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本發(fā)明公開了一種基于精細(xì)化運(yùn)動想象腦電信號控制的機(jī)械手系統(tǒng)及方法，該系統(tǒng)包括腦電采集裝置、計(jì)算機(jī)和多維度機(jī)械手；腦電采集裝置包括電極帽、信號發(fā)送裝置與信號接收裝置；電極帽為非侵入式電極帽，直接佩戴在操作者頭頂，采集操作者運(yùn)動感覺區(qū)域的腦電信號，通過信號發(fā)送裝置發(fā)送到信號接收裝置；信號接受裝置與計(jì)算機(jī)連接，計(jì)算機(jī)處理腦電信號，并將控制命令發(fā)送給所述多維度機(jī)械手，控制機(jī)械手的兩個手爪電機(jī)、手腕電機(jī)、手肘電機(jī)和肩關(guān)節(jié)電機(jī)運(yùn)動。操作者無需進(jìn)行肢體運(yùn)動，只要想象就能使機(jī)械手按照操作者的意愿實(shí)現(xiàn)抓取物體、搬運(yùn)物體等功能，可以使癱瘓、喪失運(yùn)動機(jī)能的殘疾人重新實(shí)現(xiàn)一些基本的生活動作。

摻鋁氧化鋅薄膜（ AZO ）成本低廉、無毒環(huán)保，溶膠凝膠法制備 AZO 薄膜具有工藝簡單、成膜均勻性好、易于精確摻雜等優(yōu)點(diǎn)，而后續(xù)處理工藝則是提高溶膠凝膠法制備的透明導(dǎo)電薄膜性能的關(guān)鍵。為此我們研究 105  到  10-4 Pa 大真空度范圍退火條件下的電阻率變化規(guī)律，發(fā)現(xiàn)：電阻率的降低集中在相對狹窄的真空度范圍，其中在 100 Pa  到 10 Pa  之間，電阻率陡降了 2 個數(shù)量級。電阻率在 10 Pa  退火時達(dá)到最小值，繼續(xù)提高真空度（減低氣壓），電阻率不再繼續(xù)降低。這一研究結(jié)果不僅澄清了以往對溶膠 - 凝膠法制備透明薄膜后續(xù)工藝處理的模糊認(rèn)識，而且對實(shí)際生產(chǎn)工藝具有重要的指導(dǎo)意義，例如以此為根據(jù)，選擇合適的真空度退火，達(dá)到既滿足產(chǎn)品的性能指標(biāo)，又能節(jié)能減排的最佳效果。 XRD 與 XPS  的分析表明中真空下氧空位、鋅填隙、以及 Al3+  對 Zn2+  離子的取代是中真空度下電阻率陡降的主要原因。此外，利用  Ar+ 離子對退火后的樣品進(jìn)行反濺射清洗，能進(jìn)一步提高電導(dǎo)率。更重要的是能在薄膜表面形成具有一定的凹凸起伏的絨面結(jié)構(gòu)，能將入射太陽光分散到各個角度。用作太陽能電池電極時，能有效增強(qiáng)太陽能電池內(nèi)的光吸收材料對入射太陽光的捕獲，提高光能利用率。

簡介：本發(fā)明公開了一種三相無電解電容LED電源的拓?fù)潆娐芳捌淇刂品椒ǎ瑢儆贚ED驅(qū)動電源技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明包括三相交流電源、EMI濾波器、單相整流橋、單相PFC電路和控制單元，三相交流電源的A相輸出端依次與EMI濾波器、單相整流橋、單相PFC電路相連；所述的控制單元采樣單相PFC電路的輸入電壓、輸入電流以及輸出電流，經(jīng)過計(jì)算產(chǎn)生占空比信號控制單相PFC電路；三相交流電源的B相、C相與A相設(shè)置相同，三個單相PFC電路的輸出端并聯(lián)后連接LED負(fù)載。本發(fā)明適用于大功率的三相LED驅(qū)動電源，具有較高的功率因數(shù)，且無需大容量的電解電容。

研究領(lǐng)域 以企業(yè)的生產(chǎn)需要為出發(fā)點(diǎn)，以研發(fā)新產(chǎn)品、新設(shè)備、新工藝為目標(biāo)，進(jìn)行光機(jī)電一體化成套設(shè)備及新技術(shù)的研究與開發(fā)，解決企業(yè)發(fā)展過程中的瓶頸問題。圍繞創(chuàng)新制造工藝、機(jī)電控制及自動化，開展綠色化、系統(tǒng)化智能機(jī)電一體化技術(shù)及其在生產(chǎn)過程中的應(yīng)用研究。主要研究方向有：（1）綠色新能源生產(chǎn)技術(shù)及設(shè)備（2）特種加工機(jī)械（3）新型包裝機(jī)械（4）根據(jù)企業(yè)實(shí)際需求定制光機(jī)電一體化成套設(shè)備（生產(chǎn)線）的研發(fā)。科研成果及簡介 所承擔(dān)主要項(xiàng)目： 鋅空燃料電池極片干嵌法成形過程控制的理論與技術(shù)(國家自然基金) ·高速水墨柔性印刷模切機(jī)CL1224 （國家科技部） ·機(jī)械軟起動控制系統(tǒng)的開發(fā)（天津市教委） ·柔性傳動行星輪差速機(jī)構(gòu)的研究 （河北省教育廳） ·機(jī)械液壓自動控制軟啟動系統(tǒng)（石家莊科技局） ·自動分頁裝訂機(jī)的開發(fā)研究（河北省教委） 橫向課題： 紙管機(jī)開發(fā)（天津巨業(yè)衣架制造有限公司） 盤料螺紋鋼滾絲機(jī)（天津市天鵬建筑器材有限公司） 五金平臺自動機(jī)械手的研制（慶輝五金制品有限公司） 乒乓膠皮海綿上料系統(tǒng)的研發(fā)（天津七二九體育器材開發(fā)有限公司） 電池極片卷繞設(shè)備（海裕百特鋰能設(shè)備有限公司） 鋰電池極片軋制卷繞線 ； 流延膜擠壓收卷裝置及控制系統(tǒng)的合作研發(fā)； 瓦棱機(jī)生產(chǎn)線控制系統(tǒng)的研制； KSQ-500電池極片卷繞設(shè)備開發(fā) 木工挖船機(jī)（威盧克斯有限公司） WS-260衛(wèi)生巾生產(chǎn)線獲獎與專利一種布料機(jī)                  發(fā)明專利           專利號：200910068754.x一種雙向水泥土攪拌樁機(jī)      發(fā)明專利           專利號：200910069172.3一種雙向水泥土攪拌樁機(jī)      發(fā)明專利           專利號：200910069171.9一種雙向水泥土攪拌樁鉆桿    發(fā)明專利           專利號：200910069170.4一種收獲機(jī)                  發(fā)明專利           專利號：200910069269.4可轉(zhuǎn)讓項(xiàng)目 可承擔(dān)（合作開發(fā)）科研項(xiàng)目與技術(shù)合作光機(jī)電一體化成套設(shè)備（生產(chǎn)線）的研發(fā)

本發(fā)明公開了一種不平衡電網(wǎng)電壓下的虛擬同步機(jī)有功平衡控制方法，屬于電力控制技術(shù)領(lǐng)域。具體如下：首先，建立虛擬同步發(fā)電機(jī)模型，采集電網(wǎng)電壓，并對其進(jìn)行正負(fù)序分離，獲得正序電壓的有功以及無功分量。然后，利用同步發(fā)電機(jī)的定子電氣方程，得到電壓不平衡時使得電流平衡的dq坐標(biāo)下的電流指令值，并將其作為基準(zhǔn)指令值。最后，分析正、負(fù)序電壓和電流的幅值和相位的約束關(guān)系，得到在dq坐標(biāo)系下基準(zhǔn)指令基礎(chǔ)上用正序電壓和正序電壓電流的角度關(guān)系表示的補(bǔ)償電流指令值并采用準(zhǔn)PR控制器，實(shí)現(xiàn)對電流的無差跟蹤控制，顯著地抑制了有功功率的波動。

本發(fā)明公開了一種燃燒后CO2捕集系統(tǒng)的多模型預(yù)測控制方法，該預(yù)測控制方法以基于化學(xué)吸附的燃燒后CO2捕集系統(tǒng)為被控對象，貧液閥門開度和汽輪機(jī)低壓缸抽汽閥門開度為系統(tǒng)控制輸入量，CO2捕集率和再沸器溫度為系統(tǒng)輸出量；首先基于子空間辨識方法，利用系統(tǒng)運(yùn)行產(chǎn)生的數(shù)據(jù)，在不同工況點(diǎn)處建立系統(tǒng)的局部狀態(tài)空間模型；接著使用間隙度量的方法調(diào)研被控對象的非線性分布；進(jìn)而在合適的局部工況點(diǎn)處建立預(yù)測控制器，并設(shè)計(jì)隸屬度函數(shù)將其加權(quán)組合，建立燃燒后CO2捕集系統(tǒng)多模型預(yù)測控制系統(tǒng)。本發(fā)明的方法具有良好的全局非線性控制能力，能夠有效適應(yīng)系統(tǒng)大范圍變工況的需求，快速追蹤C(jī)O2捕集率設(shè)定值，提高CO2捕集系統(tǒng)深度快速靈活運(yùn)行的水平。

在光伏發(fā)電系統(tǒng)中，光伏組件輸出功率-電壓（P-V）特性呈現(xiàn)非線性，并具有最大功率點(diǎn)，且其最大功率點(diǎn)隨著光照和環(huán)境溫度等因素變化而變化。然而光伏發(fā)電系統(tǒng)周圍常常存在建筑物或是樹木等遮擋物，其在光伏組件上形成的局部陰影不僅導(dǎo)致光伏組件輸出功率降低，而其P-V特性曲線出現(xiàn)多個極值點(diǎn)。常用的擾動觀察法和導(dǎo)納增量法等最大功率跟蹤方法容易陷入局部極值點(diǎn)，造成能量損失，效率低下。目前已有全局最大功率點(diǎn)跟蹤算法只能被動的搜索光伏組件當(dāng)前的全局最大功率點(diǎn)，且全局最大功率點(diǎn)的功率遠(yuǎn)小于當(dāng)前光伏組件可輸出的功率；同時，該算法的參數(shù)設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)比較復(fù)雜。本發(fā)明使得光伏組件在局部陰影等惡劣的光照效果下仍然只具有一個最大功率極值點(diǎn)，保障了全局最大功率極值點(diǎn)的實(shí)現(xiàn)。同時，可以匹配原有擾動觀察法和導(dǎo)納增量法設(shè)備，不會使后級設(shè)備增加額外的負(fù)擔(dān)，具有通用性，提高了通用性。

本發(fā)明公開了一種裝有陀螺穩(wěn)定系統(tǒng)的兩輪前后置自平衡電動車及其控制方法。它包括底盤、駕駛室、陀螺穩(wěn)定器、蓄電池、前輪、后輪、方向盤、座椅、輪支撐架、電動車架、傳感器、信號處理器、電路控制系統(tǒng)。本發(fā)明適用于乘坐代步，特別注重乘用安全。本發(fā)明具有全封閉的駕駛艙，滿足駕駛者全天候的駕駛需求，利用高速轉(zhuǎn)動的陀螺的定軸性來維持車輛平衡，當(dāng)傳感器檢測到陀螺器停止工作或者車輛轉(zhuǎn)彎時，電動車架自動伸出維持車輛直立。本發(fā)明具有兩輪電動車的優(yōu)點(diǎn)：節(jié)能、環(huán)保、體積小等；同時具有四輪轎車的舒適、安全等特點(diǎn)。

本發(fā)明公開了一種用于內(nèi)燃發(fā)電增程式電動車的整車能量管理控制器。本發(fā)明中的微控制器MCU利用自身功能端口，通過ICE負(fù)荷調(diào)整電路檢測和控制內(nèi)燃機(jī)ICE，通過ISG整流與逆變電路檢測和控制起動發(fā)電一體機(jī)ISG工作；通過蓄電池SOC、驅(qū)動需求功率檢測電路讀取當(dāng)前蓄電池充放電狀態(tài)、驅(qū)動電機(jī)及其控制器放電狀態(tài)；通過雙向DC/DC電路調(diào)整增程器和蓄電池兩端電壓比，優(yōu)化增程器內(nèi)燃機(jī)運(yùn)行工況；控制器電源調(diào)整電路為控制器中各模塊提供所需工作電源。本發(fā)明可根據(jù)當(dāng)前蓄電池的剩余電量水平和整車驅(qū)動需求功率起停增程器、調(diào)整增程器輸出功率和運(yùn)行工況、協(xié)調(diào)蓄電池充放電管理，在整車能量管理上實(shí)施最優(yōu)控制。

本發(fā)明公開了一種解耦型六自由度工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動控制方法，該方法包括：（a）根據(jù)機(jī)器人所需實(shí)現(xiàn)的位姿，通過 D-H 模型法獲得末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)相對于基坐標(biāo)系的位姿矩陣；（b）將機(jī)器人避開奇異形位時所能實(shí)現(xiàn)的正常位姿定義為不同的關(guān)節(jié)特性屬性，并設(shè)定機(jī)器人實(shí)現(xiàn)所需的位姿時的關(guān)節(jié)特征屬性組合；（c）根據(jù)位姿矩陣以及設(shè)定的關(guān)節(jié)特征屬性組合及其取值條件，通過反變換法分別求得關(guān)于機(jī)器人各個關(guān)節(jié)變量的唯一解；（d）根據(jù)所求得的解，執(zhí)行對六自由度工業(yè)機(jī)器人的關(guān)節(jié)運(yùn)動，相應(yīng)完成整體運(yùn)動控制過程。通過本發(fā)明，具備可預(yù)知過奇異點(diǎn)路徑、算法簡單、反解速度快以及能較好地確定唯一解等優(yōu)點(diǎn)，并能很好地應(yīng)用于實(shí)際的工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動控制。