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該技術采用分子復合方法制備改性氮系阻燃劑三聚氰胺氰尿酸鹽MCA，同時實現對MCA制備工藝和產品性能的改善，通過在超分子層次上破壞MCA平面規整性，大幅度降低反應體系粘度，提高反應速率，解決了傳統合成工藝中攪拌困難、反應時間長、工藝復雜、催化劑殘留等難題，所得產品無需洗滌純化處理。通過與低熔點改性劑的分子間復合，可使MCA的熔點降低，使其在加熱過程可熔融，實現阻燃劑粒子在聚合物加工過程中超細均勻分散，從而制備綜合性能優良的無鹵阻燃高分子材料。改性MCA可用于工程塑料尼龍、聚酯以及橡膠、環氧樹脂等高分子材料阻燃，具有環保高效、質優價廉等顯著優點。 主要技術、指標： 該合成方法可將水/反應物配比由傳統MCA合成反應的4/1降至1/1，反應時間由兩小時以上縮短至30分鐘，不使用傳統催化劑，無洗滌純化工藝。 可實現非增強尼龍（包括PA6和PA66）材料的0.8-1.6mm的UL94V0阻燃級別（燃燒滴落不引燃脫脂棉），對玻纖增強尼龍也有很好阻燃效果。 在樹脂中具有超細分散性能，阻燃劑基本無團聚。 比傳統MCA具有更廣的應用領域，如可擴展應用于橡膠、環氧樹脂等阻燃。 建設投產條件（投入資金情況、需要的廠房、使用配套設施狀況等）： 設備投資約100萬，即可實現上述產品的工業化生產。

研發階段/n該成果一方面可以彌補串聯機器人的運動精度低、結構剛度低、承載能力小等缺點，另一方面可用于解決傳統的由桿支撐并聯機器人所存在的諸多缺陷問題，利用繩索代替剛性桿作為并聯機器人的驅動元件，可以使驅動模塊安裝在機器人底座上，因而其結構簡單，慣性小，質量輕，運動速度快，運動精度高；具有較高的負重比率；平動工作空間較大，可實現變構型且結構易于重新配置；制造維護費用較低。該成果的各項性能指標均優于目前市場上廣泛應用的六自由度液壓并聯轉臺，其主要技術指標有工作空間為主體框架空間的45-55%，最大運動速度≥1.5m/s，最大載荷為2kg，平移運動誤差≤，角度運動誤差≤。該成果可用于空中攝像系統、大型射電望遠鏡、輪船制造、起重機器人、并聯肢體康復機器人、海上精密儀器檢測系統等領域。。支持額度：。300。萬元。承接單位：。湖北省。項目進展：。該成果一方面可以彌補串聯機器人的運動精度低、結構剛度低、承載能力小等缺點，另一方面可用于解決傳統的由桿支撐并聯機器人所存在的諸多缺陷問題，利用繩索代替剛性桿作為并聯機器人的驅動元件，可以使驅動模塊安裝在機器人底座上，因而其結構簡單，慣性小，質量輕，運動速度快，運動精度高；具有較高的負重比率；平動工作空間較大，可實現變構型且結構易于重新配置；制造維護費用較低。該成果的各項性能指標均優于目前市場上廣泛應用的六自由度液壓并聯轉臺，其主要技術指標有工作空間為主體框架空間的45-55%，最大運動速度≥1.5m/s，最大載荷為2kg，平移運動誤差≤，角度運動誤差≤。該成果可用于空中攝像系統、大型射電望遠鏡、輪船制造、起重機器人、并聯肢體康復機器人、海上精密儀器檢測系統等領域。。項目基本內容：。該成果一方面可以彌補串聯機器人的運動精度低、結構剛度低、承載能力小等缺點，另一方面可用于解決傳統的由桿支撐并聯機器人所存在的諸多缺陷問題，利用繩索代替剛性桿作為并聯機器人的驅動元件，可以使驅動模塊安裝在機器人底座上，因而其結構簡單，慣性小，質量輕，運動速度快，運動精度高；具有較高的負重比率；平動工作空間較大，可實現變構型且結構易于重新配置；制造維護費用較低。該成果的各項性能指標均優于目前市場上廣泛應用的六自由度液壓并聯轉臺，其主要技術指標有工作空間為主體框架空間的45-55%，最大運動速度≥1.5m/s，最大載荷為2kg，平移運動誤差≤，角度運動誤差≤。該成果可用于空中攝像系統、大型射電望遠鏡、輪船制造、起重機器人、并聯肢體康復機器人、海上精密儀器檢測系統等領域。市場預期：八繩六自由度繩驅并聯機器人：銷售成本：50萬元/臺；銷售價格：300萬元/臺；年產值：1500萬元；年利潤：1250萬元。

小試階段/n本發明解決六方氮化硼制備工藝復雜、生產周期長原料毒性大和不易規模化生產的技術問題。本發明具有生產周期短、工藝簡單、適宜工業化規模生產的特點，所制備的六方氮化硼粉體純度和結晶度顯著高于現有方法制備的六方氮化硼粉體。本發明處于待轉化階段，應用范圍廣闊，市場前景可觀，預期經濟效益優異。

成果簡介六方相 YAP 化合物具有特定的晶體結構， 能夠使處于其晶體結構格位的發光離子發射出與結構性質有關的特征發射。 六方相 YAP 是 YAP 化合物在自然界的存在物相形式之一， YAP 化合物還有兩種物相存在， 分別為正交相與立方相 YAP。制備 YAP 化合物最簡單易得的方法是高溫固相合成法， 正交相與立方相 YAP 化合物即可通過該方法獲得。 但是， YAP 的相圖顯示其六方相合成溫度較窄， 導致目前未有高溫固相合成法獲得六方相 YAP 的報道。 本成果采用溶膠

本發明公開了廿二碳五烯酸乙醇胺在提高植物灰霉病抗性中的應用以及在制備提高植物灰霉病抗性的制劑中的應用。本發明以廿二碳五烯酸乙醇胺為主要有效成分制備的制劑，通過誘導植物體內的茉莉酸以及乙烯的信號路徑，可顯著增強植物對灰霉病的抗性，減少因灰霉病給植株帶來的經濟損失。采用本發明制劑防治植物灰霉病簡單易行，成本較低，可顯著延遲和抑制灰葡萄孢病原菌在葉片上的生長及病害的擴散，大大提高了植株對灰霉病的抗性。

本發明提供了一種受阻酚/受阻胺分子內復合型抗氧劑的合成方法，包括以下步驟：將化合物I溶解在溶劑A中，加入二氯亞砜，進行取代反應，反應結束后，減壓蒸餾除去溶劑A和未反應的二氯亞砜，得到化合物II；使用溶劑B分別溶解化合物II、化合物III，混合，進行酰胺化反應，然后加入縛酸劑，繼續反應，待反應結束后過濾，洗滌，真空干燥，得到受阻酚/受阻胺分子內復合型抗氧劑。本發明反應原料易得，方法簡便，收率高，產物分子內含有受阻酚抗氧化基團和受阻胺光穩定劑官能團，提高了聚合物的抗氧化性。

本發明的六自由度微振動抑制平臺，包括基礎平臺、負載平臺、 完全相同的六套單自由度主被動復合隔振裝置以及控制器，每套單自 由度主被動復合隔振裝置上下兩端分別與負載平臺和基礎平臺連接。 本發明的控制方法，包括計算邏輯軸信號、計算邏輯軸控制信號、計 算物理軸實時控制信號和傳遞步驟。本發明結構簡單，剛度可調，能 夠對 X 軸、Y 軸、Z 軸的平動方向及轉動方向的六自由度微振動進行 抑制和隔離，能夠適合不同的場合，可以有效的衰減不同頻段的微振 動，為微振動環境下的精密加

本成果六軸驅控一體系統內部集成了基于相鄰交叉耦合的六軸同步控制算法。在驅動模塊內部會對每軸反饋信號進行同步控制策略處理，并引入一種基于電流動態調整的補償系數，解決傳統相鄰交叉耦合結構補償響應慢、同步精度不高的缺點，同步誤差補償周期短，具有更快的同步控制響應和更高的靈活性。 一、項目分類 關鍵核心技術突破 二、成果簡介 傳統的工業機器人控制和驅動分離，即采用一個獨立運動控制器控制多個獨立伺服驅動器的形式，存在集成度低、體積大、成本高等問題。本成果開發的六軸驅控一體工業機器人控制系統由工業機器人控制軟件和伺服驅動系統組成，主要特點有： （1）基于多核的SoC芯片，通過片內總線實現控制系統和驅動系統的高速互聯通信，保證信息傳輸的高效性和穩定性。機器人控制算法和六軸驅動系統共用一個芯片中不同的內核完成，實現高度集成。 （2）針對傳統機器人六軸無法高精度同步問題，本成果六軸驅控一體系統內部集成了基于相鄰交叉耦合的六軸同步控制算法。在驅動模塊內部會對每軸反饋信號進行同步控制策略處理，并引入一種基于電流動態調整的補償系數，解決傳統相鄰交叉耦合結構補償響應慢、同步精度不高的缺點，同步誤差補償周期短，具有更快的同步控制響應和更高的靈活性。

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