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一種站坐兩用式的雙輪自平衡車及其平衡控制方法
本發(fā)明公開了一種站坐兩用式的兩輪自平衡車的平衡控制方法， 包括采集電池電壓，判斷電池電壓是否正常，判斷自平衡車是否處于 鎖車狀態(tài)，采集腳踏信號(hào)，判斷是否有腳踩在自平衡車踏板上，以及 采集自平衡車當(dāng)前俯仰角和俯仰角速度、左右車輪轉(zhuǎn)速等狀態(tài)信息， 和控制平衡車行駛速度速的油門指令、控制平衡車轉(zhuǎn)向速度的轉(zhuǎn)向指 令，通過(guò)狀態(tài)反饋控制器實(shí)時(shí)計(jì)算并給定左伺服電機(jī)和右伺服電機(jī)的 驅(qū)動(dòng)電壓，從而使車主體在直行和轉(zhuǎn)彎過(guò)程中保持平衡，并根據(jù)駕駛 者的意愿實(shí)施加減速和轉(zhuǎn)向。本發(fā)明具有靈活、安全、節(jié)能的啟動(dòng)方 式。
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種站坐兩用式的雙輪自平衡車及其平衡控制方法
本發(fā)明公開了一種站坐兩用式的兩輪自平衡車的平衡控制方法， 包括采集電池電壓，判斷電池電壓是否正常，判斷自平衡車是否處于 鎖車狀態(tài)，采集腳踏信號(hào)，判斷是否有腳踩在自平衡車踏板上，以及 采集自平衡車當(dāng)前俯仰角和俯仰角速度、左右車輪轉(zhuǎn)速等狀態(tài)信息， 和控制平衡車行駛速度速的油門指令、控制平衡車轉(zhuǎn)向速度的轉(zhuǎn)向指 令，通過(guò)狀態(tài)反饋控制器實(shí)時(shí)計(jì)算并給定左伺服電機(jī)和右伺服電機(jī)的 驅(qū)動(dòng)電壓，從而使車主體在直行和轉(zhuǎn)彎過(guò)程中保持平衡，并根據(jù)駕駛 者的意愿實(shí)施加減速和轉(zhuǎn)向。本發(fā)明具有靈活、安全、節(jié)能的啟動(dòng)方 式。&nbs
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種模塊化嵌入式多足機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制器
本發(fā)明公開了一種模塊化嵌入式多足機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制器，包括PC 模塊、機(jī)身控制模塊和分別位于各條足上的足單元控制模塊。PC模塊用于識(shí)別機(jī)器人所處環(huán)境，確定機(jī)器人的下一步動(dòng)作并將數(shù)據(jù)傳送給機(jī)身控制模塊。機(jī)身控制模塊用于將該數(shù)據(jù)處理成為具體運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，再將數(shù)據(jù)通過(guò)機(jī)身總線分發(fā)到各足單元控制模塊。本發(fā)明采用分層式控制方式，由數(shù)據(jù)運(yùn)算層、機(jī)身控制層和關(guān)節(jié)控制層組成。數(shù)據(jù)運(yùn)算層建立在 PC 機(jī)上，根據(jù)機(jī)器人的正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)計(jì)算出機(jī)器人的步態(tài)數(shù)據(jù)。機(jī)身控制層以 ARM 處理器為控制核心。機(jī)身控制層有較大的存儲(chǔ)空間
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種適用于點(diǎn)型缺陷的磁軛式局部微磁化檢測(cè)裝置
本發(fā)明公開了一種適用于點(diǎn)型缺陷的磁軛式局部微磁化檢測(cè)裝 置，該裝置包括磁敏感元件部分，磁感應(yīng)部分以及磁軛式局部微磁化 部分，磁敏感元件部分包括磁敏感元件、引線端、磁引導(dǎo)芯和引導(dǎo)芯 套筒，磁引導(dǎo)芯下端采用圓錐形的結(jié)構(gòu)細(xì)化檢測(cè)區(qū)域，實(shí)現(xiàn)點(diǎn)型缺陷 的高分辨率檢測(cè)；磁感應(yīng)部分由繞制在引導(dǎo)芯套筒外側(cè)的磁感應(yīng)線圈 組成；由引導(dǎo)芯套筒支撐固定的磁軛式局部微磁化部分，包括環(huán)形導(dǎo) 磁構(gòu)件、磁鐵連接件、磁軛式雙磁鐵以及斜向雙導(dǎo)磁構(gòu)件，該部分將 磁場(chǎng)量導(dǎo)入待檢測(cè)金屬體內(nèi)，達(dá)到局部微磁化的效果，通過(guò)與磁引導(dǎo) 芯連接的磁敏感
華中科技大學(xué)
2021-04-14
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紫外催化濕式氧化處理高濃度難降解有機(jī)廢水研究及產(chǎn)業(yè)化
針對(duì)高濃度難降解廢液處理的難點(diǎn)問(wèn)題，開發(fā)了綠色、高效、降解徹底的紫外催化濕式氧化工藝。現(xiàn)階段，該技術(shù)已應(yīng)用于高濃度危險(xiǎn)有機(jī)廢液、垃圾滲濾液、油墨廢水、電鍍廢水、印染廢水等有機(jī)廢水的處理。?
哈爾濱工業(yè)大學(xué)
2021-04-14
一種非接觸式一維納米材料陣列的大面積組裝方法
本發(fā)明公開了一種非接觸式一維納米材料陣列的大面積組裝方 法，將一維納米材料分散到易揮發(fā)性溶劑中，通過(guò)刮墨工具的運(yùn)動(dòng)， 利用刮墨工具與液體的表面張力引導(dǎo)分散液進(jìn)行涂布；同時(shí)加熱襯底 加速分散液的揮發(fā)，分散液中的一維納米材料會(huì)在運(yùn)動(dòng)、揮發(fā)過(guò)程中 受到剪切力的作用，使得一維納米材料向涂布方向上轉(zhuǎn)動(dòng)，待分散溶 劑完全揮發(fā)，納米材料則有取向性地附著在襯底上。本發(fā)明方法可以 適用于易分散于醇、水、苯及氯仿等易揮發(fā)性溶劑中的一維納
華中科技大學(xué)
2021-04-14
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基于非接觸式掃描二維碼的電動(dòng)汽車充電系統(tǒng)和方法
本發(fā)明公開了一種基于非接觸式掃描二維碼的電動(dòng)汽車充電系統(tǒng)和方法，包括充電樁、設(shè)于各充電 樁的第一信息采集裝置、第二信息采集裝置、信息處理模塊、通信模塊和顯示模塊；第一信息采集裝置、 第二信息采集裝置、通信模塊、顯示模塊均與信息處理模塊信號(hào)連接；信號(hào)處理模塊通過(guò)通信模塊與云 服務(wù)器信號(hào)連接。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了非接觸式的充電樁控制，簡(jiǎn)化了電動(dòng)汽車的充電操作，方便了運(yùn)營(yíng)商對(duì) 充電樁的管理，并可實(shí)現(xiàn)無(wú)人值守情況下充電費(fèi)率的自動(dòng)調(diào)節(jié)，從而促進(jìn)城市智能充電網(wǎng)絡(luò)的
武漢大學(xué)
2021-04-14
一種反射式鋁納米棒陣列及利用其實(shí)現(xiàn)彩色全息的方法
一種反射式鋁納米棒陣列，每個(gè)鋁納米棒與其對(duì)應(yīng)的氟化鎂層、鋁反射層和介質(zhì)基底層構(gòu)成單元結(jié) 構(gòu)；所述單元結(jié)構(gòu)包括對(duì)紅光、綠光、藍(lán)光具有窄帶響應(yīng)的單元結(jié)構(gòu)，記為單元結(jié)構(gòu) R、單元結(jié)構(gòu) G 和 單元結(jié)構(gòu) B；所述三種單元結(jié)構(gòu)在單元結(jié)構(gòu)長(zhǎng)度方向上依次交替排列。利用其實(shí)現(xiàn)彩色全息的方法為： 確定響應(yīng)的主波長(zhǎng)；尋找單元結(jié)構(gòu)的邊長(zhǎng)、氟化鎂層厚度、納米棒的寬度、高度和長(zhǎng)度；計(jì)算排列周期 尺寸、單元數(shù)和朝向角；三種單元結(jié)構(gòu)交替排布，進(jìn)行彩色全息。其優(yōu)點(diǎn)為：工藝簡(jiǎn)單
武漢大學(xué)
2021-04-14
一種半密封式固體氧化物燃料電池陰極的測(cè)試夾具
本發(fā)明公開了一種半密封式固體氧化物燃料電池陰極的測(cè)試夾 具；包括固定部分、活動(dòng)部分和底座；固定部分包括用于通氣的內(nèi)管、 用于排氣的外管、套筒以及用于收集電流的第一鉑線和第一鉑網(wǎng)；活 動(dòng)部分包括連接管，位于內(nèi)管與外管之間，且與外管同軸設(shè)置；底座 包括陶瓷管、端蓋、第二鉑線、第三鉑線、第二鉑網(wǎng)和第三鉑網(wǎng)；第 二鉑線與第二鉑網(wǎng)連接，第三鉑線與第三鉑網(wǎng)連接，第一鉑網(wǎng)與待測(cè) 樣品的工作電極即陰極連接，第二鉑網(wǎng)與待測(cè)樣品的對(duì)電極
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種直流激勵(lì)磁場(chǎng)下的非侵入式快速溫度變化的測(cè)量方法
本發(fā)明公開了一種直流激勵(lì)磁場(chǎng)下的非侵入式快速溫度變化測(cè)量方法，包括：(1)將鐵磁性粒子置于待測(cè)對(duì)象處；(2)對(duì)所述鐵磁性粒子所在區(qū)域施加直流磁場(chǎng)使所述鐵磁性粒子達(dá)到飽和磁化狀態(tài)；(3)獲得待測(cè)對(duì)象在常溫下的穩(wěn)態(tài)溫度 T1，根據(jù)所述穩(wěn)態(tài)溫度 T1 計(jì)算出鐵磁性粒子的初始自發(fā)磁化強(qiáng)度 M1；(4)當(dāng)待測(cè)對(duì)象發(fā)生溫度變化后，測(cè)量鐵磁性粒子在溫度變化后的磁化強(qiáng)度變化信號(hào)的幅值 A，根據(jù)所述磁化強(qiáng)度變化信號(hào)的幅值 A 計(jì)算得到
華中科技大學(xué)
2021-04-14