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本發(fā)明公開了一種三自由度空間并聯(lián)機器人機構(gòu)。該機構(gòu)由運動平臺、固定平臺和 聯(lián)接上述兩平臺的三條支鏈組成，其中兩條支鏈結(jié)構(gòu)相同，自上而下分別由兩個轉(zhuǎn)動副和一 個移動副以及它們之間的連桿組成，另一條支鏈自上而下分別由兩個轉(zhuǎn)動副和兩個移動副以 及它們之間的連桿組成。本發(fā)明的機構(gòu)其運動平臺可實現(xiàn)三個移動的運動輸出。該機構(gòu)關(guān)節(jié) 少，運動副自由度總數(shù)只有 10 個，使得它可以有效地改善并聯(lián)機構(gòu)因為運動副自由度過度 而導(dǎo)致的容易發(fā)生撓曲和扭轉(zhuǎn)變形的問題。另外通過在運動平臺上串接一個兩自由度的旋轉(zhuǎn) 頭，由此可設(shè)計出五自由度的混聯(lián)機器人，可用于高速加工機床、激光沖擊成形設(shè)備等場合。 

電機系李琦副教授、何金良教授等在《自然·通訊》（Nature Communications）期刊上發(fā)表了題為“基于聚合物-分子半導(dǎo)體全有機復(fù)合材料的高溫電容薄膜”（Polymer/molecular semiconductor all-organic composites for high-temperature dielectric energy storage）的研究論文，首次研制出 200 攝氏度高效介電儲能的全有機復(fù)合薄膜。這類全有機復(fù)合介電材料在 200 攝氏度高溫條件下的介電儲能性能不僅遠超過目前最好的高溫聚合物及聚合物納米復(fù)合介電材料，并接近商業(yè)化聚合物電容薄膜室溫下性能；在大幅提升高溫介電儲能特性的同時還實現(xiàn)了大面積、性能均勻的薄膜制備，為實現(xiàn)薄膜電容器在 200 攝氏度嚴酷溫度環(huán)境下應(yīng)用提供了可能。 聚合物薄膜電容器具有介電強度高、能量損耗低以及自愈性好等優(yōu)點，在全球工業(yè)電容器市場占有率超過其它類型電容產(chǎn)品。然而，聚合物介電材料的絕緣性能對溫度極其敏感，在高溫、高電場作用下泄漏電流呈指數(shù)上升、放電效率急劇下降，最終造成電容器過熱損壞。目前主流商業(yè)薄膜電容器僅在 105 攝氏度以下工作，長期工作溫度低于 70 攝氏度。另一方面，隨著電子器件和電力、能源設(shè)備功率不斷增大以及對小型化和緊湊型功率模塊的持續(xù)追求，電子材料的工作溫度要求快速提高，薄膜電容器介電材料已成為高溫電子器件和設(shè)備的技術(shù)瓶頸。 該論文采用了一種與前期方法截然不同的技術(shù)路線——利用有機光伏中電子受體材料的強得電子能力，實現(xiàn)了在高溫聚合物中構(gòu)筑深電荷陷阱。這種有機分子半導(dǎo)體型的電子受體材料具有極高的電子親和能，被廣泛應(yīng)用于有機光伏中激子在異質(zhì)結(jié)界面高效分離。它們可通過其表面靜電勢分布的極不均勻特性，對自由電子產(chǎn)生強束縛作用。通過向耐熱聚合物中摻雜極少量高電子親和能有機分子半導(dǎo)體制備了全有機復(fù)合高溫介電材料。這類材料在 200 攝氏度和 200kV/mm 電場條件下，電阻率比高溫聚合物提升兩個數(shù)量級以上；200 攝氏度、放電效率90%以上的能量密度是目前最好的聚合物高溫介電材料的 2.3 倍。此外，全有機復(fù)合體系解決了傳統(tǒng)有機-無機復(fù)合體系中高表面能粒子分散不均和引入界面缺陷等問題，在薄膜品質(zhì)和規(guī)模化制備等方面具有顯著優(yōu)勢。

本發(fā)明公開了一種用于多自由度倒裝鍵合過程的芯片控制方法，其主要控制過程包括：獲取芯片的貼裝位置信息；鍵合頭拾取芯片，獲取芯片 Z 旋轉(zhuǎn)軸和 X/Y 直線軸的角度及位置粗調(diào)偏差值，然后在執(zhí)行粗調(diào)的同時，實現(xiàn) X/Y 直線軸的閉環(huán)跟隨控制；獲取芯片 X/Y 旋轉(zhuǎn)軸的當前實際角度值，并在逐次選擇 X/Y 旋轉(zhuǎn)軸執(zhí)行角度閉環(huán)控制的同時，實現(xiàn)另外兩直線軸的位置閉環(huán)跟隨控制；獲取芯片 Z 旋轉(zhuǎn)軸和X/Y 直線軸的角度及位置精調(diào)偏差值，然后在執(zhí)行精調(diào)的同時，實現(xiàn)X/Y 直線軸的閉環(huán)跟隨控制。通過本發(fā)明，可使得芯片

本發(fā)明公開了一種用于多自由度機械臂制動的制動裝置及控制方法，所述制動裝置包括：用于與制動執(zhí)行元件配合完成制動動作的制動架，提供軸向移動自由度和傳遞扭矩的滾珠花鍵，用于制動執(zhí)行元件的安裝的球鉸制動座，用于完成多自由度機械臂斷電狀態(tài)下的制動動作的制動執(zhí)行元件以及用于測量制動執(zhí)行元件壓力大小的力傳感器，還包括用于檢測多自由度機械臂的工作、非工作狀態(tài)的狀態(tài)監(jiān)測裝置，用于控制制動執(zhí)行元件的制動動作的制動控制器，以及驅(qū)動制動執(zhí)行元件工作的氣路元件。本發(fā)明具有結(jié)構(gòu)簡單、裝配方便、制動安全可靠的優(yōu)點，同時不約束多自

本發(fā)明公開了一種六自由度主被動復(fù)合定位與隔振平臺，該平 臺包括基礎(chǔ)平臺(3)和負載平臺(1)，其特征在于:該平臺還包括執(zhí)行器 單元(2)，其通過上柔性鉸鏈(213)與所述負載平臺(1)連接，通過下柔性 鉸鏈(201)與所述基礎(chǔ)平臺(3)連接，所述執(zhí)行器單元(2)為六個，其軸線 相互垂直，各執(zhí)行器單元包括初級被動隔振機構(gòu)和次級隔振機構(gòu)。本 發(fā)明的六自由度主被動復(fù)合定位與隔振平臺，六個執(zhí)行器單元在空間 呈現(xiàn)立方體構(gòu)型，每個執(zhí)行器具有相同的結(jié)構(gòu)特性和控制特性，可實 現(xiàn)六自由度精確定位和精密隔振，可廣泛引用

"本發(fā)明為一種基于譜峭度的局部放電信號識別方法，首先通過短時傅立葉變換估計含噪信號的譜峭度，根據(jù)譜峭度與Wiener濾波之間的關(guān)系設(shè)計自適應(yīng)最優(yōu)帶通濾波器，對含噪局部放電信號進行濾波，再進行2-3層的小波平滑去噪，得出比較理想的局部放電信號特征。該算法簡單，計算方便，避免了小波去噪方法在信噪比較低時分解層數(shù)較多，容易丟失原有局部放電信號特征信息的缺點，大大提高了信噪比，而且失真度小，與理想局部放電信號的波形相似度最大。 "

本發(fā)明公開了一種適用于血氧飽和度檢測的電壓比較器，包括 依次連接的預(yù)放大級模塊 A、正反饋判斷模塊 B 和輸出緩沖級模塊 C； 所述預(yù)放大級模塊 A 用于將兩個模擬輸入信號進行預(yù)放大處理；所述 正反饋判斷模塊B用于對經(jīng)過預(yù)放大級模塊A處理的信號進行比較判 斷后輸出信號差；所述輸出緩沖級模塊 C 用于對所述信號差進行轉(zhuǎn)換， 并輸出一個二進制信號。本發(fā)明采用全模擬電路，將采集并初步處理 后的血氧信號與參考值比較，以實現(xiàn)自動增益控制，繼而檢測血氧飽 和度。本發(fā)明在具有正確輸出邏輯的前提下，還具有精度高、功

本發(fā)明提供基于豐度顯著性分析的高光譜圖像解混方法及系統(tǒng)，包括建立待處理的高光譜遙感圖像 的端元光譜庫；用基于稀疏回歸的混合像元分解方法對每個像元進行初步混合像元分解并按照豐度值的 大小降序排列，對排序后的豐度序列進行顯著性分析，得到顯著性豐度的臨界值，然后根據(jù)預(yù)設(shè)的顯著 性豐度閾值進行判斷組成該像元的稀疏表示端元子集；最后采用豐度約束的最小二乘法再次進行混合像 元分解，將結(jié)果作為最終的混合像元分解結(jié)果。本發(fā)明可以得到更為稀疏和準確的像元表示端元

近日，華中科技大學學術(shù)委員會主辦的“2022年度華中科技大學重大學術(shù)進展”評選活動入選成果揭曉。此次入選的十項成果體現(xiàn)了學校堅持“四個面向”、對接國家重大需求、服務(wù)經(jīng)濟社會發(fā)展、主動創(chuàng)新的科學傳承，踐行了新時代華中大“頂天立地、追求卓越”的辦學理念，展現(xiàn)了學者不斷超越自我、精益求精、求是進取、勇攀高峰的科學精神。

本發(fā)明公開了一種提高磁致伸縮導(dǎo)波檢測靈敏度的裝置，以及 利用該裝置提高磁致伸縮導(dǎo)波檢測靈敏度的方法，中心處理器控制信 號發(fā)生器產(chǎn)生激勵信號，通過功率放大器輸入激勵傳感器，在待檢測 區(qū)域激勵產(chǎn)生超聲導(dǎo)波并沿軸向傳播；經(jīng)信號增強元件的反射，超聲 導(dǎo)波疊加增強后輸入接收傳感器，經(jīng)信號預(yù)處理器輸入到 A/D 轉(zhuǎn)換器， 轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號輸入中心處理器；中心處理器通過對數(shù)字信號的分析， 得出缺陷在待檢測區(qū)域上的位置。本發(fā)明通過在傳統(tǒng)的磁致伸縮導(dǎo)波 的檢測裝置中引入了信號增強元件，實現(xiàn)缺陷多次回波信號幅值增強，