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本發(fā)明公開了一種用于多自由度機(jī)械臂制動(dòng)的制動(dòng)裝置及控制方法，所述制動(dòng)裝置包括：用于與制動(dòng)執(zhí)行元件配合完成制動(dòng)動(dòng)作的制動(dòng)架，提供軸向移動(dòng)自由度和傳遞扭矩的滾珠花鍵，用于制動(dòng)執(zhí)行元件的安裝的球鉸制動(dòng)座，用于完成多自由度機(jī)械臂斷電狀態(tài)下的制動(dòng)動(dòng)作的制動(dòng)執(zhí)行元件以及用于測(cè)量制動(dòng)執(zhí)行元件壓力大小的力傳感器，還包括用于檢測(cè)多自由度機(jī)械臂的工作、非工作狀態(tài)的狀態(tài)監(jiān)測(cè)裝置，用于控制制動(dòng)執(zhí)行元件的制動(dòng)動(dòng)作的制動(dòng)控制器，以及驅(qū)動(dòng)制動(dòng)執(zhí)行元件工作的氣路元件。本發(fā)明具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、裝配方便、制動(dòng)安全可靠的優(yōu)點(diǎn)，同時(shí)不約束多自

本發(fā)明公開了一種六自由度主被動(dòng)復(fù)合定位與隔振平臺(tái)，該平 臺(tái)包括基礎(chǔ)平臺(tái)(3)和負(fù)載平臺(tái)(1)，其特征在于:該平臺(tái)還包括執(zhí)行器 單元(2)，其通過(guò)上柔性鉸鏈(213)與所述負(fù)載平臺(tái)(1)連接，通過(guò)下柔性 鉸鏈(201)與所述基礎(chǔ)平臺(tái)(3)連接，所述執(zhí)行器單元(2)為六個(gè)，其軸線 相互垂直，各執(zhí)行器單元包括初級(jí)被動(dòng)隔振機(jī)構(gòu)和次級(jí)隔振機(jī)構(gòu)。本 發(fā)明的六自由度主被動(dòng)復(fù)合定位與隔振平臺(tái)，六個(gè)執(zhí)行器單元在空間 呈現(xiàn)立方體構(gòu)型，每個(gè)執(zhí)行器具有相同的結(jié)構(gòu)特性和控制特性，可實(shí) 現(xiàn)六自由度精確定位和精密隔振，可廣泛引用

"本發(fā)明為一種基于譜峭度的局部放電信號(hào)識(shí)別方法，首先通過(guò)短時(shí)傅立葉變換估計(jì)含噪信號(hào)的譜峭度，根據(jù)譜峭度與Wiener濾波之間的關(guān)系設(shè)計(jì)自適應(yīng)最優(yōu)帶通濾波器，對(duì)含噪局部放電信號(hào)進(jìn)行濾波，再進(jìn)行2-3層的小波平滑去噪，得出比較理想的局部放電信號(hào)特征。該算法簡(jiǎn)單，計(jì)算方便，避免了小波去噪方法在信噪比較低時(shí)分解層數(shù)較多，容易丟失原有局部放電信號(hào)特征信息的缺點(diǎn)，大大提高了信噪比，而且失真度小，與理想局部放電信號(hào)的波形相似度最大。 "

本發(fā)明公開了一種適用于血氧飽和度檢測(cè)的電壓比較器，包括 依次連接的預(yù)放大級(jí)模塊 A、正反饋判斷模塊 B 和輸出緩沖級(jí)模塊 C； 所述預(yù)放大級(jí)模塊 A 用于將兩個(gè)模擬輸入信號(hào)進(jìn)行預(yù)放大處理；所述 正反饋判斷模塊B用于對(duì)經(jīng)過(guò)預(yù)放大級(jí)模塊A處理的信號(hào)進(jìn)行比較判 斷后輸出信號(hào)差；所述輸出緩沖級(jí)模塊 C 用于對(duì)所述信號(hào)差進(jìn)行轉(zhuǎn)換， 并輸出一個(gè)二進(jìn)制信號(hào)。本發(fā)明采用全模擬電路，將采集并初步處理 后的血氧信號(hào)與參考值比較，以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)增益控制，繼而檢測(cè)血氧飽 和度。本發(fā)明在具有正確輸出邏輯的前提下，還具有精度高、功

本發(fā)明提供基于豐度顯著性分析的高光譜圖像解混方法及系統(tǒng)，包括建立待處理的高光譜遙感圖像 的端元光譜庫(kù)；用基于稀疏回歸的混合像元分解方法對(duì)每個(gè)像元進(jìn)行初步混合像元分解并按照豐度值的 大小降序排列，對(duì)排序后的豐度序列進(jìn)行顯著性分析，得到顯著性豐度的臨界值，然后根據(jù)預(yù)設(shè)的顯著 性豐度閾值進(jìn)行判斷組成該像元的稀疏表示端元子集；最后采用豐度約束的最小二乘法再次進(jìn)行混合像 元分解，將結(jié)果作為最終的混合像元分解結(jié)果。本發(fā)明可以得到更為稀疏和準(zhǔn)確的像元表示端元

近日，華中科技大學(xué)學(xué)術(shù)委員會(huì)主辦的“2022年度華中科技大學(xué)重大學(xué)術(shù)進(jìn)展”評(píng)選活動(dòng)入選成果揭曉。此次入選的十項(xiàng)成果體現(xiàn)了學(xué)校堅(jiān)持“四個(gè)面向”、對(duì)接國(guó)家重大需求、服務(wù)經(jīng)濟(jì)社會(huì)發(fā)展、主動(dòng)創(chuàng)新的科學(xué)傳承，踐行了新時(shí)代華中大“頂天立地、追求卓越”的辦學(xué)理念，展現(xiàn)了學(xué)者不斷超越自我、精益求精、求是進(jìn)取、勇攀高峰的科學(xué)精神。

本發(fā)明公開了一種提高磁致伸縮導(dǎo)波檢測(cè)靈敏度的裝置，以及 利用該裝置提高磁致伸縮導(dǎo)波檢測(cè)靈敏度的方法，中心處理器控制信 號(hào)發(fā)生器產(chǎn)生激勵(lì)信號(hào)，通過(guò)功率放大器輸入激勵(lì)傳感器，在待檢測(cè) 區(qū)域激勵(lì)產(chǎn)生超聲導(dǎo)波并沿軸向傳播；經(jīng)信號(hào)增強(qiáng)元件的反射，超聲 導(dǎo)波疊加增強(qiáng)后輸入接收傳感器，經(jīng)信號(hào)預(yù)處理器輸入到 A/D 轉(zhuǎn)換器， 轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)輸入中心處理器；中心處理器通過(guò)對(duì)數(shù)字信號(hào)的分析， 得出缺陷在待檢測(cè)區(qū)域上的位置。本發(fā)明通過(guò)在傳統(tǒng)的磁致伸縮導(dǎo)波 的檢測(cè)裝置中引入了信號(hào)增強(qiáng)元件，實(shí)現(xiàn)缺陷多次回波信號(hào)幅值增強(qiáng)，

成果與項(xiàng)目的背景及主要用途： 近二十年來(lái),機(jī)器人技術(shù)發(fā)展非常迅速,各種用途的機(jī)器人在各個(gè)領(lǐng)域廣泛獲得應(yīng)用。但我國(guó)在機(jī)器人的研究和應(yīng)用方面與工業(yè)化國(guó)家相比還有一定的差距,因此研究和設(shè)計(jì)各種用途的機(jī)器人特別是工業(yè)機(jī)器人、推廣機(jī)器人的應(yīng)用是很有現(xiàn)實(shí)意義的。在工業(yè)機(jī)器人的實(shí)際應(yīng)用中,串聯(lián)機(jī)器人應(yīng)用最為普遍,已經(jīng)廣泛的應(yīng)用于生產(chǎn)中的機(jī)械加工、焊接、熱處理、表面涂覆、上下料、裝配等作業(yè)。 技術(shù)原理與工藝流程簡(jiǎn)介： 一種完全重力平衡的 6 自由度串聯(lián)式主手機(jī)器人：分別固定在基座上的第一關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第一關(guān)節(jié)軸；第一關(guān)節(jié)絲盤，通過(guò)回轉(zhuǎn)副可旋轉(zhuǎn)的連接在第一關(guān)節(jié)軸的下端，所述的第一關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸通過(guò)傳動(dòng)絲連接第一關(guān)節(jié)絲盤；兩個(gè)吊架，分別固定連接在第一關(guān)節(jié)絲盤底部端面上的兩側(cè)；大臂關(guān)節(jié)軸，該大臂關(guān)節(jié)軸的兩端部分別對(duì)稱的固定在所述的兩個(gè)吊架下端部；第二、三關(guān)節(jié)絲盤，該第二、三關(guān)節(jié)絲盤的回轉(zhuǎn)中心固定連接在大臂關(guān)節(jié)軸上；平行四邊形驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，該平行四邊形驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)可旋轉(zhuǎn)的連接在大臂關(guān)節(jié)軸上，且底部連接腕部機(jī)構(gòu)。本項(xiàng)目能夠?qū)崿F(xiàn) 6 自由度力感機(jī)器人的完全重力平衡，滿足力雅克比方程成立條件，使主手機(jī)器人具有良好的靜態(tài)透明性，提高力感精度。 應(yīng)用前景分析及效益預(yù)測(cè)： 全球工業(yè)機(jī)器人需求量保持在一個(gè)很高的水平，主要應(yīng)用在汽車整車、汽車零部件、電子電氣和化工、橡膠和塑料等領(lǐng)域，占比高達(dá) 60%。根據(jù)國(guó)際機(jī)器人聯(lián)合會(huì)（IFR）統(tǒng)計(jì)，國(guó)際機(jī)器人市場(chǎng)于 2010 年開始恢復(fù)性增長(zhǎng)，其中工業(yè)機(jī)器人在 2011 年的全球市場(chǎng)銷量為 16.6 萬(wàn)臺(tái)，銷售額 255 億美元。2011 年中國(guó)工業(yè)機(jī)器人銷量達(dá) 22600 萬(wàn)臺(tái)，位居世界工業(yè)機(jī)器人銷量排名第三位，僅次于日本、韓國(guó)。據(jù) IFR 估計(jì)，中國(guó)未來(lái)的工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)年需求量約為 100 萬(wàn)臺(tái)，將成為世界最大的工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)。該六自由度串聯(lián)機(jī)器人，可應(yīng)用在焊接、搬運(yùn)與裝卸、涂漆、表面處理、切割等多個(gè)領(lǐng)域，應(yīng)用前景巨大。 應(yīng)用領(lǐng)域：焊接、搬運(yùn)與裝卸、涂漆、表面處理、切割等行業(yè) 技術(shù)轉(zhuǎn)化條件（包括：原料、設(shè)備、廠房面積的要求及投資規(guī)模）： 按需要可購(gòu)置國(guó)產(chǎn)設(shè)備或國(guó)外設(shè)備、廠房面積 1500~5000m2、具體廠房面積和投資規(guī)?？梢暺髽I(yè)的情況和產(chǎn)品的批量規(guī)模而定。 合作方式及條件：合作方式可采取技術(shù)轉(zhuǎn)讓或協(xié)商。 

本項(xiàng)目基于自制改性水合硅酸鈣、上流式好氧生物反應(yīng)器以及生物脫氮+強(qiáng) 化除磷組合工藝，利用生態(tài)、生物工藝對(duì)特征污染物進(jìn)行吸收和降解，以同時(shí)高 效去除尾水中的氮、磷等易引起水體富營(yíng)養(yǎng)化的典型污染物，使排入環(huán)境的污染物削減 90%以上。 創(chuàng)新要點(diǎn) （1）本項(xiàng)目選用鈣:硅（C:S）摩爾比為 0.5-2.1 間的硝酸鈣等鈣鹽以及硅酸鈉等硅酸鹽，通過(guò)改變通過(guò)分散劑的種類、分散劑的投加量、混合反應(yīng)池的攪拌速度和溫度等條件，以制備出一種有別于傳統(tǒng)的化學(xué)除磷方法的特異性磷吸附劑； （2）本項(xiàng)目由射流曝氣噴頭、減壓倉(cāng)以及聚丙烯微孔過(guò)濾管組成的超微氣泡發(fā)生裝置產(chǎn)生超微氣泡（直徑 5-10 μm）后，由于超微氣泡能夠?qū)崿F(xiàn)在水中的部分沉降，因此具有比普通氣泡更高的氧轉(zhuǎn)移效率，進(jìn)而可以大幅提高生物法除磷工藝中好氧吸磷效率； （3）本項(xiàng)目采用生物脫氮與物化法強(qiáng)化除磷組合工藝：進(jìn)水由提升泵進(jìn)入生物接觸氧化池，出水溢流到快濾池，快濾池的出水自下而上經(jīng)過(guò)脫氧池以降低水體中的溶氧，出水進(jìn)入兼氧池實(shí)現(xiàn)硝基氮的反硝化以去除總氮，出水流入絮凝反應(yīng)池在攪拌下強(qiáng)化混凝，最后在除磷沉淀池進(jìn)行固液分離，上清液自下而上流過(guò)無(wú)煙煤填料裝置，出水達(dá)標(biāo)排放流入湖體。