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一種仿人機(jī)械臂體感控制系統(tǒng)及控制方法
本發(fā)明公開(kāi)了一種仿人機(jī)械臂體感控制系統(tǒng)及控制方法，引入 臂型角來(lái)定義手臂肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)和腕關(guān)節(jié)形成的平面與參考平面的 夾角大小。通過(guò)手掌和肩關(guān)節(jié)的位置差來(lái)確定手臂末端的位置，手臂 末端的姿態(tài)通過(guò)手掌、拇指和手掌末端形成的平面與肩關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的 相對(duì)姿態(tài)來(lái)確定。得到人體手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿態(tài)， 就可以由控制系統(tǒng)計(jì)算出機(jī)械臂的七個(gè)自由度的角度，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)械 臂的精確控制。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點(diǎn)：基于手臂臂 型角的仿人機(jī)械臂體感的控制方法，將人體手臂的位置和姿態(tài)進(jìn)行了 完整的定義，
華中科技大學(xué)
2021-04-14
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仿人雙足機(jī)器人步態(tài)切換控制系統(tǒng)及控制方法
本發(fā)明涉及一種基于磁流變技術(shù)的仿人機(jī)器步態(tài)切換控制系統(tǒng)及控制方法，所述控制系統(tǒng)包括多個(gè)柔順控制器，所述柔順控制器包括磁流變單元、長(zhǎng)度調(diào)節(jié)單元和反饋回路單元。所述步態(tài)切換方法將事先規(guī)劃好的走路(跑步)的末狀態(tài)和跑步(走路)的初狀態(tài)插值成連續(xù)光滑可導(dǎo)的曲線，同時(shí)，在線反復(fù)優(yōu)化計(jì)算步態(tài)切換瞬間關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)軌跡，通過(guò)控制柔順控制器活塞的往復(fù)運(yùn)動(dòng)，改變機(jī)器人桿件的質(zhì)心位置、速度和加速度，當(dāng)機(jī)器人有向前傾倒的趨勢(shì)時(shí)，使前腿伸長(zhǎng)，后腿縮短，機(jī)器人質(zhì)心調(diào)后；當(dāng)機(jī)器人有向后傾倒的趨勢(shì)時(shí)，使前腿縮短，后腿伸長(zhǎng)，機(jī)器人質(zhì)心調(diào)前，控制機(jī)器人的穩(wěn)定性，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人走路、跑步間的自由切換。
浙江大學(xué)
2021-04-13
MINIdriver控制板可編程控制器含藍(lán)牙接口
產(chǎn)品詳細(xì)介紹
AVR通用開(kāi)發(fā)板,雙H橋電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，全兼容Arduino
規(guī)格參數(shù)
●MCU: ATmega8A ,頻率：16MHZ
●輸入電壓范圍：5.4V~9V
●超低輸入輸出壓差：250mV@ 500mA , 450mV @ 1A
●板載高性能雙2A 獨(dú)立MOSFET H橋電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，可外接PWM控制信號(hào)
●藍(lán)牙模塊接口（標(biāo)配大谷電子藍(lán)牙模塊），可與手機(jī)、電腦通信
●板載USB轉(zhuǎn)串口芯片，兼容Arduino.
●MOSFET 防反接電路
●豐富的電源、信號(hào)接口，IO口全引出。方便開(kāi)發(fā)
●電機(jī)接口
●舵機(jī)接口，不用外接線路板
●尺寸：60MM*30MM*1.3MM
配送清單
配USB下載線一根，Arduino控制板，機(jī)器人arduino貼片板，1A的堵轉(zhuǎn)電流
中山市百佳大谷電子科技有限公司
2021-08-23
中共中央宣傳部、教育部聯(lián)合印發(fā)《面向2035高校哲學(xué)社會(huì)科學(xué)高質(zhì)量發(fā)展行動(dòng)計(jì)劃》
《行動(dòng)計(jì)劃》指出，要以體系構(gòu)建為主線，將黨的創(chuàng)新理論引領(lǐng)貫穿中國(guó)特色哲學(xué)社會(huì)科學(xué)各學(xué)科知識(shí)體系，優(yōu)化學(xué)科專業(yè)布局，推進(jìn)學(xué)科交叉融合，打造一流學(xué)科專業(yè)群，構(gòu)建適應(yīng)國(guó)家需求支撐知識(shí)創(chuàng)新的學(xué)科體系。
新華社
2022-05-27
科技部政體司聯(lián)合四部門(mén)學(xué)習(xí)貫徹黨的二十大精神推動(dòng)減負(fù)行動(dòng)3.0在科研單位落地落實(shí)
2022年10月28日，為走進(jìn)科研一線共同學(xué)習(xí)貫徹黨的二十大會(huì)議精神，推動(dòng)減負(fù)行動(dòng)3.0各項(xiàng)舉措切實(shí)惠及廣大青年科研人員，科技部政策法規(guī)與創(chuàng)新體系建設(shè)司會(huì)同財(cái)政部科教和文化司、教育部科學(xué)技術(shù)與信息化司、中科院發(fā)展規(guī)劃局、自然科學(xué)基金委計(jì)劃與政策局組成聯(lián)合調(diào)研組，赴中科院工程熱物理研究所開(kāi)展聯(lián)學(xué)活動(dòng)并座談，了解科研單位減輕青年科研人員負(fù)擔(dān)有關(guān)進(jìn)展和做法，聽(tīng)取科研管理人員、一線青年科研人員的切身感受和意見(jiàn)建議。
科技部政策法規(guī)與創(chuàng)新體系建設(shè)司
2022-11-02
人力資源社會(huì)保障部等八部門(mén)聯(lián)合印發(fā)文件啟動(dòng)實(shí)施重點(diǎn)群體創(chuàng)業(yè)推進(jìn)行動(dòng)
具體包括八項(xiàng)計(jì)劃
人力資源社會(huì)保障部
2022-12-13
工業(yè)和信息化部等八部門(mén)關(guān)于推進(jìn)IPv6技術(shù)演進(jìn)和應(yīng)用創(chuàng)新發(fā)展的實(shí)施意見(jiàn)
到2025年底，IPv6技術(shù)演進(jìn)和應(yīng)用創(chuàng)新取得顯著成效，網(wǎng)絡(luò)技術(shù)創(chuàng)新能力明顯增強(qiáng)，“IPv6+”等創(chuàng)新技術(shù)應(yīng)用范圍進(jìn)一步擴(kuò)大，重點(diǎn)行業(yè)“IPv6+”融合應(yīng)用水平大幅提升。
工業(yè)和信息化部
2023-04-23
工業(yè)和信息化部 教育部 文化和旅游部 國(guó)家廣播電視總局 國(guó)家體育總局關(guān)于印發(fā)《虛擬現(xiàn)實(shí)與行業(yè)應(yīng)用融合發(fā)展行動(dòng)計(jì)劃（2022—2026年）》的通知
虛擬現(xiàn)實(shí)（含增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)、混合現(xiàn)實(shí)）是新一代信息技術(shù)的重要前沿方向，是數(shù)字經(jīng)濟(jì)的重大前瞻領(lǐng)域，將深刻改變?nèi)祟惖纳a(chǎn)生活方式，產(chǎn)業(yè)發(fā)展戰(zhàn)略窗口期已然形成。
工業(yè)和信息化部
2022-11-02
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煙氣脫硫優(yōu)化控制系統(tǒng)
火電廠煙氣脫硫系統(tǒng)是典型的多變量、非線性和大遲延被控對(duì)象。本系統(tǒng)綜合利用基于小波分析的動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)校正技術(shù)、基于擴(kuò)增狀態(tài)空間模型的多變量約束區(qū)間預(yù)測(cè)控制技術(shù)和不可測(cè)擾動(dòng)補(bǔ)償技術(shù)，通過(guò)控制氧化風(fēng)機(jī)轉(zhuǎn)速、循環(huán)泵轉(zhuǎn)速和吸收劑流量，確保脫硫塔出口SO2濃度滿足排放限值，同時(shí)把漿液pH控制在最優(yōu)的范圍內(nèi)。 現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用結(jié)果表明，該系統(tǒng)可以在確保SO2達(dá)標(biāo)排放的同時(shí)降低運(yùn)行成本，使吸收劑耗量減少10%左右。
東南大學(xué)
2021-04-11
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大型乙烯裝置優(yōu)化控制技術(shù)
石油化學(xué)工業(yè)是我國(guó)的支柱產(chǎn)業(yè)之一，乙烯工業(yè)則是石化工業(yè)的核心和發(fā)展標(biāo)志。本項(xiàng)目 從大型乙烯裝置優(yōu)質(zhì)增產(chǎn)、節(jié)能降耗的需求出發(fā)，融化學(xué)工程、乙烯工藝、自動(dòng)控制、人工智 能以及系統(tǒng)優(yōu)化等技術(shù)為一體，通過(guò)集成創(chuàng)新和消化吸收再創(chuàng)新，研發(fā)了芳烴液化氣裂解過(guò)程 工藝研究與優(yōu)化、液相烴裂解反應(yīng)過(guò)程模擬與優(yōu)化、十萬(wàn)噸裂解爐溫度與負(fù)荷先進(jìn)控制、十萬(wàn) 噸裂解爐燃燒過(guò)程工況研究與優(yōu)化、十萬(wàn)噸裂解爐燒焦模型與在線自動(dòng)清焦控制、急冷油減粘 系統(tǒng)工藝研究與優(yōu)化、乙烯裝置老區(qū)與新區(qū)裂解氣負(fù)荷優(yōu)化分配、冷箱系統(tǒng)用能分析與優(yōu)化、 碳二加氫反應(yīng)過(guò)程先進(jìn)控制與優(yōu)化、乙烯精餾過(guò)程先進(jìn)控制與優(yōu)化、分離系統(tǒng)熱區(qū)精餾過(guò)程模 擬與優(yōu)化等大型乙烯生產(chǎn)過(guò)程的優(yōu)化運(yùn)行關(guān)鍵技術(shù)。 裂解爐、乙烯和丙烯精餾塔的先進(jìn)控制與優(yōu)化技術(shù)已在中國(guó)石化七家乙烯企業(yè)全面推廣應(yīng) 用，有力推動(dòng)了我國(guó)乙烯行業(yè)乃至石化工業(yè)的科技進(jìn)步。
華東理工大學(xué)
2021-04-11