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基于六維力傳感器和雙目視覺的機器人打磨裝置及打磨方法
本發明公開了一種基于六維力傳感器和雙目視覺的機器人打磨裝置及打磨方法，打磨裝置包括機械臂、傳感器固定座、六維力傳感器、工業相機、柔性連接件、電機固定座、打磨電機和雙軸加速度傳感器；六維力傳感器通過傳感器固定座與機械臂的末端關節固定連接；六維力傳感器通過柔性連接件與電機固定座柔性連接，打磨電機安裝在電機固定座上；工業相機對稱設在柔性連接件的兩側；雙軸加速度傳感器分別設在機械臂的末端關節和打磨電機上。打磨方法包括步驟1，深度點云圖生成；步驟2，打磨時機控制；步驟3，PI控制打磨和步驟4，機械臂位置補償。本發明簡單穩定，易于控制，打磨效果好，效率高；同時，還能補償打磨過程中的位置偏移，提高加工質量。
東南大學
2021-04-11
城市污水處理及回用集裝式膜生物反應器成套技術裝備
本項目具有自主知識產權，是一套適合于處理城市污水及回用（從城市污水到雜用 水、景觀用水、綠化、洗車等直到實驗室分析配制標準溶液的純水）的集裝式膜生物反 應器成套技術裝備。同時本裝置還適用于在本裝置的一個階段內實現受污染水源地的飲 用水的供應的系列產品。 技術創新點： 1）針對不同城市污水水質可以選擇不同的膜材質。 2）針對不同廢水規模可以加工大型或中型的集裝式膜生物反應器。 3）不同處理程度的集裝式膜生物反應器可以適用于同種廢水而不同用戶需求的回 用水質。 4）開發的自控技術，可以達到無人監管、在線檢測的水平，使人工費降低及自動 控制達到較高的水平。 應用領域：城市污水深度處理及回用
同濟大學
2021-04-13
硅基懸臂梁Ｔ型結間接加熱式未知頻率毫米波相位檢測器
本發明的硅基懸臂梁Ｔ型結間接加熱式未知頻率毫米波相位檢測器，實現結構主要由懸臂梁耦合結構、Ｔ型結和間接加熱式微波功率傳感器和開關構成。懸臂梁耦合結構包括兩組懸臂梁，每組懸臂梁由兩個對稱的懸臂梁構成兩個懸臂梁之間ＣＰＷ傳輸線的電長度在所測信號頻率范圍內的中心頻率３５ＧＨｚ處為λ／４。為實現未知頻率毫米波相位的檢測，首先對待測信號的頻率進行檢測。頻率檢測通過測量兩路在所測信號頻率范圍內的中心頻率３５ＧＨｚ處相位差為９０度的耦合信號的合成功率實現；相位檢測通過將兩路在中心頻率３５ＧＨｚ處相位差為９０度的耦
東南大學
2021-04-14
硅基懸臂梁Ｔ型結直接加熱式未知頻率毫米波相位檢測器
本發明的硅基懸臂梁Ｔ型結直接加熱式未知頻率毫米波相位檢測器，其實現結構主要包括懸臂梁耦合結構、Ｔ型結和直接加熱式微波功率傳感器和開關。懸臂梁耦合結構包括兩組懸臂梁，每組懸臂梁由兩個對稱的懸臂梁構成，兩個懸臂梁之間ＣＰＷ傳輸線的電長度在所測信號頻率范圍內的中心頻率３５ＧＨｚ處為λ／４。為實現未知頻率毫米波相位的檢測，首先對待測信號的頻率進行檢測。頻率檢測通過利用直接加熱式微波功率傳感器測量兩路在所測信號頻率范圍內的中心頻率３５ＧＨｚ處相位差為９０度的耦合信號的合成功率實現；相位檢測通過將兩路相位差為９
東南大學
2021-04-14
基于硅基懸臂梁Ｔ型結直接加熱在線式毫米波相位檢測器
本發明的基于硅基懸臂梁Ｔ型結直接加熱在線式毫米波相位檢測器，主要由懸臂梁耦合結構、Ｔ型結和直接加熱式微波功率傳感器構成。懸臂梁耦合結構中，兩個懸臂梁在ＣＰＷ中央信號線上方，結構相同，用于耦合部分待測信號，通過錨區與Ｔ型結相連，兩個懸臂梁之間ＣＰＷ傳輸線的電長度為λ／８。懸臂梁下方的ＣＰＷ中央信號線上覆蓋了一層Ｓｉ３Ｎ４介電層，用于防止電學短路。參考信號通過Ｔ型結分成兩路信號，分別與兩路懸臂梁耦合的信號通過Ｔ型結合成，Ｔ型結的輸出端連接到直接加熱式微波功率傳感器進行功率檢測。最后根據兩個直接加熱式微波
東南大學
2021-04-14
基于硅基懸臂梁Ｔ型結間接加熱在線式毫米波相位檢測器
本發明的基于硅基懸臂梁Ｔ型結間接加熱在線式毫米波相位檢測器，主要由懸臂梁耦合結構、Ｔ型結和間接加熱式微波功率傳感器構成。懸臂梁耦合結構中，兩個懸臂梁在ＣＰＷ中央信號線上方，結構相同，用于耦合部分待測信號，通過錨區與Ｔ型結相連，兩個懸臂梁之間ＣＰＷ傳輸線的電長度為λ／８。懸臂梁下方的ＣＰＷ中央信號線上覆蓋了一層Ｓｉ３Ｎ４介電層，用于防止電學短路。參考信號通過Ｔ型結分成兩路信號，分別與兩路懸臂梁耦合的信號通過Ｔ型結合成，Ｔ型結的輸出端連接到間接加熱式微波功率傳感器進行功率檢測。最后根據兩個間接加熱式微波
東南大學
2021-04-14
異步起動三相永磁輔助磁阻同步電動機（不帶控制器、恒速）
已有樣品/n本發明公開了一種混合動力汽車鋰離子電池變頻脈沖充電方法。通過交流阻抗法測得電池的頻譜得到電池充電的初始頻率，再通過確定最優頻率的算法作進一步的精確跟蹤，從而得出最有頻率。本發明的充電方法解決了在充電一致性和脈沖周期難以確定的情況下難以對鋰離子電池組進行快速充電的難題，不僅可以縮短充電時間，還可以達到去極化的目的，有效的延長電池組的使用壽命。
湖北工業大學
2021-01-12
一種雙向流內循環式PS高級氧化反應器及污水處理方法
本發明公開了一種雙向流內循環式PS高級氧化反應器及污水處理方法,包括反應器,其內設兩個位置上下交錯 且同心的內筒和外筒;內筒的上端開口,內筒的下端與反應器罐體底連接;外筒上端與反應器罐體頂連接,外筒的下端開口;反應器罐體底部設有無動力自吸回流系 統和傘狀錐形布水器;一條由反應器罐體頂部伸向底部的催化劑加藥管,其下端對應連通傘狀錐形布藥器,傘狀錐形布藥器位于反應器布水混合區域之內;還包括圓 環形布水擋板,進水混合裝置,二次加藥裝置等.本反應器結構高徑比小,反應空間利用充分,容積負荷率高,動力消耗小,無動力回流系統使未反應完的污染物和 藥劑重復處理,提高了藥劑利用率,降低了藥劑消耗和能量消耗,降低成本。
華南理工大學
2021-04-13
一套評測殺菌劑對自蘋果花器侵染病害防治效果的方法
本發明公開了一套評測殺菌劑對自蘋果花器侵染病害防治效果的方法，涉及植物病害防治藥劑評測技術。針對病菌通過花器侵染果實的特點，本發明用蘋果和海棠的干制花朵為基質，在干制花朵上接種靶標病菌，進行殺菌劑處理，并對接種病菌和藥劑處理的干制花朵進行保濕培養，誘導靶標病菌在干制的花朵產生孢子，最后通過檢查病菌是否產孢及產生孢子密度，評測殺菌劑對抑制病菌定殖花器和（或）鏟除定殖花器病菌的效果。克服了田間藥效試驗周期長、費用高、成功率低，室內藥劑篩選與實際應用效果差異大等問題，為蘋果霉心病、黑點防治藥劑的篩選提供一套簡便、可靠的方法。
青島農業大學
2021-04-13
一種基于免疫遺傳算法的模塊化多電平變換器的調制方法
本發明涉及一種基于免疫遺傳算法的模塊化多電平變換器的調制方法，對模塊化多電平變換器的優化控 制方面的問題進行研究，優化目標為模塊化多電平變換器的輸出電流波形最優，本發明結合模塊化多電平變 換器的結構特點和輸出特性，采用各相上橋臂投入子模塊的數目表示工作狀態，對模塊化多電平的工作狀態 進行優化，通過編碼操作，注入疫苗，親和度計算，濃度計算，免疫選擇，交叉操作，變異操作，倒位操作， 經過多次迭代收斂后得到優化后的模塊化多電平變換器的輸出電壓階梯波。
武漢大學
2021-04-14