng)同學(xué)們的科技創(chuàng)新能力，為參加大型的國(guó)家或?qū)W?？萍几?jìng)賽積累經(jīng)驗(yàn)。 8． 探索項(xiàng)目方案6 個(gè)：物聯(lián)網(wǎng)綜合創(chuàng)新實(shí)踐平臺(tái)，為師生進(jìn)行學(xué)科研究和驗(yàn)證更高效的算法供平臺(tái)，使師生們的科技探索不僅能深入的進(jìn)行理論研究，而且能在實(shí)際的產(chǎn)品平臺(tái)上驗(yàn)證算法和理論成果。比如網(wǎng)絡(luò)攝像頭這一功能涉及到了圖像的存儲(chǔ)、壓縮、解壓。如果有師生對(duì)圖像處理感興趣，就可以在網(wǎng)絡(luò)攝像頭操作演示代碼的基礎(chǔ)上開(kāi)發(fā)圖像處理的功能。如精確的人臉識(shí)別、模式識(shí)別、高效圖像壓縮等。 9． 應(yīng)用面廣：ITS-T06 可應(yīng)用于計(jì)算機(jī)科學(xué)與技術(shù)、電子信息工程、通信工程、應(yīng)用電子技術(shù)等專(zhuān)業(yè)的模擬電子、數(shù)字電子、電路設(shè)計(jì)、信號(hào)處理、傳感器原理與檢測(cè)、單片機(jī)技術(shù)、計(jì)算機(jī)原理、電機(jī)控制、網(wǎng)絡(luò)通訊編程、網(wǎng)頁(yè)制作、無(wú)線電通訊、圖像處理、音頻處理、指紋采集、嵌入式技術(shù)的實(shí)驗(yàn)和實(shí)訓(xùn)，提升學(xué)生動(dòng)手能力，培養(yǎng)綜合型、復(fù)合型人才。          

包括圖形化組態(tài)應(yīng)用和硬件數(shù)據(jù)源仿真，可二次開(kāi)發(fā)、在線編程。仿真設(shè)備與實(shí)物設(shè)備的數(shù)據(jù)可同步，達(dá)到虛實(shí)結(jié)合。

光伏組件生產(chǎn)仿真實(shí)訓(xùn)讓學(xué)員以車(chē)間技術(shù)人員的身份參與晶硅光伏組件的生產(chǎn)工作。學(xué)員按標(biāo)準(zhǔn)生產(chǎn)流程操作車(chē)間生產(chǎn)設(shè)備、檢測(cè)生產(chǎn)樣品以及了解生產(chǎn)車(chē)間的運(yùn)作與問(wèn)題返工流程。 一.1.1. 場(chǎng)景設(shè)計(jì) 場(chǎng)景由組件生產(chǎn)車(chē)間、材料準(zhǔn)備區(qū)、固化房、分選檢測(cè)區(qū)組成。場(chǎng)景素材從多個(gè)真實(shí)工廠采集而來(lái)，高保真還原車(chē)間設(shè)備與生產(chǎn)流程 場(chǎng)景模型主要包括：流水線傳送帶、全自動(dòng)玻璃吸附機(jī)、EVA自動(dòng)鋪設(shè)機(jī)、串焊機(jī)、排列機(jī)、自動(dòng)緩存機(jī)、EVA/TPT裁剪鋪設(shè)機(jī)、EL檢測(cè)儀、層壓機(jī)、全自動(dòng)修邊機(jī)、翻轉(zhuǎn)檢查機(jī)、全自動(dòng)裝框機(jī)、灌膠機(jī)、全自動(dòng)固化房、絕緣檢測(cè)儀、組件IV分選檢測(cè)儀、電烙鐵。材料模型包括：鋼化玻璃、EVA、TPT、焊帶、156多晶太陽(yáng)電池片、鋁合金邊框、玻璃膠、接線盒、助焊劑、MC4接頭等... 一.1.2. 互動(dòng)設(shè)計(jì) 第一人稱(chēng)視角控制主角場(chǎng)景漫游，學(xué)員可以在三維空間中自由活動(dòng)和觀察場(chǎng)景中的物體。 主角走到生產(chǎn)線相關(guān)崗位內(nèi)，出現(xiàn)信息提示，點(diǎn)擊彈出全息UI，動(dòng)態(tài)圖文與人工智能語(yǔ)音相結(jié)合提示關(guān)鍵知識(shí)點(diǎn) 與車(chē)間工程師對(duì)話了解生產(chǎn)相關(guān)知識(shí) 學(xué)員可操作車(chē)間里的檢測(cè)設(shè)備，發(fā)現(xiàn)問(wèn)題并進(jìn)行問(wèn)題組件返工。

光伏組件質(zhì)量檢測(cè)仿真實(shí)訓(xùn)讓學(xué)員在虛擬場(chǎng)景中學(xué)習(xí)根據(jù)IEC61215標(biāo)準(zhǔn)使用各種檢測(cè)設(shè)備對(duì)組件進(jìn)行質(zhì)量檢測(cè)，從而了解組件的關(guān)鍵技術(shù)參數(shù)以及發(fā)現(xiàn)組件典型缺陷。 一.1.1. 場(chǎng)景設(shè)計(jì) 根據(jù)IEC61215檢測(cè)標(biāo)準(zhǔn)要求設(shè)計(jì)18個(gè)檢測(cè)場(chǎng)景，包括： 1 組件外觀檢測(cè)實(shí)驗(yàn)室 2 最大功率檢測(cè)實(shí)驗(yàn)室 3 絕緣檢測(cè)實(shí)驗(yàn)室 4 溫度系統(tǒng)檢測(cè)實(shí)驗(yàn)室 5 標(biāo)稱(chēng)工作溫度檢測(cè)實(shí)驗(yàn)室 6 STC和NOCT下的性能檢測(cè)實(shí)驗(yàn)室 7 低輻照度下的性能檢測(cè)實(shí)驗(yàn)室 8 室外曝曬試驗(yàn)場(chǎng) 9 熱斑耐久試驗(yàn)室 10 紫外線試驗(yàn)室 11 熱循環(huán)實(shí)驗(yàn)室 12 濕凍試驗(yàn)室 13 濕熱試驗(yàn)室 14 牽引力實(shí)驗(yàn)室 15 濕漏電實(shí)驗(yàn)室 16 機(jī)械載荷實(shí)驗(yàn)室 17 冰雹撞擊實(shí)驗(yàn)室 18 旁路二級(jí)管試驗(yàn)室 場(chǎng)景模型主要包括：實(shí)驗(yàn)室建筑場(chǎng)景、外觀檢測(cè)臺(tái)、156多晶光伏組件、組件箱、工作臺(tái)、電腦、組件支架、IV檢測(cè)儀、EL檢測(cè)儀、高低溫濕熱交變?cè)囼?yàn)箱、濕漏電流測(cè)試儀及噴淋試驗(yàn)箱、鹽霧腐蝕儀、紫外老化試驗(yàn)箱、機(jī)械載荷試驗(yàn)機(jī)、旁路二極管熱性能試驗(yàn)儀、落球沖擊測(cè)試裝置、環(huán)境檢測(cè)儀、室外環(huán)境監(jiān)測(cè)儀、直流電源、萬(wàn)用表、光度計(jì)、數(shù)碼相機(jī)等...